起重机车制造技术

一种起重机车，具备：操作部；绞车装置，其以对应于操作部的操作量的速度进行动作，进行固定了吊钩的钢缆的卷绕及送出；载荷检测部，其对悬荷的载荷进行检测；存储部，其对从操作部输入的最大操作量时的表示载荷检测部的检测值的时间变化的目标的时间·载荷目标特性进行存储；以及控制部，其在从操作部输入最大操作量时，为了使检测值追随时间·载荷目标特性，对绞车装置的动作速度进行反馈控制，当检测值的变动收敛在特定范围内时，将绞车装置的动作速度作为与操作部的操作量对应的速度。由此，提供了一种起重机车，该起重机车在绞车启动时，即使进行了满杆操作，也能够自动控制为适当的绞车操作。

Crane locomotive

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机车
本专利技术涉及一种具备绞车装置的起重机车的技术，该绞车装置在起重机车启动时，即使进行了满杆(fulllever)操作也能够自动控制为最佳的绞车操作。
技术介绍
构成越野起重机及全路面起重机等起重机车的伸缩臂部、旋转台、下部车架及悬臂梁等是将弹性体钢铁作为主体而构成的焊接结构，因此，一旦施加悬荷的负荷，那么将产生较大弹性变形。另外，将悬荷吊起的钢缆也是将高强度的钢铁线加捻而成的，因此，一旦施加悬荷的负荷，将会大幅度拉伸。因此，在进行绞车操作时，专业操作员根据起重机的状况，比如：绞车启动时产生的起重机车的结构物的状况和钢缆的拉伸程度，通过触觉感受起重机车当前负重了怎样程度的载荷，来决定最佳的绞车操作量(绞车速度)。另外，近年来，使用电气式操作系统作为起重机车的操作系统。电气式操作系统具有：绞车操作装置、控制装置及驱动器装置。绞车操作装置对驱动器的操作方向和操作量进行电性检测。控制装置从绞车操作装置接收电信号，生成驱动器的动作方向指令信号和动作速度指令信号。驱动器装置从控制装置接收上述各指令信号，以指令的方向和速度对驱动器进行驱动。电气式操作系统中，上述起重机操作信息被一次性全部转换为电信号。控制装置基于这样的电信号对起重机车进行控制，因此，能够进行以往无法做到的高度起重机控制。作为起重机车的绞车控制，提出了专利文献1中记载的油压驱动绞车的控制装置。专利文献1中记载的油压驱动绞车的控制装置如以下所述地进行控制。一旦绞车的操作杆被操作，那么绞车启动。接着，无论操作杆的操作量多少，控制装置都进行低速上卷。另外，控制装置在通过负荷检测器所检测的悬荷的负荷没有变动时，判断为悬荷的离地结束。之后，控制装置使油压驱动绞车的上卷速度逐渐增加，以达到与操作杆的操作量对应的上卷速度。通过这样的控制装置，在启动时，即使进行了满杆操作，也自动地以特定的低速进行上卷，直至悬荷的离地结束。因此，对起重机车不附加冲击载荷，进行安全的离地。另外，作为起重机车的绞车控制，提出了专利文献2中记载的绞车动作装置。专利文献2中记载的绞车动作装置对臂部的前端负载的实际载荷随时间变化地进行计算，根据实际载荷与阈值的比较结果，进行控制，对绞车马达进行高速、低速切换驱动。这样的绞车动作装置在绞车的上卷操作时，能够将绞车马达的速度驱动为高速及低速中的任一个速度。日本专利第3255461号公报日本特开2016-23054号公报
技术实现思路
但是，专利文献1中记载的油压驱动绞车的控制装置是以特定的低速进行上卷，直至离地结束。因此，直至离地结束，有时需要长时间。即，在钢缆的根数为一根，并且，悬臂梁的悬伸幅度为最小，并且，基臂部是升起姿势的状态下，起重机的结构物与钢缆的弹性变形量为最小，因此，在短时间内，悬荷的离地结束。因此，悬荷的载荷极速附加在起重机车上。由于以上的理由，专利文献1中记载的控制装置中，启动时的绞车速度设定为，即使如上所述的弹性变形为最小的条件下也不产生冲击载荷的程度的低速。另一方面，在钢缆的根数是多根，并且，悬臂梁的悬伸幅度为最大，并且，伸缩臂部是完全伸长的升起姿势的状态下，起重机的结构物发生较大变形，钢缆较大拉伸，因此，直至离地，绞车必须卷绕的钢缆长度变得非常大。这样的条件下，所设定的低速的绞车速度中，从绞车启动时至悬荷的离地，花费非常长的时间。另外，专利文献2中记载的绞车动作装置虽然将绞车马达的速度切换为高速及低速中的任一个速度，但是，这样的绞车马达的速度的切换并不是在满杆操作时实施的。因此，本专利技术的目的在于提供一种起重机车，该起重机车能够将近年来发展的电气式操作系统适用于绞车装置，在绞车启动时，即使满杆操作也能够自动控制为适当的绞车操作。本专利技术所涉及的起重机车具备：操作部；绞车装置，其以对应操作部的操作量的速度进行动作，进行固定了吊钩的钢缆的卷绕及送出；载荷检测部，其对悬荷的载荷进行检测；存储部，其对从操作部输入的最大操作量时的表示载荷检测部的检测值的时间变化的目标的时间·载荷目标特性进行存储；以及控制部，其在从操作部输入最大操作量时，为了使检测值追随时间·载荷目标特性，对绞车装置的动作速度进行反馈控制，当检测值的变动收敛在特定范围内时，绞车装置的动作速度成为与操作部的操作量对应的速度。通过本专利技术，在启动时，即使进行了满杆操作，也能够自动控制为适当的绞车操作，因此，不对起重机车产生损伤，能够安全地进行绞车作业。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的起重机车的示意图；图2是实施方式所涉及的起重机车的控制框图；图3是实施方式所涉及的起重机车的反馈控制系统的结构的示意图；图4A、图4B及图4C是用于说明实施方式所涉及的起重机车的离地时的控制的图表；图5是用于说明实施方式所涉及的起重机车的离地时的控制的流程图；图6是用于说明悬荷处于悬空状态的起重机车的图；图7A、图7B及图7C是用于说明实施方式所涉及的起重机车的悬空时的控制的图表；以及图8是用于说明实施方式所涉及的起重机车的悬空时的控制的流程图。具体实施方式参照图1，对本专利技术的实施方式所涉及的起重机车1进行说明。图1所示的起重机车1是使设置在下部车架2的前后的悬臂梁3伸长的悬臂梁悬伸状态。旋转车架4能够自由旋转地搭载在下部车架2上。驾驶室5配置在旋转车架4上。包括绞车操作装置6的起重机操作装置配置在驾驶室5的内部。起重机车1处于起重机作业姿势，即，通过起伏汽缸8使伸缩臂部7起仰约45度。伸缩臂部7的长度是使第二臂部11相对基臂部10伸出约50％长度的长度。吊钩13通过钢缆14从顶臂部12的前端悬挂。顶臂部12与吊钩13之间卷绕的钢缆14是多根。钢缆14从配置在旋转车架4上的绞车卷筒15送出。另外，图1所示的吊钩13、钢缆14及绞车卷筒15是与主绞车相关的部件。当然，与副绞车相关的吊钩、钢缆及卷筒也适用于本专利技术。放置在地面上的悬荷16的状态为，挂在钢丝吊索17上，能够通过吊钩13升起。参照图2(起重机车1的结构参照图1)，对本专利技术的实施方式所涉及的起重机车1的绞车装置的控制框图进行说明。绞车操作装置20对绞车拉杆21(也称操作部。)的操作方向和操作量进行检测。绞车操作装置20基于检测值生成绞车操作信号，向绞车控制装置22(也称控制部。)输出。臂部长度检测装置23对伸缩臂部7的臂部长度进行检测。臂部长度检测装置23基于检测值生成臂部长度信号，向绞车控制装置22输出。臂部起伏角度检测装置24对伸缩臂部7的起伏角度进行检测。臂部起伏角度检测装置24基于检测值生成臂部起伏角度信号，向绞车控制装置22输出。载荷检测装置25(也称载荷检测部。)对通过从绞车卷筒15送出的钢缆14悬挂的悬荷16的载荷进行检测。载荷检测装置25基于检测值生成检测载荷信号，向绞车控制装置22输出。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机车，其特征在于，具备：/n操作部；/n绞车装置，其以对应于所述操作部的操作量的速度进行动作，进行固定了吊钩的钢缆的卷绕及送出；/n载荷检测部，其对悬荷的载荷进行检测；/n存储部，其对从所述操作部输入的最大操作量时的表示所述载荷检测部的检测值的时间变化的目标的时间·载荷目标特性进行存储；以及/n控制部，其在从所述操作部输入最大操作量时，为了使所述检测值追随所述时间·载荷目标特性，对所述绞车装置的动作速度进行反馈控制，当所述检测值的变动收敛在特定范围内时，将所述绞车装置的动作速度作为与所述操作部的操作量对应的速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170718 JP 2017-1388651.一种起重机车，其特征在于，具备：
操作部；
绞车装置，其以对应于所述操作部的操作量的速度进行动作，进行固定了吊钩的钢缆的卷绕及送出；
载荷检测部，其对悬荷的载荷进行检测；
存储部，其对从所述操作部输入的最大操作量时的表示所述载荷检测部的检测值的时间变化的目标的时间·载荷目标特性进行存储；以及
控制部，其在从所述操作部输入最大操作量时，为了使所述检测值追随所述时间·载荷目标特性，对所述绞车装置的动作速度进行反馈控制，当所述检测值的变动收敛在特定范围内时，将所述绞车装置的动作速度作为与所述操作部的操作量对应的速度。
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【专利技术属性】
技术研发人员：三谷和夫，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP