一种用于烧结机的智能给脂装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于烧结机的智能给脂装置，该用于烧结机的智能给脂装置包括中央控制模块、机器人、定位模块和注油模块；其中，该定位模块用于确定该智能给脂装置的位置信息和/或运动状态信息；该机器人用于根据该位置信息和/或该运动状态信息，将该注油模块移动至目标位置；该中央控制模块用于向该注油模块发送注油动作指令，以此该注油模块执行适应性的注油动作。

An intelligent grease feeding device for sintering machine and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种用于烧结机的智能给脂装置及其控制方法
本专利技术涉及烧结机装置的
，特别涉及一种用于烧结机的智能给脂装置及其控制方法。
技术介绍
由于烧结机装置在生产过程中需要进行连续不间歇的运转，并且烧结机装置都是工作在高温多粉尘的环境中，这对烧结机装置的台车轮的使用寿命都产生不良的影响，为了保证烧结机装置台车轮的正常工作，需要定期对烧结机装置台车轮补充润滑油脂。目前，对烧结机装置台车轮补充润滑油脂都是由人工操作来实现的，但是这种人工操作补充润滑油脂的模式不仅存在人工作业环境条件恶劣、作业空间狭小、人工作业期间存在人机混合作业的安全隐患和人工作业效率低下与人工作业量大等不同问题。可见，现有技术急需一种能够在不需要借助人工操作的情况就能够实现对烧结机装置进行智能补充注油的装置。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种用于烧结机的智能给脂装置及其控制方法，其中，该用于烧结机的智能给脂装置包括中央控制模块、机器人、定位模块和注油模块；其中，该定位模块用于确定该智能给脂装置的位置信息和/或运动状态信息；该机器人用于根据该位置信息和/或该运动状态信息，将该注油模块移动至目标位置；该中央控制模块用于向该注油模块发送注油动作指令，以此该注油模块执行适应性的注油动作。可见，该用于烧结机的智能给脂装置有别于现有技术的依靠人工操作实现注油动作的模式，其通过机器人结合相应的视觉定位模块来实现自动化注油动作，该智能给脂装置以机器人代替传动的技术人员，这不仅能够提高注油动作的准确性和效率，并且还能够避免在人机混合作业等存在安全隐患的场合下进行注油动作以此降低注油动作的危险性；此外，该智能给脂装置还借助视觉定位模块来计算注油对象的位置以及注油模块与注油对象之间的相对位置关系，从而避免在注油过程中发生油脂溢出的情况。本专利技术提供一种用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：所述用于烧结机的智能给脂装置包括中央控制模块、机器人、定位模块和注油模块；其中，所述定位模块用于确定所述智能给脂装置的位置信息和/或运动状态信息；所述机器人用于根据所述位置信息和/或所述运动状态信息，将所述注油模块移动至目标位置；所述中央控制模块用于向所述注油模块发送注油动作指令，以此所述注油模块执行适应性的注油动作；进一步，所述定位模块包括图像采集子模块、图像处理子模块、运动传感子模块、运动分析子模和第一通信子模块；其中，所述图像采集子模块用于获取关于所述智能给脂装置的静态图像和/或动态图像；所述图像处理子模用于对所述关于所述智能给脂装置的静态图像和/或动态图像进行图像分析处理，以此确定所述智能给脂装置的位置信息；所述运动传感子模块用于检测所述智能给脂装置的不同运动动作；所述运动分析子模块用于对所述智能给脂装置的不同运动动作进行分析处理，以此确定所述智能给脂装置的运动状态信息；所述第一通信子模块用于将所述位置信息和/或所述运动状态信息传送至所述机器人；进一步，所述图像采集子模块包括第一摄像单元、第二摄像单元和第一摄像控制单元，其中，所述第一摄像单元和所述第二摄像单元用于分别在不同方位采集关于所述智能给脂装置的第一图像和第二图像；所述第一摄像控制单元用于控制所述第一摄像单元和/或所述第二摄像单元各自的图像采集频率、图像采集曝光时间和图像采集分辨率中的至少一者；所述图像处理子模块包括视差图像处理单元和第一位置计算单元；其中所述视差图像处理单元用于对所述第一图像和所述第二图像进行视差对比处理，以此确定所述第一图像与所述第二图像之间的视差特征信息；所述第一位置计算单元用于根据所述视差特征信息，计算出所述智能给脂装置的位置信息；进一步，所述图像采集子模块包括第三摄像单元和第二摄像控制单元；其中，所述第二摄像控制单元用于控制所述第三摄像单元在前后不同时间执行相同的摄像操作；所述第三摄像单元用于获取关于所述智能给脂装置在前后两个不同时间点对应的第三图像和第四图像；所述图像处理子模块包括图像变化量确定单元和第二位置计算单元；其中，所述图像变化量确定单元用于计算所述第三图像和所述第四图像之间随着时间推移对应的图像变化特征量；所述第二位置计算单元用于根据所述图像变化特征量，计算出所述智能给脂装置的位置信息；进一步，所述图像采集子模块包括第四摄像单元和第三摄像控制单元；其中，所述第三摄像控制单元用于控制所述第四摄像单元执行全彩色图像采集操作；所述第四摄像单元用于获取若干关于所述智能给脂装置的全彩色图像；所述图像处理子模块包括图像颜色特征确定单元和第三位置计算单元；其中，所述图像颜色特征确定单元用于获取若干关于所述智能给脂装置的全彩色图像对应的HIS特征信息；所述第三位置计算单元用于根据所述HIS特征信息，计算出所述智能给脂装置的位置信息；进一步，所述运动传感子模块包括运动方向传感单元和运动速度传感单元；其中，所述运动方向传感单元用于获取所述智能给脂装置的运动方向信息；所述运动速度传感单元用于获取所述智能给脂装置的运动速度信息；所述运动分析子模块包括运动特征分量提取单元和运动状态确定单元；其中，所述运动特征分量提取单元用于从所述运动方向信息和/或所述运动速度信息中提取得到所述智能给脂装置的运动特征分量；所述运动状态确定单元用于根据所述运动特征分量，确定所述智能给脂装置的运动动作趋势模型，再通过所述运动动作趋势模型计算出所述运动状态信息；进一步，所述机器人包括机械臂单元、位移确定单元、位姿确定单元和机械臂控制单元；其中，所述机械臂单元用于握持所述注油模块、移动所述注油模块和改变所述注油模块的位姿；所述位移确定单元用于根据所述位置信息和/或所述运动状态信息，确定所述机械臂单元在三维空间对应的三维位移量；所述位姿确定单元用于根据所述位置信息和/或所述运动状态信息，确定所述机械臂单元对应的空间位姿变化量；所述机械臂控制单元用于根据所述三维位移量或者所述空间位姿变化量，分别确定第一动作指令或者第二动作指令，以使所述机械臂单元根据所述第一动作指令或者所述第二动作指令执行关于三维空间的直线位移动作或者关于三维空间的位姿变换动作；进一步，所述机械臂单元包括三维空间位移电机和三维空间扭转电机；其中，所述三维空间位移电机用于根据所述第一动作指令，驱动所述注油模块执行关于三维空间的直线位移动作，以使所述注油模块移动至所述智能给脂装置的预设范围内；所述三维空间扭转电机用于根据所述第二动作指令，驱动所述注油模块执行关于三维空间的位姿变换动作，以使所述注油模块的注油嘴单元对准所述智能给脂装置的进脂口单元；进一步，所述注油模块包括储油单元、储油量传感单元、注油嘴单元和注油动作控制单元；其中，所述储油单元用于存储油脂；所述储油量传感单元用于检测所述储油单元实时油脂剩余量；所述注油嘴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：/n所述用于烧结机的智能给脂装置包括中央控制模块、机器人、定位模块和注油模块；其中，/n所述定位模块用于确定所述智能给脂装置的位置信息和/或运动状态信息；/n所述机器人用于根据所述位置信息和/或所述运动状态信息，将所述注油模块移动至目标位置；/n所述中央控制模块用于向所述注油模块发送注油动作指令，以此所述注油模块执行适应性的注油动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：
所述用于烧结机的智能给脂装置包括中央控制模块、机器人、定位模块和注油模块；其中，
所述定位模块用于确定所述智能给脂装置的位置信息和/或运动状态信息；
所述机器人用于根据所述位置信息和/或所述运动状态信息，将所述注油模块移动至目标位置；
所述中央控制模块用于向所述注油模块发送注油动作指令，以此所述注油模块执行适应性的注油动作。


2.如权利要求1所述的用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：
所述定位模块包括图像采集子模块、图像处理子模块、运动传感子模块、运动分析子模和第一通信子模块；其中，
所述图像采集子模块用于获取关于所述智能给脂装置的静态图像和/或动态图像；
所述图像处理子模用于对所述关于所述智能给脂装置的静态图像和/或动态图像进行图像分析处理，以此确定所述智能给脂装置的位置信息；
所述运动传感子模块用于检测所述智能给脂装置的不同运动动作；
所述运动分析子模块用于对所述智能给脂装置的不同运动动作进行分析处理，以此确定所述智能给脂装置的运动状态信息；
所述第一通信子模块用于将所述位置信息和/或所述运动状态信息传送至所述机器人。


3.如权利要求2所述的用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：
所述图像采集子模块包括第一摄像单元、第二摄像单元和第一摄像控制单元，其中，所述第一摄像单元和所述第二摄像单元用于分别在不同方位采集关于所述智能给脂装置的第一图像和第二图像；
所述第一摄像控制单元用于控制所述第一摄像单元和/或所述第二摄像单元各自的图像采集频率、图像采集曝光时间和图像采集分辨率中的至少一者；
所述图像处理子模块包括视差图像处理单元和第一位置计算单元；其中
所述视差图像处理单元用于对所述第一图像和所述第二图像进行视差对比处理，以此确定所述第一图像与所述第二图像之间的视差特征信息；
所述第一位置计算单元用于根据所述视差特征信息，计算出所述智能给脂装置的位置信息。


4.如权利要求2所述的用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：
所述图像采集子模块包括第三摄像单元和第二摄像控制单元；其中，所述第二摄像控制单元用于控制所述第三摄像单元在前后不同时间执行相同的摄像操作；
所述第三摄像单元用于获取关于所述智能给脂装置在前后两个不同时间点对应的第三图像和第四图像；
所述图像处理子模块包括图像变化量确定单元和第二位置计算单元；其中，
所述图像变化量确定单元用于计算所述第三图像和所述第四图像之间随着时间推移对应的图像变化特征量；
所述第二位置计算单元用于根据所述图像变化特征量，计算出所述智能给脂装置的位置信息。


5.如权利要求2所述的用于烧结机的智能给脂装置，其特征在于：
所述图像采集子模块包括第四摄像单元和第三摄像控制单元；其中，所述第三摄像控制单元用于控制所述第四摄像单元执行全彩色图像采集操作；
所述第四摄像单元用于获取若干关于所述智能给脂装置的全彩色图像；
所述图像处理子模块包括图像颜色特征确定单元和第三位置计算单元；
其中，
所述图像颜色特征确定单元用于获取若干关于所述智能给脂装置的全彩色图像对应的HIS特征信息；
所述第三位置计...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖卫军，
申请(专利权)人：上海申苏船舶修造有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31