追踪装置、追踪方法和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及追踪装置、追踪方法和存储介质。为了更可靠地对追踪对象的物标进行追踪，追踪装置具备修正对象区域设定部、修正对象提取部、评分部以及判定部。修正对象区域设定部将基于本船或其他船的构造或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域。修正对象提取部在检测出的多个物标回波中提取进入修正对象区域内的物标回波作为修正对象。评分部使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分。判定部使用评分的结果，从多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。

Tracking device, tracking method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
追踪装置、追踪方法和存储介质
本专利技术涉及追踪船舶等在水上移动的物标的技术。
技术介绍
在专利文献1中记载了使用雷达来推定物标的运动的装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3508000号。
技术实现思路
有时使用这样的物标运动的推定结果来追踪物标。但是，对于水上移动的物标而言，由于该物标的移动，会产生航行波。航行波的回波的位置接近物标的回波的位置。此外，航行波的回波的大小(面积)有时接近物标的回波的大小(面积)。因此，在现有技术中，有时会弄错追踪对象的物标而追踪航行波。因此，本专利技术的目的在于提供一种更可靠地对追踪对象的物标进行追踪的技术。本专利技术的追踪装置具备：修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到上述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、上述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和上述修正对象提取部的提取结果，对上述过去回波信息与上述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及判定部，使用上述评分的结果，从上述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。在该结构中，能够对处于修正对象区域内的物标回波与处于修正对象区域外的物标回波进行不同的评分。因此，可以使处于修正对象区域内的物标回波的评分分数比处于修正对象区域外的物标回波的评分分数相对较低。根据本专利技术，能够更可靠地对追踪对象的物标进行追踪。附图说明图1是表示追踪对象决定部的结构的框图。图2是表示本专利技术的实施方式的追踪处理部的结构的框图。图3是表示本专利技术的实施方式的雷达装置的结构的框图。图4是用于说明追踪处理的概念的图。图5是将本次的追踪检测的对象区域放大的图。图6是用于说明评分的概念的表。图7(A)、图7(B)是表示航行波区域的形状示例的图。图8是表示本实施方式的追踪处理的概要流程的流程图。图9是本实施方式的追踪对象的决定处理的流程图。附图标记说明10：追踪处理部11：选通处理部12：追踪对象决定部13：平滑化处理部90：雷达装置91：天线92：发送部93：收发切换部94：接收部95：追踪代表点检测部96：显示部100：追踪目标DB101：预测位置110：评分对象区域120：线121：航行波区域设定部122：修正对象提取部123：评分部124：判定部131、132、133、134、135：航行波区域DM：预测行进方向DMI：反方向ED0、ED1、ED2、ED3、ED4、ED5、ED6、ED7、ED8：物标回波EP0：推定位置EP1、EP2、EP3、EP4、EP5、EP6、EP7、EP8：代表点Ev0：推定速度矢量L0、L1：距离LswL：航行波基准线LswR：航行波基准线。具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式的追踪装置、追踪方法和存储介质进行说明。图1是表示本专利技术的实施方式的追踪对象决定部的结构的框图。图2是表示本专利技术的实施方式的追踪处理部的结构的框图。图3是表示本专利技术的实施方式的雷达装置的结构的框图。需要说明的是，图2所示的追踪处理部对应于本专利技术的“追踪装置”，追踪装置至少具备追踪对象决定部即可。图4是用于说明追踪处理的概念的图。图5是将图4中的本次的追踪检测的对象区域放大的图。(雷达装置90的结构)如图3所示，雷达装置90具备天线91、发送部92、收发切换部93、接收部94、追踪代表点检测部95、追踪处理部10和显示部96。另外，雷达装置90中的除追踪处理部10以外的结构与已知的结构相同，以下简略地进行说明。而且，追踪处理部10可以作为单体的追踪装置使用，也可以如上所述作为图3所示的雷达装置90的一部分使用。发送部92和接收部94经由收发切换部93与天线91连接。接收部94与追踪代表点检测部95连接。追踪代表点检测部95与追踪处理部10连接。追踪处理部10与显示部96连接。例如，发送部92和接收部94分别通过电气回路、电子电路来实现。例如，收发切换部93由实现波导管、带线等分波电路的信号传送部件来实现。例如，追踪代表点检测部95和追踪处理部10通过用于实现这些功能部的程序、记录该程序的记录介质和执行该程序的CPU等运算处理装置来实现。例如，显示部96由液晶显示器等实现。发送部92生成并输出探测信号。收发切换部93将探测信号传输到天线91。天线91安装于船舶等水上移动体，在以预先设定的周期使收发波面旋转的同时将探测信号向外部(探测区域)发送并接收其回波信号。天线91将回波信号输出至收发切换部93。收发切换部93将回波信号传输到接收部94。接收部94对回波信号进行检波处理、A/D转换、放大处理等已知的接收处理，并生成回波数据。回波数据被转换为构成PPI图像的正交坐标系。接收部94将回波数据输出到追踪代表点检测部95。追踪代表点检测部95提取具有检测用阈值以上的信号强度的回波数据，并按所提取出的每个物标回波检测其代表点。例如，物标回波的代表点是由构成PPI图像的正交坐标系的坐标表示，且使用物标回波的重心的坐标等来表示。另外，追踪代表点检测部95计算物标回波的面积。例如，物标回波的面积由构成该物标回波的回波数据组的各像素的总面积表示。追踪代表点检测部95生成包含物标回波的代表点和物标回波的面积的回波信息。此时，追踪代表点检测部95对每个物标回波生成回波信息。追踪代表点检测部95将回波数据和每个物标回波的回波信息输出到追踪处理部10。概略地讲，追踪处理部10使用每个物标回波的回波信息，根据检测出代表点的多个物标回波检测追踪对象的物标回波，并追踪该追踪对象的物标回波。此时，追踪处理部10使用基于过去的追踪对象的物标回波的回波信息的本次的预测位置来设定航行波区域，详细情况将在后面叙述。追踪处理部10对检测出代表点的多个物标回波进行与追踪对象的物标回波的回波信息的一致度对应的评分。此时，追踪处理部10在对处于航行波区域内的物标回波和处于航行波区域外的物标回波使用不同的评分方法进行评分。例如，追踪处理部10由于物标回波位于航行波区域内，以与物标回波处于航行波区域外(不在航行波区域内)的情况相比分数降低的方式进行评分。然后，追踪处理部10将评分分数最高的物标回波作为追踪对象的物标回波进行检测。追踪处理部10将通过追踪而得到的各种信息(追踪信息)与回波数据和回波信息一起向显示部96输出。另外，追踪信息例如包括追踪对象的物标回波的推定位置、推定速度等。显示部96显示基于回波数据的雷达装置90本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种追踪装置，其特征在于，具备：/n修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；/n修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到所述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；/n评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及/n判定部，使用所述评分的结果，从所述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。/n

【技术特征摘要】
20180827 JP 2018-1579061.一种追踪装置，其特征在于，具备：
修正对象区域设定部，将基于本船或其他船的结构或举动而容易产生无用回波的区域设定为修正对象区域；
修正对象提取部，在检测出的多个物标回波中提取进入到所述修正对象区域内的物标回波作为修正对象；
评分部，使用在过去作为追踪对象的物标回波的过去回波信息、所述检测出的多个物标回波的检测回波信息中的每一个、和所述修正对象提取部的提取结果，对所述过去回波信息与所述多个检测回波信息中的每一个的一致度进行评分；以及
判定部，使用所述评分的结果，从所述多个物标回波判定本次的追踪对象的物标回波。


2.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，
所述修正对象区域设定部具备根据所述过去回波信息设定航行波区域的航行波区域设定部，
所述修正对象提取部在所述检测出的多个物标回波中提取进入所述航行波区域内的物标回波作为修正对象。


3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，
所述评分部使进入所述航行波区域内的物标回波的评分低于所述航行波区域外的物标回波的评分。


4.根据权利要求2或3所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域设定部使用所述过去回波信息，以在所述过去作为追踪对象的物标回波的本次的预测位置为基准，设定所述航行波区域。


5.根据权利要求4所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域是以所述预测位置为基准，并且基于以所述过去的追踪对象的物标的预测移动方向的反方向为中心的约39°的角度而设定的。


6.根据权利要求5所述的追踪装置，其特征在于，
所述航行波区域是在角度方向上隔着所述预测移动方向的反方向而分离为多个。


7.根据权利要求4至6中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
具备选通处理部，检测包含在以所述预测位置为基准的评分对象区域中的物标回波，
所述修正对象提取部仅使用由所述选通处理部检测出的物标回波。


8.根据权利要求4至7中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
具备平滑化处理部，该平滑化处理部使用在所述判定部中被判定为所述本次的追踪对象的物标回波的物标回波的位置和所述预测位置来进行平滑化处理。


9.根据权利要求2至8中任一项所述的追踪装置，其特征在于，
所述修正对象提取部使用所述检测出的多个物标回波的代表点，提取所述修正对象的物标回波。

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【专利技术属性】
技术研发人员：藤冈大辅，柳胜幸，江国纯范，久保田有吾，
申请(专利权)人：古野电气株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP