一种点火器药面轻薄件装配系统技术方案

本发明专利技术公开一种点火器药面轻薄件装配系统，属于点火器自动装配领域，该装配系统包括：上下料模块(1)、轻薄件装配模块(2)、胶液涂覆模块(3)、产品流转模块(4)、产品转移模块(5)、模块安装底座(6)。本发明专利技术设计的点火器药面轻薄件装配系统，通过采用上下料模块(1)中的上下料机械手实现自动上下料，通过轻薄件装配模块(2)的防静电吸头负压的可靠吸取、正压推放，实现轻薄件的快速准确装配；同时采取胶液涂覆模块(3)中的多轴运动模组控制胶枪的方向完成挤胶，通过上述模块的共同配合，实现了点火器药面轻薄件的自动装配以及壳体内壁胶液自动涂覆及检查，解决了现有点火器的轻薄件人工装配、壳体内壁胶液人工涂覆的问题。

An assembly system for light and thin parts of igniter

【技术实现步骤摘要】
一种点火器药面轻薄件装配系统
本专利技术涉及一种带药火工品的药面轻薄件自动装配和壳体内壁自动涂胶系统，属于航天火工品自动装配领域。
技术介绍
点火器类火工品装压药后在卷边密封前，需在壳体孔内的药面上装配厚度为(0.05～0.2)mm，直径为Ф(3～40)mm的金属铝膜片，并在金属壳体内壁涂覆环氧树脂胶液，使得后续金属件卷边后，壳体组件能够压合金属膜片，在内壁胶液及接缝处胶液的共同粘接下实现对内装药剂的密封，如图1所示。目前，点火器药面金属膜片的装配及内壁胶液的涂覆为操作者手工完成，需要2个人分工协作完成膜片点数、装配、胶液涂覆、检查等动作，过程中由于人工操作易损伤金属片的外观，且胶液涂覆采用竹签涂抹，涂覆量不可控，胶液为半透明状态，涂覆前后区分不明显，检查难度较大，整个过程操作效率低，随着产品生产量的逐渐增大，目前的装配方法已渐渐不能满足生产需求。现有的金属零件的自动装配技术较成熟，但无法适用于轻薄铝膜片的孔内药面上的装配。目前，通过气动控制的自动点胶技术也较成熟，但一方面该技术无法适用于连续的涂胶装配模式，另一方面该技术无法实现实时的涂胶参数控制，难以实现壳体孔内壁的高粘度环氧树脂胶液涂覆。因此，需要研究一种点火器药面轻薄件装配及配合面内壁自动涂胶系统，用于点火器类火工品的自动装配。
技术实现思路
根据现有技术的不足，本专利技术解决的主要技术问题是：现有点火器药面轻薄件人工装配和配合面内壁人工涂胶的问题。本专利技术的专利技术目的是：设计了适用于点火器药面轻薄件装配系统，同时实现了点火器装药后药面轻薄件的自动装配和壳体内壁环氧树脂胶液的自动涂覆、检查，以及装配过程中对应产品编号信息自动记录设备加工参数的目的。本专利技术的技术方案如下：一种点火器药面轻薄件装配系统，包括上下料模块、轻薄件装配模块、胶液涂覆模块、产品流转模块、产品转移模块、模块安装底座；其中，上下料模块、轻薄件装配模块、胶液涂覆模块、产品流转模块、产品转移模块均安装在模块安装底座上，其中；上下料模块：将待装配的点火器装药壳体组件及轻薄件输送到产品转移模块或轻薄件装配模块对应的抓取位置；或配合产品转移模块将装配涂胶完的点火器装药壳体组件下料；轻薄件装配模块：抓取上下料模块中的轻薄件，配合产品流转模块，将轻薄件装入点火器装药壳体组件内；胶液涂覆模块：配合产品流转模块对点火器装药壳体组件内壁进行涂胶；产品流转模块：固定点火器装药壳体组件，配合胶液涂覆模块进行涂胶；产品转移模块：从上下料模块抓取待装配的点火器装药壳体组件到产品流转模块；从产品流转模块转移装配涂胶完的点火器装药壳体组件到上下料模块。将装药后的点火器装药壳体组件上料至上下料模块，通过产品转移模块周转至产品流转模块，再经过轻薄件装配模块进行轻薄件装配，然后产品流转模块将点火器装药壳体组件旋转至胶液涂覆模块进行胶液涂覆，最终由产品转移模块将装配涂胶后的点火器装药壳体组件下料至上下料模块，该设计系统能够解决点火器的药面轻薄件自动装配和壳体内壁自动胶液涂覆的问题。上述装配系统还包括扫码器，安装在模块安装底座上，通过产品旋转扫码的方式，实现点火器壳体组件身份信息的快速识别。结合点火器装药壳体组件及轻薄件的尺寸特点，设计了点火器装药壳体组件产品及轻薄件上下料的模块，上下料模块包括三个单元：待装配涂胶的点火器装药壳体组件上料单元；包括上料气缸、上料滑轨、产品上料盘、上料盘安装板；整盘的点火器装药壳体组件放置于产品上料盘上，产品上料盘放置在料盘安装板上，通过上料气缸带动，在上料滑轨上滑动至产品指定上料位置；已装配涂胶完成的点火器装药壳体组件下料单元；包括下料气缸、下料滑轨、产品下料盘、下料盘安装板；产品下料盘放置在下料盘安装板上，通过下料气缸带动，在下料滑轨上滑动至产品指定下料位置；已装配涂胶完成的点火器装药壳体组件由产品转移模块转移至指定下料位置的产品下料盘中，产品下料盘装满产品后，通过下料气缸带动，在下料滑轨上滑动出料；轻薄件上料单元，包括气缸、滑轨、轻薄件料盘、料盘安装板；轻薄件料盘安装于料盘安装板上，通过气缸带动，在滑轨上滑动至轻薄件上料的位置；整盘的轻薄件装配完后，空的轻薄件料盘在气缸带动下在滑轨上滑动至初始位置。根据各工位的装配执行动作节拍，设计了产品流转模块，如图4所示，包括旋转电机、产品旋转转盘、产品底座；产品底座安装在产品旋转转盘上，通过旋转电机带动产品旋转转盘转动。待装配涂胶的点火器装药壳体组件由产品转移模块移动至旋转转盘上的产品底座中，点火器装药壳体组件与产品底座的配合精度在±0.02mm范围内。点火器装药壳体组件在轻薄件装配模块及胶液涂覆模块之间周转，通过旋转电机带动产品旋转转盘完成。所述的产品转移模块，包括固定在支撑架上的X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手，X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手均由伺服电机与滑台组成，分别沿X轴、Y轴、Z轴运动；Z轴机械手的终端为气动三爪卡盘的结构，产品转移时，将机械手定位至点火器装药壳体组件产品上方，气动三爪卡盘收缩夹持点火器装药壳体组件产品的外圆面，在X、Y、Z轴机械手带动下运动至上下料位置，气动三爪卡盘张开，实现点火器装药壳体组件产品的转移。本专利技术结合点火器药面轻薄件的特点，设计了上料、抓取、定位、装配的系统，通过负压吸附、正压吹气的压力精确控制保证轻薄片的可靠吸取及放置，配合轻薄件视觉定位装置，实现轻薄件从料盘至点火器装药壳体的快速准确装配，点火器药面上轻薄件的装配由轻薄件装配模块完成。所述的轻薄件装配模块包括X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手，无痕吸头、真空负压控制器、正压吹气控制器；X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手组均由伺服电机与滑台组成，在三轴范围内进行运动；无痕吸头、真空负压控制器、正压吹气控制器通过安装板固定于Z轴机械手的终端，无痕吸头通过气管与真空负压控制器、正压吹气控制器相连，通过负压、正压的切换，实现轻薄件的吸取及放置。其自动装配原理方法为：利用轻薄件装配模块中的X、Y、Z三轴机械手进行轻薄件的转移，X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手均由伺服电机与滑台组成，通过三轴机械手带动无痕吸头移动至轻薄件料盘上方，真空负压控制器向无痕吸头通负压，实现轻薄件的负压吸附吸取，通过三轴机械手运动至装药壳体组件药面孔的上方，真空负压控制器关闭，开启正压吹气控制器，实现无痕吸头上轻薄件的吹气放置，轻薄件的拾取与放置采用无痕吸头配合真空负压控制器、正压吹气控制器，实现正负压的转换及精确控制，保证轻薄件的外观不受损伤。所述的轻薄件装配模块还包括数量检查装置，所述的数量检查装置包括激光测距仪、检测台、支架，激光测距仪通过支架安装在检测台上，检测台固定在模块安装底座上。轻薄件在装入点火器装药壳体药面孔之前，应检查轻薄件装配数量有无多装、漏装，具体工作原理是：利用轻薄件装配模块中的X、Y、Z三轴机械手将轻薄件周转至检测台上，采用激光测距仪测量台面上的轻薄件的厚度，装配前需采用支架调整检测高度，保证激光测距仪的光斑在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点火器药面轻薄件装配系统，其特征在于：包括上下料模块(1)、轻薄件装配模块(2)、胶液涂覆模块(3)、产品流转模块(4)、产品转移模块(5)、模块安装底座(6)；其中，上下料模块(1)、轻薄件装配模块(2)、胶液涂覆模块(3)、产品流转模块(4)、产品转移模块(5)均安装在模块安装底座(6)上，其中；/n上下料模块(1)：将待装配的点火器装药壳体组件及轻薄件输送到产品转移模块(5)或轻薄件装配模块(2)对应的抓取位置；或配合产品转移模块(5)将装配涂胶完的点火器装药壳体组件下料；/n轻薄件装配模块(2)：抓取上下料模块(1)中的轻薄件，配合产品流转模块(4)，将轻薄件装入点火器装药壳体组件内；/n胶液涂覆模块(3)：配合产品流转模块(4)对点火器装药壳体组件内壁进行涂胶；/n产品流转模块(4)：固定点火器装药壳体组件，配合胶液涂覆模块(3)进行涂胶；/n产品转移模块(5)：从上下料模块(1)抓取待装配的点火器装药壳体组件到产品流转模块(4)；从产品流转模块(4)转移装配涂胶完的点火器装药壳体组件到上下料模块(1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种点火器药面轻薄件装配系统，其特征在于：包括上下料模块(1)、轻薄件装配模块(2)、胶液涂覆模块(3)、产品流转模块(4)、产品转移模块(5)、模块安装底座(6)；其中，上下料模块(1)、轻薄件装配模块(2)、胶液涂覆模块(3)、产品流转模块(4)、产品转移模块(5)均安装在模块安装底座(6)上，其中；
上下料模块(1)：将待装配的点火器装药壳体组件及轻薄件输送到产品转移模块(5)或轻薄件装配模块(2)对应的抓取位置；或配合产品转移模块(5)将装配涂胶完的点火器装药壳体组件下料；
轻薄件装配模块(2)：抓取上下料模块(1)中的轻薄件，配合产品流转模块(4)，将轻薄件装入点火器装药壳体组件内；
胶液涂覆模块(3)：配合产品流转模块(4)对点火器装药壳体组件内壁进行涂胶；
产品流转模块(4)：固定点火器装药壳体组件，配合胶液涂覆模块(3)进行涂胶；
产品转移模块(5)：从上下料模块(1)抓取待装配的点火器装药壳体组件到产品流转模块(4)；从产品流转模块(4)转移装配涂胶完的点火器装药壳体组件到上下料模块(1)。


2.根据权利要求1所述的一种点火器药面轻薄件装配系统，其特征在于：上下料模块(1)包括三个单元：
待装配涂胶的点火器装药壳体组件上料单元；包括上料气缸(7)、上料滑轨(8)、产品上料盘(36)、上料盘安装板(37)；点火器装药壳体组件放置于产品上料盘(36)上，产品上料盘(36)放置在料盘安装板(37)上，通过上料气缸(7)带动，在上料滑轨(8)上滑动至产品指定上料位置；
已装配涂胶完成的点火器装药壳体组件下料单元；包括下料气缸(39)、下料滑轨(38)、产品下料盘(9)、下料盘安装板(10)；产品下料盘(9)放置在下料盘安装板(10)上，通过下料气缸(39)带动，在下料滑轨(38)上滑动至产品指定下料位置；
轻薄件上料单元，包括气缸(41)、滑轨(40)、轻薄件料盘(11)、料盘安装板(42)；轻薄件料盘(11)安装于料盘安装板(42)上，通过气缸(41)带动，在滑轨(40)上滑动至轻薄件上料的位置；轻薄件装配完后，空的轻薄件料盘(11)在气缸(41)带动下在滑轨(40)上滑动至初始位置。


3.根据权利要求1所述的一种点火器药面轻薄件装配系统，其特征在于：所述的产品流转模块(4)，包括旋转电机(12)、产品旋转转盘(13)、产品底座(14)，产品底座(14)安装在产品旋转转盘(13)上，通过旋转电机(12)带动产品旋转转盘(13)转动。


4.根据权利要求1所述的一种点火器药面轻薄件装配系统，其特征在于：所述的产品转移模块(5)包括固定在支撑架上的X轴机械手(33)、Y轴机械手(32)、Z轴机械手(34)，所述的X轴机械手(33)、Y轴机械手(32)、Z轴机械手(34)均由伺服电机与滑台组成，分别沿X轴、Y轴、Z轴运动。


5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣，邓凯，张小英，侯波，陆勇，刘义鹏，
申请(专利权)人：四川航天川南火工技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51