清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质。控制方法包括：根据清洁标识地图确定清洁机器人的清洁路径，判断清洁路径是否包括特殊区域，若清洁路径包括特殊区域，根据特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。本申请实施方式的清洁机器人的控制方法中，通过确定清洁机器人的清洁路径是否包括特殊区域，使得清洁机器人经过特殊区域时可做出相应的措施，避免了清洁机器人经过特殊区域时对特殊区域造成损坏或者造成清洁机器人自身的损坏。如此，提高了清洁机器人对场景的适应性，而使得清洁机器人的应用范围更广。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
本申请涉及机器人领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
相关技术中，清洁机器人只能在一些简单场景中进行自动清洁。对于一些复杂场景，例如，场景中包括有地毯区域或者减速带区域等特殊区域，清洁机器人往往无法采取正确的应对措施，导致清洁机器人对特殊区域造损坏或清洁机器人自身的损坏。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。本申请实施方式的清洁机器人的控制方法包括：根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；判断所述清洁路径是否包括特殊区域；若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。如此，若所述清洁机器人在清洁过程中经过特殊区域，所述清洁机器人可根据特殊区域做出对应的措施，避免了所述清洁机器人对所述特殊区域造成损坏或所述清洁机器人自身的损坏。在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括地毯区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人包括：判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离；若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。如此，若所述清洁机器人的清洁路径存在地毯区域，当所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值时，所述清洁机器人可正常执行清洁任务。在某些实施方式中，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离包括：若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或等于所述第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制所述液体喷洒装置停止喷洒液体并保持所述清洁装置继续运行。如此，所述清洁机器人达到所述地毯区域之前关闭所述液体喷洒液体装置从而避免将液体洒入所述地毯区域而造成所述地毯区域损坏。在某些实施方式中，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离还包括：若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。如此，在所述清洁机器人在经过所述地毯区域的过程中，避免了所述清洁装置对所述地毯区域进行清洁和所述液体喷洒装置向所述地毯区域洒入液体而造成所述地毯区域损坏。在某些实施方式中，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括减速带区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：判断所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离；若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离大于第三距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。如此，所述清洁机器人在和所述减速带区域的距离大于第三阈值时，所述清洁机器人可正常进行清洁任务。在某些实施方式中，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：若所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述清洁机器人降低行进速度并控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。如此，所述清洁机器人在和所述减速带区域之间的距离小于或者等于所述第三距离阈值时，所述清洁机器人可安全地通过减速带区域，避免了清洁机器人经过减速带区域时与减速带区域撞击而导致损坏清洁机器人。在某些实施方式中，在所述根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径步骤前包括：构建清洁区域的清洁地图；在所述清洁地图中设定所述特殊区域以形成所述清洁标识地图。如此，通过构建清洁地图以及在清洁地图上设定特殊区域，从而可确定所述清洁机器人经过的清洁路径是否包括设定的特殊区域以遇到特殊区域时可采取正确的应对措施。在本申请实施方式的清洁机器人的控制装置包括：确定模块，所述确定模块用于根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；检测模块，所以检测模块用于判断所述清洁路径是否包括特殊区域；控制模块，所述控制模块用于若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制清洁机器人。如此，通过控制装置所包括的确定模块、检测模块以及控制模块的设置，使得清洁机器人能够经过特殊区域过程中生成对应的控制指令从而控制清洁机器人做出对应的措施。本申请实施方式的清洁机器人包括处理器，所述处理器用于：根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；判断所述清洁路径是否包括特殊区域；若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。如此，清洁机器人能够在清洁过程中遇到特殊区域时生成对应的控制指令从而控制清洁机器人做出对应的措施。本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括介质存储计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项所述清洁机器人的控制方法。如此，通过所述处理器执行计算机可执行指令而能够实现上述任一项所述清洁机器人的控制方法。本申请实施方式的清洁机器人对桩充电的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质中，通过确定清洁机器人的清洁路径是否包括特殊区域，若判断出清洁路径包括特殊区域，使得清洁机器人可根据特殊区域的位置而生成对应的控制指令以做出应对措施，避免了清洁机器人对特殊区域造损坏或清洁机器人自身的损坏。如此，提高了清洁机器人对场景的适应性，而使得清洁机器人的应用范围更广。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的流程示意图。图2是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制装置的结构示意图。图3是本申请某些实施方式的清洁机器人的模块示意图。图4是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的流程示意图。图5是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。图6是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。图7是本申请某些实施方式的清洁机器人的控制方法的又一流程示意图。图8是本申请某些实施方式的清洁机器人的存储介质的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；/n判断所述清洁路径是否包括特殊区域；/n若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：
根据清洁标识地图确定所述清洁机器人的清洁路径；
判断所述清洁路径是否包括特殊区域；
若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括地毯区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人包括：
判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离；
若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离大于第一距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置继续运行。


3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离包括：
若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或等于所述第一距离阈值且大于第二距离阈值，控制所述液体喷洒装置停止喷洒液体并保持所述清洁装置继续运行。


4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离还包括：
若所述清洁机器人和所述地毯区域之间的距离小于或者等于第二距离阈值，控制所述清洁装置和所述液体喷洒装置停止运行。


5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁装置和液体喷洒装置，所述特殊区域包括减速带区域，所述若所述清洁路径包括所述特殊区域，根据所述特殊区域生成对应的控制指令以控制所述清洁机器人还包括：
判断所述清洁机器人和所述减速带区域之间的距离；
若所述清洁机器人和所述减...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞，霍峰，陈侃，卜大鹏，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31