一种仙草移动式智能收取装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种仙草移动式智能收取装置，包括控制模块、无线通讯模块和电源模块；控制模块分别与移动模块、识别模块、收取模块、无线通讯模块和电源模块电连接和信号连接；识别模块分别与移动模块和收取模块电连接和信号连接；控制模块通过无线通讯模块接收启动信号或停止信号，并产生控制信号；识别模块接收该控制信号，并相应地产生定位信号和收取信号；移动模块接收该控制信号，并根据识别模块的定位信号开始移动；收取模块接收该控制信号，并根据识别模块的收取信号开始收取。本发明专利技术的仙草收割辅助装置可以实现在人工进行仙草收割时，无线控制该装置跟随人工辅助收取，减轻人工的一部分工作负担，并且不会破会其他仙草植株。

A kind of fairy grass mobile intelligent collection device

【技术实现步骤摘要】
一种仙草移动式智能收取装置
本专利技术涉及仙草
，具体地说，涉及一种仙草移动式智能收取装置。
技术介绍
仙草又名仙人草、凉粉草，属一年生草本宿根植物，一年种植可多年受益，高可达一百厘米。一般在仙草采摘都用人工收割，增加人工的负担，并且仙草的种植相对于其他农作物密度较大、植株较细也不宜用大型的设备进行收割。
技术实现思路
为了解决上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种仙草移动式智能收取装置，以克服现有技术中的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种仙草移动式智能收取装置，所述仙草移动式智能收取装置包括控制模块、移动模块、识别模块、收取模块、无线通讯模块和电源模块；控制模块分别与移动模块、识别模块、收取模块、无线通讯模块和电源模块电连接和信号连接；识别模块分别与移动模块和收取模块电连接和信号连接；其中，控制模块通过无线通讯模块接收启动信号或停止信号，并产生控制信号；识别模块接收控制模块的控制信号以启动识别定位目标和收取目标，并相应地产生定位信号和收取信号；移动模块接收控制模块的控制信号以启动待移动，并根据识别模块的定位信号开始移动；收取模块接收控制模块的控制信号以启动待收取，并根据识别模块的收取信号开始收取。通过上述技术方案，通过设置移动模块、识别模块、收取模块，使该设备为集识别、移动和收取于一体的仙草收割辅助装置，可以实现在人工进行仙草收割时，无线控制该装置跟随人工辅助收取，减轻人工的一部分工作负担，并且不会破会其他仙草植株。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，移动模块包括设置在装置底部的万向轮，万向轮与伺服电机电连接，伺服电机分别与电机驱动模块和第一微处理器电连接和信号连接，电机驱动模块和微处理器分别与控制模块电连接和信号连接，第一微处理器与识别模块电连接和信号连接；其中，第一微处理器接收识别模块的定位信号，并根据定位信号获得伺服电机的转矩信号，将转矩信号传输至伺服电机，同时产生一个触发信号传输至控制模块；电机驱动模块接收控制模块的控制信号，并产生驱动信号传输至伺服电机；伺服电机接收第一微处理器的转矩信号和控制模块的驱动信号，以控制万向轮向定位目标方向移动。通过上述技术方案，移动模块根据识别模块的定位信号确定人工方位，并通过将定位信号传输至第一微处理器处理，获取装置的移动方向，进而控制伺服电机的转矩和转速，使得装置可以跟随人工移动，不会破会其他仙草植株，同时可以辅助人工收割工作。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，识别模块包括第一摄像头和距离传感器，第一摄像头与图像识别模块电连接和信号连接，图像识别模块分别与存储模块和第二微处理器电连接和信号连接，第二微处理器分别与距离传感器和移动模块电连接和信号连接；其中，第一摄像头采集定位目标的图像信息，并传输至图像识别模块；图像识别模块对采集的定位目标的图像信息进行分析，并根据分析结果产生定位信号传输至第二微处理器；第二微处理器根据图像识别模块的定位信号产生一个触发信号传输至距离传感器；距离传感器采集定位目标的距离信息，并传输至第二微处理器，以使移动模块在定位目标的距离范围内移动。通过上述技术方案，识别模块中第一摄像头通过对要跟随的人工进行图像捕捉，图像识别模块对人工进行识别，可以实现将装置与人工一对一建立匹配关系，并通过距离传感器检测装置与人工的距离，实现该装置可以在人工的一定范围内移动，并不会碰撞到人工。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，识别模块还包括第二摄像头，第二摄像头与图像识别模块电连接和信号连接，图像识别模块分别与存储模块和第二微处理器电连接和信号连接，第二微处理器与收取模块电连接和信号连接；其中，第二摄像头采集收取目标的图像信息，并传输至图像识别模块；图像识别模块对采集的收取目标的图像信息进行分析，并根据分析结果产生收取信号传输至第二微处理器；第二微处理器将收取信号传输至移动模块和收取模块，以使移动模块移动至收取目标处，收取模块对收取目标进行收取。通过上述技术方案，识别模块中第二摄像头通过对收割的仙草进行图像捕捉，图像识别模块对仙草进行识别，可以实现将收割的仙草自行收取的目的，以减轻人工的一部分工作负担。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，收取模块包括第一机械臂，第一机械臂连接第一横向滑轨上，第一横向滑轨连接在纵向滑轨上，第一横向滑轨与第一驱动电机电连接，以使第一机械臂横向移动，纵向滑轨与第二驱动电机电连接，以使第一机械臂纵向移动。通过上述技术方案，通过第一机械臂对仙草进行收取，第一驱动电机控制第一机械臂横向移动以插入仙草中自行将仙草进行收取，或者横向移动至一边供人工放入收取，在不使用时第一机械臂复位至中部不影响占用空间。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，收取模块还包括第二机械臂，第二机械臂通过转轴连接在第二横向滑轨上，第二横向滑轨连接在纵向滑轨上，第二横向滑轨与第一驱动电机电连接，以使第二机械臂与第一机械臂同一方向横向移动，转轴与第三驱动电机，以使第二机械臂向下倾斜。通过上述技术方案，由于仙草重量比较轻，在第一机械臂自行将仙草进行收取前，可以将第二机械臂倾斜覆盖在仙草上方作为对仙草的固定，然后横向移动第一机械臂，防止第一机械臂收取仙草时，仙草会移开的情况出现。作为对本专利技术所述的仙草移动式智能收取装置的进一步说明，优选地，所述仙草移动式智能收取装置还包括太阳能充电模块，太阳能充电模块与电源模块电连接和信号连接；其中，太阳能充电模块采集太阳能产生电能；电源模块存储太阳能充电模块产生的电能。通过上述技术方案，采用太阳能为装置在白天仙草收割工作提供电能，增加工作时长。本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过设置移动模块、识别模块、收取模块，使该设备为集识别、移动和收取于一体的仙草收割辅助装置，可以实现在人工进行仙草收割时，无线控制该装置跟随人工辅助收取，减轻人工的一部分工作负担，并且不会破会其他仙草植株。2、本专利技术移动模块根据识别模块的定位信号确定人工方位，并通过将定位信号传输至第一微处理器处理，获取装置的移动方向，进而控制伺服电机的转矩和转速，使得装置可以跟随人工移动，不会破会其他仙草植株，同时可以辅助人工收割工作。3、本专利技术识别模块中第一摄像头通过对要跟随的人工进行图像捕捉，图像识别模块对人工进行识别，可以实现将装置与人工一对一建立匹配关系，并通过距离传感器检测装置与人工的距离，实现该装置可以在人工的一定范围内移动，并不会碰撞到人工。4、本专利技术识别模块中第二摄像头通过对收割的仙草进行图像捕捉，图像识别模块对仙草进行识别，可以实现将收割的仙草自行收取的目的，以减轻人工的一部分工作负担。附图说明图1为本专利技术的仙草移动式智能收取装置的结构示意图；图2为本专利技术的移动模块的结构示意图；图3为本专利技术的识别模块的结构示意图；图4为本专利技术的收取模块的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仙草移动式智能收取装置，所述仙草移动式智能收取装置包括控制模块(1)、移动模块(2)、识别模块(3)、收取模块(4)、无线通讯模块(5)和电源模块(6)；其特征在于，/n控制模块(1)分别与移动模块(2)、识别模块(3)、收取模块(4)、无线通讯模块(5)和电源模块(6)电连接和信号连接；识别模块(3)分别与移动模块(2)和收取模块(4)电连接和信号连接；/n其中，控制模块(1)通过无线通讯模块(5)接收启动信号或停止信号，并产生控制信号；/n识别模块(3)接收控制模块(1)的控制信号以启动识别定位目标和收取目标，并相应地产生定位信号和收取信号；/n移动模块(2)接收控制模块(1)的控制信号以启动待移动，并根据识别模块(3)的定位信号开始移动；/n收取模块(4)接收控制模块(1)的控制信号以启动待收取，并根据识别模块(3)的收取信号开始收取。/n

【技术特征摘要】
1.一种仙草移动式智能收取装置，所述仙草移动式智能收取装置包括控制模块(1)、移动模块(2)、识别模块(3)、收取模块(4)、无线通讯模块(5)和电源模块(6)；其特征在于，
控制模块(1)分别与移动模块(2)、识别模块(3)、收取模块(4)、无线通讯模块(5)和电源模块(6)电连接和信号连接；识别模块(3)分别与移动模块(2)和收取模块(4)电连接和信号连接；
其中，控制模块(1)通过无线通讯模块(5)接收启动信号或停止信号，并产生控制信号；
识别模块(3)接收控制模块(1)的控制信号以启动识别定位目标和收取目标，并相应地产生定位信号和收取信号；
移动模块(2)接收控制模块(1)的控制信号以启动待移动，并根据识别模块(3)的定位信号开始移动；
收取模块(4)接收控制模块(1)的控制信号以启动待收取，并根据识别模块(3)的收取信号开始收取。


2.如权利要求1所述的仙草移动式智能收取装置，其特征在于，移动模块(2)包括设置在装置底部的万向轮(21)，万向轮(21)与伺服电机(22)电连接，伺服电机(22)分别与电机驱动模块(23)和第一微处理器(24)电连接和信号连接，电机驱动模块(23)和微处理器(24)分别与控制模块(1)电连接和信号连接，第一微处理器(24)与识别模块(3)电连接和信号连接；
其中，第一微处理器(24)接收识别模块(3)的定位信号，并根据定位信号获得伺服电机(22)的转矩信号，将转矩信号传输至伺服电机(22)，同时产生一个触发信号传输至控制模块(1)；
电机驱动模块(23)接收控制模块(1)的控制信号，并产生驱动信号传输至伺服电机(22)；
伺服电机(22)接收第一微处理器(24)的转矩信号和控制模块(1)的驱动信号，以控制万向轮(21)向定位目标方向移动。


3.如权利要求1所述的仙草移动式智能收取装置，其特征在于，识别模块(3)包括第一摄像头(31)和距离传感器(33)，第一摄像头(31)与图像识别模块(34)电连接和信号连接，图像识别模块(34)分别与存储模块(35)和第二微处理器(36)电连接和信号连接，第二微处理器(36)分别与距离传感器(33)和移动模块(2)电连接和信号连接；
其中，第一摄像头(31)采集定位目标的图像信息，并传输至图像识别模块(34)；
图像识别模块(34)对采...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡锦森，蔡锦祥，蔡东孟，
申请(专利权)人：南安市绿野沼气技术开发研究所，
类型：发明
国别省市：福建;35