提拉臂系统技术方案

本实用新型专利技术涉及医疗设备领域，公开了一种提拉臂系统，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，弹性部上分别连接有夹持部与驱动绳，驱动绳能够由第一动力装置驱动以拉动弹性部弯曲，当驱动绳的拉力去除后，弹性部能够弹性复位；夹持部上连接有驱动部，驱动部能够由第二动力装置驱动以发生移动，从而带动夹持部执行夹持动作；第三动力装置能够驱动第一动力装置、第二动力装置与弹性部同步运动。本实用新型专利技术在实现提拉夹持功能的基础上，可以有效降低受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。

Lifting arm system

【技术实现步骤摘要】
提拉臂系统
本技术涉及医疗设备领域，尤其是涉及消化内镜手术器械领域，具体是涉及一种提拉臂系统。
技术介绍
传统的内镜下粘膜切割术(ESD手术)是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。为解决上述问题，目前存在多种可以实现黏膜提拉功能的机械臂，并将机械臂与内窥镜配合使用，但由于内窥镜在手术过程中会发生剧烈的运动，这样也会带动机械臂发生较大幅度的运动，如此就会使其提拉的粘膜发生严重的撕扯，不仅影响了内窥镜的手术效果，同时也加深了病患的病痛感。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种提拉臂系统。用于解决现有提拉臂影响内窥镜的手术效果、加深病患的病痛感等问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种提拉臂系统，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，其中：弹性部上分别连接有夹持部与驱动绳，驱动绳能够由第一动力装置驱动以拉动弹性部弯曲，当驱动绳的拉力去除后，弹性部能够弹性复位；夹持部上连接有驱动部，驱动部能够由第二动力装置驱动以发生移动，从而带动夹持部执行夹持动作；第三动力装置能够驱动第一动力装置、第二动力装置与弹性部同步运动。作为上述方案的进一步改进方式，第一动力装置包括直线位移单元与力传感器，力传感器与直线位移单元连接，驱动绳与力传感器连接，直线位移单元能够通过力传感器拉动驱动绳，并由力传感器检测驱动绳的拉力。作为上述方案的进一步改进方式，直线位移单元包括旋转电机、绕线轮与连接绳，绕线轮连接在旋转电机的驱动轴上，连接绳缠绕在绕线轮上，一端与绕线轮连接，另一端与力传感器连接。作为上述方案的进一步改进方式，直线位移单元还包括第一导向轮，绕线轮的旋转轴心水平设置，第一导向轮的旋转轴心竖直设置，连接绳依次缠绕在绕线轮与第一导向轮上。作为上述方案的进一步改进方式，第三动力装置包括直线位移单元、第一连接件与第二连接件，第一连接件上设有第二连接件、第一动力装置与第二动力装置，第二连接件与弹性部连接，直线位移单元能够通过第一连接件带动第二连接件、第一动力装置与第二动力装置同步移动，第二动力装置能够驱动驱动部相对弹性部移动。作为上述方案的进一步改进方式，第三动力装置还包括第三连接件，弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，驱动部容置于内部通道，且能够沿弹性部的长度方向相对弹性部运动，第二连接件上设有第一通孔，第三连接件上设有第二通孔，第三连接件的一端插接在第一通孔内，驱动部从弹性部内伸出后穿过第二通孔，再与第三动力装置连接。作为上述方案的进一步改进方式，提拉臂系统还包括连接座，驱动绳的外侧套接有第一外套管，驱动绳能够在第一外套管内移动，第一外套管的一端水平连接在连接座上；弹性部的外侧套接有第二外套管，弹性部能够在第二外套管内移动，第二外套管的一端水平连接在连接座上。作为上述方案的进一步改进方式，提拉臂系统还包括第二导向轮与第三导向轮，第二导向轮的旋转轴心与第三导向轮的旋转轴心平行，驱动绳依次缠绕在第二导向轮与第三导向轮上，第二导向轮与第三导向轮之间的间距可调。作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳为两个，两个驱动绳均连接于连接部的周壁面上，从而形成两个连接点，两个连接点与弹性部的中轴线共面设置，且两个连接点关于弹性部的中轴线呈轴对称设置，第一动力装置为两个，两个第一动力装置与两个驱动绳一一对应，且两个第一动力装置对称分布于第二动力装置的两侧。作为上述方案的进一步改进方式，第二动力装置为直线电机或者电磁铁；直线位移单元为以下方案中的一种：直线位移单元包括旋转电机、丝杠与丝杠螺母，丝杠与旋转电机的旋转轴连接，丝杠螺母与丝杠螺纹连接；直线位移单元包括旋转电机、同步带、主动轮与从动轮，主动轮与旋转电机的旋转轴连接，同步带分别绕设在主动轮与从动轮上；直线位移单元包括旋转电机、齿轮与齿条，齿轮与旋转电机的旋转轴连接，齿条与齿轮啮合。本技术的有益效果是：本技术中，将夹持部连接于可以弹性弯曲的弹性部上，通过拉动驱动绳来驱动弹性部向目标物一侧弯曲，并使弹性部带动夹持部靠近目标物，进而在驱动部的作用下使夹持部开合实现夹持动作。如此，上述提拉臂在实现提拉夹持功能的基础上，还能够由于弹性部的弹性作用而有效降低其受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术一个实施例的提拉臂系统的立体示意图图2是本技术一个实施例的提拉臂的立体示意图；图3是本技术一个实施例的提拉臂的分解示意图；图4是本技术夹持部一个实施例的示意图；图5是图2中A区域的放大示意图；图6是本技术连接座显示前端面的立体示意图；图7是本技术连接座显示后端面的立体示意图；图8是本技术连接座的正视图；图9是本实施例第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的安装示意图；图10是本技术第三动力装置隐藏第一连接件的立体示意图；图11是本技术柔性器械固定结构的立体示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本技术中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。参照图1至图3，图1示出了本技术一个实施例的提拉臂系统1的立体示意图，图2、图3分别示出了本技术一个实施例的提拉臂10的立体示意图与分解示意图。如图所示，提拉臂系统1包括提拉臂10、驱动装置20与基座30，其中提拉臂10包括夹持部11、弹性部12、驱动部13、驱动绳14以及连接座15。本技术中，将夹持部11连接于可以弹性弯曲的弹性部12上，通过拉动驱动绳14来驱动弹性部12向目标物一侧弯曲，并使弹性部12带动夹持部11靠近目标物，进而在驱动部13的作用下使夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提拉臂系统，其特征在于，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，其中：/n所述弹性部上分别连接有所述夹持部与所述驱动绳，所述驱动绳能够由所述第一动力装置驱动以拉动所述弹性部弯曲，当所述驱动绳的拉力去除后，所述弹性部能够弹性复位；/n所述夹持部上连接有所述驱动部，所述驱动部能够由所述第二动力装置驱动以发生移动，从而带动所述夹持部执行夹持动作；/n所述第三动力装置能够驱动所述第一动力装置、所述第二动力装置与所述弹性部同步运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种提拉臂系统，其特征在于，包括夹持部、弹性部、驱动部、驱动绳、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置，其中：
所述弹性部上分别连接有所述夹持部与所述驱动绳，所述驱动绳能够由所述第一动力装置驱动以拉动所述弹性部弯曲，当所述驱动绳的拉力去除后，所述弹性部能够弹性复位；
所述夹持部上连接有所述驱动部，所述驱动部能够由所述第二动力装置驱动以发生移动，从而带动所述夹持部执行夹持动作；
所述第三动力装置能够驱动所述第一动力装置、所述第二动力装置与所述弹性部同步运动。


2.根据权利要求1所述的提拉臂系统，其特征在于，所述第一动力装置包括直线位移单元与力传感器，所述力传感器与所述直线位移单元连接，所述驱动绳与所述力传感器连接，所述直线位移单元能够通过所述力传感器拉动所述驱动绳，并由所述力传感器检测所述驱动绳的拉力。


3.根据权利要求2所述的提拉臂系统，其特征在于，所述直线位移单元包括旋转电机、绕线轮与连接绳，所述绕线轮连接在所述旋转电机的驱动轴上，所述连接绳缠绕在所述绕线轮上，一端与所述绕线轮连接，另一端与所述力传感器连接。


4.根据权利要求3所述的提拉臂系统，其特征在于，所述直线位移单元还包括第一导向轮，所述绕线轮的旋转轴心水平设置，所述第一导向轮的旋转轴心竖直设置，所述连接绳依次缠绕在所述绕线轮与所述第一导向轮上。


5.根据权利要求1所述的提拉臂系统，其特征在于，所述第三动力装置包括直线位移单元、第一连接件与第二连接件，所述第一连接件上设有所述第二连接件、所述第一动力装置与所述第二动力装置，所述第二连接件与所述弹性部连接，所述直线位移单元能够通过所述第一连接件带动所述第二连接件、所述第一动力装置与所述第二动力装置同步移动，所述第二动力装置能够驱动所述驱动部相对所述弹性部移动。


6.根据权利要求5所述的提拉臂系统，其特征在于，所述第三动力装置还包括第三连接件，所述弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，所述驱动部容置于所述内部通道...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓伟，蒙顺政，左思浩，候西龙，柳俊先，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44