一种更新高度自动化驾驶地图的系统和方法技术方案

一种利用多终端(131‑134)更新HAD地图的系统(100)。系统(100)可以包括被配置为通过网络与至少两个终端(131‑134)通信的通信接口(202)，被配置为存储HAD地图的存储器(214)，至少一个处理器(204)。至少一个处理器(204)可以被配置为识别包括至少一个变化对象的目标区域，指示至少两个终端(131‑134)从不同视角获取目标区域的数据，以及接收至少两个终端(131‑134)获取的数据。至少一个处理器(204)还可以被配置为从获取的数据中构建至少一个变化对象的三维模型，以及基于三维模型更新HAD地图。还提供一种利用多终端(131‑134)更新HAD地图的方法以及一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质。提供了一种更新高度自动化驾驶地图的改善系统和方法。

A system and method of updating highly automatic driving map

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种更新高度自动化驾驶地图的系统和方法
本申请涉及高度自动化驾驶(HighlyAutomatedDriving,HAD)地图的更新技术，具体涉及聚合多数据获取终端的数据以更新HAD地图的系统和方法。
技术介绍
自动驾驶技术在很大程度上依赖于地图的精确程度。例如，导航地图的准确性对自动驾驶车辆的定位、环境识别、决策和控制等功能而言至关重要。在实践中，HAD地图可以基于各类传感器、探测器和车辆上的其他设备所获取的图像和信息生成。例如，配备有传感器(如光探测器和激光雷达)、高分辨率照相机、全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)或惯性测量装置(InertialMeasurementUnit,IMU)的测量车辆可以通过这些设备捕获道路或周围物体的特征。这些特征数据包括车道的中心线或边线坐标、周围物体(例如建筑物、其他车辆、地标、行人或交通标志)的坐标和模式等。由于地区(如城市道路)的重新规划、发展，建筑和其他基础设施的变化，HAD地图需要定期更新以准确反映道路信息。例如，单车道可能被扩展为双车道，相应地，道路标志、交通标志、交通灯以及周围的物体(如树木和建筑物)可能会发生变化或移动。更新HAD地图通常需要派遣测量车辆重新测量道路的变化部分。然而，如若道路一发生变化，就要派遣测量车辆获取这些反应在地图上变化细微的数据，会产生巨大的成本。因为该方法需要大量价值百万美元测量车辆才能得以实现。因此该方法不具备经济上的可行性。同时，该方法需要大量的人工干预，这将导致更高的成本。而另一方面，用低成本设备获得的低分辨率数据更新地图会降低地图的质量。因此，需要一种改进的系统和方法，用于更新高分辨率地图。为了解决上述问题，本专利技术的实施例提供一种地图更新方法，该方法聚合了多数据获取终端的数据，可以保证地图的高分辨率。
技术实现思路
本申请的实施例公开了一种利用多终端更新HAD地图的系统，其特征在于，所述系统包括：通信接口，被配置为通过网络与至少两个终端通信；存储器，被配置为存储HAD地图；以及至少一个处理器，被配置为：识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；指示所述至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；接收所述至少两个终端获取的数据；从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及基于所述三维模型更新所述HAD地图。本申请的实施例还公开了一种利用多终端更新HAD地图的方法，其特征在于，所述方法包括：由至少一个处理器，识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；由所述至少一个处理器，指示至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；由所述至少一个处理器，接收所述至少两个终端获取的数据；由所述至少一个处理器，从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及由所述至少一个处理器，基于所述三维模型更新所述HAD地图。本申请的实施例还公开了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当所述计算机指令被至少一个处理器执行时，实施一种利用多终端更新HAD地图的方法，所述方法包括：识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；指示至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；接收所述至少两个终端获取的数据；从获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及基于所述三维模型更新所述HAD地图。应当理解的是，前文的一般描述和下文的详细描述仅是示例性和解释性的，并不如权利要求所主张的那样，构成对本专利技术的限制。附图说明图1是根据本专利技术的一些实施例中的一种HAD地图更新系统的示意图；图2是根据本专利技术的一些实施例中的一种HAD地图更新系统的示例性框图；图3是根据本专利技术的一些实施例中的一种由终端获取数据以更新HAD地图的示例性流程图；图4是根据本专利技术的一些实施例中的一张检测到变化对象的示例性图像；图5是根据本专利技术的一些实施例中的一种更新HAD地图的示例性流程图；以及图6是根据本专利技术的一些实施例中的一种重构变化对象的三维模型的示例性流程图。具体实施方式对示例性实施例，在附图中说明的示例进行详细参照。在任何可能的情况下，相同的参考编号将被用于整个图纸，引用相同或相似的部分。图1是根据本专利技术的一些实施例中的一种HAD地图更新系统的示意图。与本申请公开的一些实施例一致的是，系统100可以包括服务器140，该服务器140与至少两个终端(包括终端131、132、133和134)进行通信连接。在一些实施例中，服务器140可以是本地物理服务器、云服务器(如图1所示)、虚拟服务器、分布式服务器或任意适合的计算设备。与本申请公开的一些实施例一致的是，服务器140可以存储HAD地图。在一些实施例中，HAD地图最初可以通过激光雷达获得的点云数据构建。激光雷达通过脉冲激光照射目标并通过传感器测量反射脉冲来测量到目标的距离。激光发射和返回时间的不同，以及波长的不同，可以用作目标的数字信号形式的三维表示。激光雷达照射出的光可以是紫外线、可见光或近红外(线)。由于对象重构的精度和效率高，激光雷达特别适合用于空间数据的获取以构建HAD。与本申请公开的一些实施例一致的是，服务器140也可以不时更新HAD地图，以反映地图的某些部分的变化。与使用激光雷达重新测量区域不同，服务器140可以聚合至少两个终端从不同视角捕获的变化对象的数据，并将这些数据集成在一起以更新HAD地图。例如，服务器140可以聚合来自终端131-134的数据。服务器140可以通过无线局域网(WirelessLocalAreaNetwork,WLAN)、广域网(WideAreaNetwork,WAN)、无线网络(如无线电波)、全国手机网络、卫星通信网络和/或本地无线网络(如BluetoothTM或WiFi)等网络与131-134终端进行通信。服务器140可以从终端131-134传输或接收数据。与图1中所示相比，服务器140可以聚合数量更多或更少的终端数据。在一些实施例中，终端131-134可以是移动终端，用于捕获图像。例如，131-134终端可以是照相机或其他具有成本效益的成像设备。在一些实施例中，终端131-134可以被装备、安装或以其他方式连接到车辆上，以便该终端由车辆承载。车辆可被配置为由使用车辆的操作员操作、远程控制和/或自动控制。在一些实施例中，某些终端131-134可以是静态的，例如安装在交通灯、建筑物、树等上的监视摄像头。当终端131-134是移动终端时，它们可以结合从不同来源获得的位置信息来实现自身的定位。例如，终端可以使用承载该终端的车辆提供的GPS信号和IMU信号，该终端捕获的图像，以及服务器140提供的HAD地图来实现自身的定位。在一些实施例中，可以用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)的方法来定位每个终端。GPS/IMU信号和HAD地图可以为SLAM算法提供额外的信息，从而提高该方法的定位精度和可靠性。终端131-134可以从不同视角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用多终端更新HAD地图的系统，其特征在于，所述系统包括：/n通信接口，被配置为通过网络与至少两个终端通信；/n存储器，被配置为存储HAD地图；以及/n至少一个处理器，被配置为：/n识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；/n指示所述至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；/n接收所述至少两个终端获取的数据；/n从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及/n基于所述三维模型更新所述HAD地图。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种利用多终端更新HAD地图的系统，其特征在于，所述系统包括：
通信接口，被配置为通过网络与至少两个终端通信；
存储器，被配置为存储HAD地图；以及
至少一个处理器，被配置为：
识别目标区域，所述目标区域包括至少一个变化对象；
指示所述至少两个终端从不同视角获取所述目标区域的数据；
接收所述至少两个终端获取的数据；
从所述获取的数据中构建所述至少一个变化对象的三维模型；以及
基于所述三维模型更新所述HAD地图。


2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端包括至少一个用于获取图像数据的照相设备。


3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端基于所述HAD地图实现自身定位。


4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个终端被配置为：
获取图像数据，所述图像数据指示与所述HAD地图相关的对象；
基于所述图像数据检测所述至少一个变化对象；以及
报告所述至少一个变化对象至所述至少一个处理器。


5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为基于SfM算法重构所述至少一个变化对象。


6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述SfM算法以一个预设形状作为约束条件。


7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三维模型是点云模型。


8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为基于所述三维模型，对所述至少两个终端进行调整以获取补充数据。


9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，为更新所述HAD地图，所述至少一个处理器被配置为将与所述至少一个变化对象相关的第一点云和与所述HAD地图相关的第二点云进行匹配。


10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，为更新所述HAD地图，所述至少一个处理器被配置为将所述三维模型转换为所述HAD地图的坐标。


11.一种利用多终端更新HAD地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
由至少一个处理器，识别目标区域，所述目标区...

【专利技术属性】
技术研发人员：马腾，屈孝志，李保利，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11