一种自动开牙机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机械手，特别涉及一种自动开牙机械手装置。包括链式料架、送料机构、夹抓机构及底座，其中链式料架设置于底座上，用于存储及输送工件；送料机构设置于底座上，且位于链式料架的端部，用于抓取链式料架上的工件且进行输送；夹抓机构设置于底座上，且位于链式料架和送料机构的一侧，用于抓取送料机构输送的工件至开牙机处，进行开牙加工。本发明专利技术结构简单、紧凑、体积小，操作方便，能精确控制，提高了工作效率，降低了操作者的劳动强度，避免工伤。

An automatic tooth opening manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种自动开牙机械手装置
本专利技术涉及一种机械手，特别涉及一种自动开牙机械手装置。
技术介绍
目前，大部分开牙机加工工件多为人工送料，每台开牙机设备都由一个工人单独操作。随着人工成本越来越高，作为一个人工密集型行业在现有情况下生产成本越来越高，利润越来越低。现有的开牙工作方式效率低下，加工后的产品质量不能保证一致性，人工操作工伤率高，人工送料劳动强度大。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种自动开牙机械手装置，以降低劳动强度，避免工伤，保证产品质量一致性，提高工作效率。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种自动开牙机械手装置，其特征在于，包括底座、链式料架、送料机构及夹抓机构，链式料架设置于所述底座上，用于存储及输送工件；送料机构设置于所述底座上，且位于所述链式料架的端部，用于抓取所述链式料架上的工件且进行输送；夹抓机构设置于所述底座上，且位于所述链式料架和送料机构的一侧，用于抓取所述送料机构输送的工件至开牙机处，进行开牙加工。所述链式料架包括支撑框架及设置于所述支撑框架上的伺服驱动电机和两组链条机构，其中支撑框架与底座连接，两组链条机构均沿X轴方向设置，所述伺服驱动电机可驱动两组链条机构转动，所述两组链条机构上分别设有承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ，所述承刀件Ⅰ和承刀件Ⅱ分别用于支撑工件的两端。所述承刀件Ⅰ和所述承刀件Ⅱ上均设有支撑槽。所述送料机构包括气爪、水平驱动机构、升降驱动机构及送料支撑架，其中送料支撑架与底座连接，所述送料支撑上依次连接有水平驱动机构和升降驱动机构，所述气爪连接在所述升降驱动机构上。所述水平驱动机构包括横向移动板、横向滑轨、同步带组及送料驱动电机，其中横向滑轨、同步带组及送料驱动电机均设置于所述送料支撑架上，并且横向滑轨和同步带组均沿Y轴方向设置，所述送料驱动电机的输出端与同步带组传动连接，所述横向移动板与同步带组中的同步带固定连接、且与所述横向滑轨滑动连接；所述升降驱动机构包括升降滑轨和升降气缸，其中升降滑轨沿竖直方向设置于所述横向移动板上，所述升降气缸设置于所述横向移动板的顶部、且输出端与所述气爪连接。所述夹抓机构包括夹抓组件、纵向移动板、纵向滑轨、丝杠组件、夹抓驱动电机及夹抓集成板，其中夹抓集成板与底座连接，所述纵向滑轨、丝杠组件及夹抓驱动电机均设置于所述夹抓集成板上，且纵向滑轨和丝杠组件均沿X轴方向设置，所述夹抓驱动电机的输出端与丝杠组件连接，所述纵向移动板与所述丝杠组件连接、且与所述纵向滑轨滑动连接；所述夹抓组件设置于所述纵向移动板的顶部，用于抓取工件。所述夹抓组件包括所述固定夹块、移动夹块、夹取气缸及调整板，其中调整板设置于所述纵向移动板的顶部，所述固定夹块和夹取气缸设置于所述调整板的两端，所述移动夹块设置于所述固定夹块和夹取气缸之间、且与所述调整板滑动连接，所述夹取气缸的输出端与所述移动夹块连接，且可驱动所述移动夹块沿靠近或远离所述固定夹块方向移动。所述纵向移动板的上端向下倾斜设置。所述的自动开牙机械手装置，还包括设置于所述底座上且位于所述送料机构前端的定位机构，所述定位机构包括调节板、定位气缸及接近开关，其中调节板设置于所述底座上，所述定位气缸设置于所述调节板上、且输出端与接近开关连接。所述调节板包括上下调节板和前后调节板，其中上下调节板与所述底座连接，且其上沿竖直方向设有条形槽Ⅰ，所述前后调节板上沿水平方向设有条形槽Ⅱ，所述前后调节板上的条形槽Ⅱ与所述上下调节板上的条形槽Ⅰ通过螺栓连接，所述定位气缸设置于所述前后调节板上。本专利技术的优点及有益效果是：1.本专利技术结构简单、紧凑、体积小，操作方便，能精确控制，提高了工作效率，降低了操作者的劳动强度，避免工伤。2.本专利技术中电机与气缸作驱动，运转平稳、噪音低、使用寿命长、维修频率低。3.本专利技术链式料架结构简单，控制精准，可以承放不同的工件。4.本专利技术送料机构，简单实用，可准确快速的从链式料架上夹取工件。5.本专利技术夹抓机构，结构简单实用，可准确快速的从送料机构上夹取工件，夹取工件牢固可靠，夹取工件进行开牙加工的工作效率高。附图说明图1为本专利技术自动开牙机械手装置的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本专利技术中链式料架的结构示意图；图4为图3的俯视图；图5为本专利技术中链条承刀件Ⅰ的结构示意图；图6为本专利技术中链条承刀件Ⅱ的结构示意图；图7为图6的右视图；图8为本专利技术中送料机构的结构示意图；图9为图8的左视图；图10为图9的俯视图；图11为本专利技术中夹抓机构的结构示意图；图12为图11的俯视图；图13为本专利技术中夹抓机构的侧视图；图14为本专利技术中定位机构的结构示意图；图15为图14的俯视图。图中：1为链式料架，1-1为轴承，1-2为链轮，1-3为链条，1-4为伺服驱动电机，1-5为支撑架，1-6为支撑架立板，1-7为承刀件Ⅰ，1-8为承刀件Ⅱ；2为送料机构，2-1为气爪，2-2为升降滑轨，2-3为升降气缸，2-4为横向移动板，2-5为横向滑轨，2-6为同步带组，2-7为送料驱动电机，2-8为送料集成板，2-9为送料立板；3为夹抓机构，3-1为固定夹块，3-2为移动夹块，3-3为夹取气缸，3-4为调整板，3-5为纵向移动板，3-6为纵向滑轨，3-7为丝杠组件，3-8为夹抓驱动电机，3-9为夹抓集成板；4为定位机构，4-1为上下调节板，4-2为前后调节板，4-3为定位气缸，4-4为接近开关；5为底座，6为开牙机，7为工件。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。如图1-2所示，本专利技术提供的一种自动开牙机械手装置，包括链式料架1、送料机构2、夹抓机构3及底座5，其中链式料架1设置于底座5上，用于存储及输送工件；送料机构2设置于底座5上，且位于链式料架1的端部，用于抓取链式料架1上的工件且进行输送；夹抓机构3设置于底座5上，且位于链式料架1和送料机构2的一侧，用于抓取送料机构2输送的工件至开牙机6处，进行开牙加工。进一步地，本专利技术提供的一种自动开牙机械手装置，还包括设置于底座5上且位于送料机构2前端的定位机构4，如图2所示。如图3-4所示，链式料架1包括支撑框架及设置于支撑框架上的伺服驱动电机1-4和两组链条机构，其中支撑框架与底座5连接，两组链条机构均沿X轴方向设置，伺服驱动电机1-4可驱动两组链条机构转动，两组链条机构上分别设有多个承刀件Ⅰ1-7和多个承刀件Ⅱ1-8，承刀件Ⅰ1-7和承刀件Ⅱ1-8分别用于支撑工件的两端。本专利技术的实施例中，支撑框架包括支撑架1-5和支撑架立板1-6，其中撑架1-5通过支撑架立板1-6与底座5连接。链条机构包括链轮1-2和链条1-3，链条1-3的两端通过链轮1-2支撑，上方那部分链条放在支撑架1-5上方平面上，可以平直拖动。伺服驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动开牙机械手装置，其特征在于，包括/n底座(5)；/n链式料架(1)，设置于所述底座(5)上，用于存储及输送工件；/n送料机构(2)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)的端部，用于抓取所述链式料架(1)上的工件且进行输送；/n夹抓机构(3)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)和送料机构(2)的一侧，用于抓取所述送料机构(2)输送的工件至开牙机(6)处，进行开牙加工。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动开牙机械手装置，其特征在于，包括
底座(5)；
链式料架(1)，设置于所述底座(5)上，用于存储及输送工件；
送料机构(2)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)的端部，用于抓取所述链式料架(1)上的工件且进行输送；
夹抓机构(3)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)和送料机构(2)的一侧，用于抓取所述送料机构(2)输送的工件至开牙机(6)处，进行开牙加工。


2.根据权利要求1所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述链式料架(1)包括支撑框架及设置于所述支撑框架上的伺服驱动电机(1-4)和两组链条机构，其中支撑框架与底座(5)连接，两组链条机构均沿X轴方向设置，所述伺服驱动电机(1-4)可驱动两组链条机构转动，所述两组链条机构上分别设有承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)，所述承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)分别用于支撑工件的两端。


3.根据权利要求2所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述承刀件Ⅰ(1-7)和所述承刀件Ⅱ(1-8)上均设有支撑槽。


4.根据权利要求1所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述送料机构(2)包括气爪(2-1)、水平驱动机构、升降驱动机构及送料支撑架，其中送料支撑架与底座(5)连接，所述送料支撑上依次连接有水平驱动机构和升降驱动机构，所述气爪(2-1)连接在所述升降驱动机构上。


5.根据权利要求4所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述水平驱动机构包括横向移动板(2-4)、横向滑轨(2-5)、同步带组(2-6)及送料驱动电机(2-7)，其中横向滑轨(2-5)、同步带组(2-6)及送料驱动电机(2-7)均设置于所述送料支撑架上，并且横向滑轨(2-5)和同步带组(2-6)均沿Y轴方向设置，所述送料驱动电机(2-7)的输出端与同步带组(2-6)传动连接，所述横向移动板(2-4)与同步带组(2-6)中的同步带固定连接、且与所述横向滑轨(2-5)滑动连接；
所述升降驱动机构包括升降滑轨(2-2)和升降气缸(2-3)，其中升降滑轨(2-2)沿竖直方向设置于所述横向移动板(2-4)上，所述升降气缸(2-3)设置于所述横向移动板(2-4)的顶部、且输出端与所述气爪(2-1)连接。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹德龙，李钧洋，孙耘赫，吕省颀，鞠文彬，王禹，赵洪涛，张晓帅，卢灼，赵军，杨佳，
申请(专利权)人：辽宁汇智机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21