本发明专利技术公开了一种面包收盘机的托盘抓取机构，包括抓取框架，其下表面设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘对应托盘背面凸起之间的位置，且抓取框架上还设有脱离气缸，用于实现在电磁吸盘断电时使托盘与电磁吸盘脱离。抓取框架下表面设有至少一组电磁吸盘，每组电磁吸盘对应一个托盘，每组电磁吸盘包括12个吸盘。还公开一种面包收盘机，包括上述托盘抓取机构、托盘定位夹紧装置、传感器检测机构以及异常托盘监测机构。本发明专利技术通过将多个电磁吸盘对应于托盘背面凸起之间的位置，提升托盘抓取精准性。还通过脱离气缸有效克服磁滞现象导致托盘不能与吸盘快速分开的问题。本发明专利技术托盘定位精准，抓取效率高，还能及时处理异常情况的发生，自动化程度高。
A tray grabbing mechanism of bread closing machine and bread closing machine
【技术实现步骤摘要】
一种面包收盘机的托盘抓取机构及面包收盘机
本专利技术涉及面包收盘机
，特别是涉及一种面包收盘机的托盘抓取机构及面包收盘机。
技术介绍
在面包的工业化生产过程中，面包烤制完成并且脱离面包托盘后，面包托盘需要收起备用。原有的收取方式为人工收取托盘，人工收取托盘不但工作量大，劳动强度高，而且因为托盘温度较高，很容易发生烫伤事故。现有的工业化生产中，也出现了采用机械装置自动收取面包托盘的装置。但现有的机械装置中由于机械抓取机构采用电磁吸盘吸取托盘背面的凸起部位，容易出现吸盘位置对应不准确，抓取不牢或掉盘的问题发生。并且，由于采用电磁吸盘吸附托盘，当电磁吸盘出现断电时，存在磁滞现象导致托盘不能与吸盘快速分开的缺陷，影响后续托盘的抓取和回收。由此可见，上述现有的面包收盘机机械抓取机构仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种新的面包收盘机的托盘抓取机构及面包收盘机，使其准确、牢固的抓取托盘，并且能适时地快速实现吸盘与托盘的分离，提高托盘收盘效率，成为当前业界极需改进的目标。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种面包收盘机的托盘抓取机构，使其准确、牢固的抓取托盘，并且能适时地快速实现吸盘与托盘的分离，提高托盘收盘效率，从而克服现有的面包收盘机存在的不足。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种面包收盘机的托盘抓取机构，包括抓取框架，所述抓取框架的下表面设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘对应托盘背面凸起之间的位置，且所述抓取框架上还设有脱离气缸，所述脱离气缸用于实现在所述电磁吸盘断电时使所述托盘与所述电磁吸盘脱离。进一步改进，所述抓取框架的下表面设置有至少一组电磁吸盘，每组电磁吸盘对应一个托盘，每组电磁吸盘包括12个吸盘。进一步改进，所述吸盘采用直径为25mm、吸力为10kgf的电磁吸盘。进一步改进，所述脱离气缸对应所述托盘的中间位置设置。进一步改进，还包括底座、机械手臂及其控制机构，所述机械手臂一端与所述底座可旋转连接，另一端与所述抓取框架的上表面可旋转连接，所述机械手臂在所述控制机构作用下带动所述抓取框架及其抓取的托盘移动。本专利技术还提供一种面包收盘机，包括上述的托盘抓取机构，所述托盘抓取机构设置在所述面包收盘机的托盘传送带旁边。进一步改进，还包括托盘定位夹紧装置，其包括定位挡块机构和侧部夹紧机构，所述定位挡块机构设置在所述托盘抓取机构对应的抓取区域的前部上方，所述定位挡块机构包括第一伸出单元和控制第一伸出单元伸缩的第一控制单元，所述第一伸出单元在所述第一控制单元作用下向下伸出实现对托盘向前移动的阻挡；所述侧部夹紧机构包括固定挡板和水平推块伸出单元，所述固定挡板和水平推块伸出单元分别设置在所述抓取区域的两侧，所述水平推块伸出单元包括第二伸出单元和控制第二伸出单元伸缩的第二控制单元，所述第二伸出单元在所述第二控制单元作用下伸出实现将所述托盘推移至与所述固定挡板抵接，实现所述托盘的横向定位夹紧。进一步改进，所述抓取框架的下表面设置两组电磁吸盘，所述托盘定位夹紧装置还包括定位推动机构，所述定位推动机构设置在所述抓取区域的后端上方，所述定位推动机构包括第三伸出单元和控制第三伸出单元伸缩的第三控制单元，且所述第三伸出单元还包括第四伸出单元和控制第四伸出单元伸缩的第四控制单元，所述第三伸出单元在所述第三控制单元作用下垂直向下伸出，在所述第三伸出单元伸出到位时，所述第四伸出单元在所述第四控制单元作用下向托盘传送带前进方向伸出，实现进入所述抓取区域的两个托盘的贴紧。进一步改进，还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器，所述第一光电传感器用于检测托盘是否达到所述抓取区域，并传送信息至所述第一控制单元，由所述第一控制单元控制所述第一伸出单元进行伸缩动作；所述第二光电传感器用于检测所述托盘是否与所述固定挡板无缝抵接，并传送信息至所述第二控制单元，由所述第二控制单元控制所述第二伸出单元进行伸缩动作；所述第三光电传感器用于检测进入所述抓取区域的两个托盘是否贴紧，并传送信息至所述第四控制单元，由所述第四控制单元控制所述第四伸出单元进行伸缩动作。进一步改进，还包括异常托盘监测机构，所述异常托盘监测机构包括异常托盘监测单元和与其连接的报警单元，所述异常托盘监测单元采用设置在所述托盘传送带上方的视频采集器，用于采集并识别所述托盘是否为异常托盘，并将异常托盘信息传输至所述第一控制单元和报警单元，所述第一控制单元用于接收所述异常信息并控制所述第一伸出单元缩回，所述报警单元用于接收所述异常信息并发出报警。采用这样的设计后，本专利技术至少具有以下优点：1.本专利技术托盘抓取机构通过将多个电磁吸盘对应于托盘背面凸起之间的位置，避免原先抓取机构中吸盘与托盘凸起位置对应不准时，不能达到密封条件吸附不牢固的弊端，大大提升了托盘抓取精准性。并且使该电磁吸盘的缓冲距离也从原有的10mm增加至30mm，提升吸盘抓取性能。2.还通过设置脱离气缸，用于在电磁吸盘断电时，气缸推出对托盘产生推力，有效克服磁滞现象导致托盘不能与吸盘快速分开的问题，提高托盘回收效率。3.本专利技术面包收盘机通过设置与托盘抓取机构相应的托盘定位夹紧装置，能实现对托盘在传送带上的精准定位，实现对托盘的三边或四边夹紧定位，进一步提升托盘抓取机构的抓取准确度，大大提升抓取效率。4.还通过设置传感器检测机构，并通过设置第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器，能精准控制托盘定位夹紧装置的精确控制，全程实现自动化操控。5.还通过设置异常托盘监测机构，能及时发现传送带上异常托盘的出现，并及时控制第一伸出单元收回，使该异常托盘顺利通过该定位挡块机构，对其不进行阻挡，与此同时，报警单元接收所述异常信息并发出报警，提醒操作人员手动收走异常托盘，实现该面包收盘机的正常运转。附图说明上述仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。图1是本专利技术面包收盘机的结构侧视示意图。图2是本专利技术面包收盘机的结构俯视示意图。图3是本专利技术面包收盘机的托盘抓取机构的抓取框架结构示意图。图4是本专利技术中电磁吸盘作用于托盘位置的结构示意图。图5是现有技术中电磁吸盘作用于托盘位置的结构示意图。图6是本专利技术中托盘定位夹紧装置的结构示意图。具体实施方式参照附图1和2所示，本实施例面包收盘机的托盘抓取机构用于自动收取托盘传送带上传送的托盘，该托盘以面包烤制完成后托盘翻盘的状态被传送，则被传送的托盘正常状态为背面朝上的状态。为了实现快速自动化的收取托盘，本实施例面包收盘机的托盘抓取机构设置在托盘传送带6旁边，其包括底座1、机械手臂2及其控制机构3，机械手臂2的一端与底座1可旋转连接，另一端与抓取框架4的上表面可旋转连接。本实施例机械手臂2采用现有的四连杆结构机械臂，在控制机构3的作用下带动抓取框架4及其抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面包收盘机的托盘抓取机构，其特征在于，包括抓取框架，所述抓取框架的下表面设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘对应托盘背面凸起之间的位置，且所述抓取框架上还设有脱离气缸，所述脱离气缸用于实现在所述电磁吸盘断电时使所述托盘与所述电磁吸盘脱离。/n
【技术特征摘要】
1.一种面包收盘机的托盘抓取机构，其特征在于，包括抓取框架，所述抓取框架的下表面设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘对应托盘背面凸起之间的位置，且所述抓取框架上还设有脱离气缸，所述脱离气缸用于实现在所述电磁吸盘断电时使所述托盘与所述电磁吸盘脱离。
2.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述抓取框架的下表面设置有至少一组电磁吸盘，每组电磁吸盘对应一个托盘，每组电磁吸盘包括12个吸盘。
3.根据权利要求2所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述吸盘采用直径为25mm、吸力为10kgf的电磁吸盘。
4.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述脱离气缸对应所述托盘的中间位置设置。
5.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，还包括底座、机械手臂及其控制机构，所述机械手臂一端与所述底座可旋转连接，另一端与所述抓取框架的上表面可旋转连接，所述机械手臂在所述控制机构作用下带动所述抓取框架及其抓取的托盘移动。
6.一种面包收盘机，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的托盘抓取机构，所述托盘抓取机构设置在所述面包收盘机的托盘传送带旁边。
7.根据权利要求6所述的面包收盘机，其特征在于，还包括托盘定位夹紧装置，其包括定位挡块机构和侧部夹紧机构，所述定位挡块机构设置在所述托盘抓取机构对应的抓取区域的前部上方，所述定位挡块机构包括第一伸出单元和控制第一伸出单元伸缩的第一控制单元，所述第一伸出单元在所述第一控制单元作用下向下伸出实现对托盘向前移动的阻挡；
所述侧部夹紧机构包括固定挡板和水平推块伸出单元，所述固定挡板和水平推块伸出单元分别设置在所述抓取区域的两侧，所述水平推块伸出单元包括第二伸出单元和控制第二伸出单元伸缩的第二控制单元，所述第二伸出单元在所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰向东，白雪松，邓峰，陈钊，付亭亭，邱宇，张海龙，杨佳宁，
申请(专利权)人：北京市粮食科学研究院，北京古船面包食品有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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