用于在基础设施内引导机动车的方法和设备以及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，其包括以下步骤：接收代表基础设施的基础设施数据；基于基础设施数据求取在基础设施内延伸的标准轨迹，应沿着该标准轨迹引导机动车；基于基础设施数据和标准轨迹求取紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划引导机动车；产生用于基于标准轨迹控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹引导机动车；输出第一控制信号；在紧急情况下产生用于控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划引导机动车；输出第二控制信号。本发明专利技术还涉及一种设备、计算机程序和机器可读的存储介质。

Methods and equipment and storage media for guiding motor vehicles within the infrastructure

【技术实现步骤摘要】
用于在基础设施内引导机动车的方法和设备以及存储介质
本专利技术涉及一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法。本专利技术还涉及一种设备，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
技术介绍
公开文本DE102015217390A1公开了一种用于运行车辆的方法和设备以及一种用于运行停车场的方法。公开文本DE102012222562A1公开了一种用于经营性停车面的系统，该经营性停车面用于将机动车从起始位置转移到目标位置中。在这样的转移情况下，例如可能在机动车的环境中出现紧急情况，使得必须为例如消防、警务或拖车的应急机动车腾出用于转移该机动车的规划行车路径。专利文本US9,278,689B1公开一种用于自主机动车的方法，该方法用于基于自主机动车的环境的图像信息和音频信息识别应急机动车。如果能够将应急机动车的位置与交通规则联系起来，那么由自主机动车实现操作，以便满足任何交通规则。交通规则例如可以是向道路路边缘行驶，以便不妨碍应急机动车。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于在基础设施内有效地至少部分自动化地引导机动车的有效方案。该任务借助本专利技术的技术方案来解决。本专利技术的有利构型是优选实施方式。根据第一方面，提供一种用于在基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，所述方法包括以下步骤：接收代表基础设施的基础设施数据；基于所述基础设施数据求取在所述基础设施内延伸的标准轨迹，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；基于所述基础设施数据和求取出的所述标准轨迹求取紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车；基于所述标准轨迹产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在基础设施内沿着标准轨迹至少部分自动化地引导机动车；输出所产生的第一控制信号；在紧急情况下产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在紧急情况之前求取出的紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车；和输出所产生的第二控制信号。根据第二方面，提供一种设备，其被设立为用于执行根据第一方面所述的方法的所有步骤。根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在由计算机执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面所述的方法。根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面所述的计算机程序。本专利技术基于以下认知：可以通过以下方式解决上述任务，即在发生紧急情况之前已经求取出紧急情况规划，应基于所述紧急情况规划在基础设施内至少部分自动化地引导机动车。因此，不需要在紧急情况下才求取这样的紧急情况规划，这节省了时间。进一步地，可以在不存在由紧急情况所决定的时间紧迫的情况下求取紧急情况规划，使得例如可以检验一次性求取出的紧急情况规划的错误，这根据一个实施方式来设置。在紧急情况下直接为机动车在基础设施内至少部分自动化的引导提供紧急情况规划。因此，尤其引起以下技术优点，即可以在紧急情况下在基础设施内有效地至少部分自动化地引导机动车。表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。“或者说”例如包括表述“亦或”。表述“至少部分自动化地控制或引导”包括以下情况：部分自动化地控制或引导机动车，高度自动化地控制或引导机动车，全自动化地控制或引导机动车，无驾驶员地控制或引导机动车，远程控制机动车。“部分自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。“高度自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。“全自动化地控制或引导”意味着，在特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)下自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在特定的应用情况下不需要驾驶员。“无驾驶员地控制或引导”意味着，与特定的应用情况(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)无关地自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。因此，例如在所有的道路类型、速度范围和环境条件下自动地控制车辆的纵向引导和横向引导。因此，自动地接管驾驶员的完整驾驶任务。因此不再需要驾驶员。机动车也可以在没有驾驶员的情况下从任意一个起始位置行驶至任意一个目标位置。潜在的问题自动地、即在无驾驶员帮助的情况下被解决。“远程控制机动车”意味着，远程控制机动车的横向引导和纵向引导。例如也就是说，将用于远程控制横向引导和纵向引导的远程控制信号发送给机动车。远程控制例如借助远离的远程控制装置来执行。根据一个实施方式设置，紧急情况规划包括一个或多个不由标准轨迹包括的紧急情况停放区域，其中，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得它行驶至所述一个或多个紧急情况停放区域之一并且在那里停车。由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。例如也就是说，在紧急情况之前已经求取出，应将机动车至少部分自动化地引导至哪里：即引导至所述一个或多个紧急情况停放区域之一。“所述一个或多个紧急情况停放区域不由标准轨迹包括”尤其意味着，标准轨迹不横穿所述一个或多个紧急情况停放区域。本说明书意义上的紧急情况停放区域确定了机动车应在紧急情况下停车的面。本说明书意义上的紧急情况停放区域例如是停车位或紧急停车站。根据一个实施方式设置，紧急情况规划包括一个或多个由标准轨迹包括的、用于离开标准轨迹的紧急情况驶出地点，其中，产生第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导机动车，使得该机动车从其当前位置行驶至所述一个或多个紧急情况驶出地点之一并且在那里离开标准轨迹。由此，例如引起以下技术优点，即可以有效地至少部分自动化地引导机动车。尤其也就是说，在紧急本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在基础设施(401)内至少部分自动化地引导机动车(405,501)的方法，包括以下步骤：/n接收(101)代表所述基础设施(401)的基础设施数据；/n基于所述基础设施数据求取(103)在所述基础设施(401)内延伸的标准轨迹(407)，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；/n基于所述基础设施数据和求取出的所述标准轨迹(407)求取(105)紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；/n产生(107)用于基于所述标准轨迹(407)至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在所述基础设施(401)内沿着所述标准轨迹(407)至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；/n输出(109)所产生的所述第一控制信号，/n在紧急情况下产生(113)用于至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在所述紧急情况之前求取出的紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；和/n输出(115)所产生的所述第二控制信号。/n...

【技术特征摘要】
20180807 DE 102018213206.21.一种用于在基础设施(401)内至少部分自动化地引导机动车(405,501)的方法，包括以下步骤：
接收(101)代表所述基础设施(401)的基础设施数据；
基于所述基础设施数据求取(103)在所述基础设施(401)内延伸的标准轨迹(407)，应沿着该标准轨迹至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
基于所述基础设施数据和求取出的所述标准轨迹(407)求取(105)紧急情况规划，在紧急情况下应基于该紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
产生(107)用于基于所述标准轨迹(407)至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第一控制信号，以便在所述基础设施(401)内沿着所述标准轨迹(407)至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；
输出(109)所产生的所述第一控制信号，
在紧急情况下产生(113)用于至少部分自动化地控制所述机动车(405,501)的横向引导和纵向引导的第二控制信号，以便基于在所述紧急情况之前求取出的紧急情况规划在所述基础设施(401)内至少部分自动化地引导所述机动车(405,501)；和
输出(115)所产生的所述第二控制信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括不由所述标准轨迹(407)包括的一个或多个紧急情况停放区域(415,417,419)，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车行驶至所述一个或多个紧急情况停放区域(415,417,419)之一并且在那里停车。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括由所述标准轨迹(407)包括的、用于离开所述标准轨迹(407)的一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车从其当前位置行驶至所述一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)之一并且在那里离开所述标准轨迹(407)。


4.根据权利要求2和3所述的方法，其中，产生所述第二控制信号，以便至少部分自动化地这样引导所述机动车(405,501)，使得该机动车从其当前位置行驶至相应的所述紧急情况驶出地点(409,411,413)，在那里离开所述标准轨迹(407)，行驶至相应的所述紧急情况停放区域(415,417,419)并且在那里停车。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述紧急情况规划包括一个或多个紧急情况轨迹(421,423,425)，所述紧急情况轨迹分别从所述一个或多个紧急情况驶出地点(409,411,413)中的一个紧急情况驶出地点(409,411,413)延伸至所述一个或多个紧急情况停放区域(415,417,4...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE