一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁。电磁吸附模块为L型支架，该L型支架包括水平部以及竖直部，电磁铁安装于水平部的末端，传感器与电磁铁相邻设置且远离水平部的末端，电磁铁根据传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使爬行机器人分离或对接。相比于现有技术，本实用新型专利技术利用传感器的传感信号使电磁铁通电或掉电，进而使电磁铁相应地失去磁力或产生磁力，实现二者间的快速分离或对接。此外，电磁吸附模块安装在摆动单元上，摆动单元摆动时，电磁铁存在一个轴向自由度，在电磁铁吸力的作用下自适应找正姿态，与传统的对接机构相比拥有吸附力强、能够自动调整姿态的优点。

A fast separation and docking mechanism between UAV and crawling robot

【技术实现步骤摘要】
一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构
本技术涉及机械制造技术，尤其涉及一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构。
技术介绍
在现有技术中，随着玻璃幕墙建筑日益增多，玻璃幕墙上的作业也越来越常见。而现在大部分玻璃幕墙采用“一人一绳式”进行作业，这种方法效率低、成本高且具有高危性。随着科技的发展，大负载、运动灵活的玻璃幕墙爬壁机器人势必会取代人工进行作业，而无人机运输的爬壁机器人也是其中一种非常效率的工作方式。但是市面上尚未看到这种无人机搭载的爬行机器人。
技术实现思路
针对现有技术的无人机在与目标作业面对接时吸附力较差、无法自适应调整姿态等缺陷，本技术提供一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构。依据本技术的一个方面，提供一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁，其中，所述电磁吸附模块为L型支架，该L型支架包括一水平部以及一竖直部，所述电磁铁安装于所述水平部的末端，所述传感器与所述电磁铁相邻设置且远离所述水平部的末端，所述电磁铁根据所述传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使所述爬行机器人分离或对接。在一具体实施例，所述电磁吸附模块的底部包括一凹槽，其中所述电磁铁安装于所述凹槽中。在一具体实施例，所述电磁铁和所述传感器一一对应，且成对设置于所述L型支架。在一具体实施例，所述快速分离与对接机构工作在运送模式或接收模式。在一具体实施例，当所述快速分离与对接机构工作于运送模式时，所述爬行机器人被运输至指定位置，藉由所述电磁铁和所述电磁吸附模块从所述无人机释放至目标作业面。在一具体实施例，当所述快速分离与对接机构工作于接收模式时，所述爬行机器人被吸附至预定位置，藉由所述电磁铁和所述电磁吸附模块与所述无人机对接并重新搭载于其上。在一具体实施例，所述快速分离与对接机构还包括摆动单元，且所述电磁吸附模块安装在所述摆动单元上，藉由所述摆动单元来产生所述电磁铁的轴向自由度，从而使所述快速分离与对接机构自适应找正姿态。在一具体实施例，所述传感器为电感式传感器或M12可见光激光传感器。在一具体实施例，所述快速分离与对接机构安装于所述无人机的机体。采用本技术的用于无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，其包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁。其中电磁吸附模块为L型支架，L型支架包括一水平部以及一竖直部，电磁铁安装于水平部的末端，传感器与电磁铁相邻设置且远离水平部的末端，电磁铁根据传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使爬行机器人分离或对接。相比于现有技术，本技术的快速分离与对接机构利用传感器的传感信号使电磁铁通电或掉电，进而使电磁铁相应地失去磁力或产生磁力，实现无人机与爬行机器人之间的快速分离或对接。此外，电磁吸附模块安装在摆动单元上，摆动单元摆动时，电磁铁存在一个轴向自由度，在电磁铁吸力的作用下可自适应地找正姿态，与传统的对接机构相比拥有吸附力强、能够自动调整姿态的优点。附图说明读者在参照附图阅读了本技术的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本技术的各个方面。其中，图1示出依据本申请的一个方面，用于无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构的结构示意图；以及图2示出采用图1的快速分离与对接机构，无人机与爬行机器人实现对接状态与分离状态的示意图。具体实施方式为了使本申请所揭示的
技术实现思路
更加详尽与完备，可参照附图以及本技术的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的普通技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本技术所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。下面参照附图，对本技术各个方面的具体实施方式作进一步的详细描述。图1示出依据本申请的一个方面，用于无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构的结构示意图，图2示出采用图1的快速分离与对接机构实现对接状态与分离状态的示意图。参照图1与图2，在该实施例中，无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构包括电磁吸附模块1、传感器2和电磁铁3。例如，传感器2可以是电感式传感器或M12可见光激光传感器。详细而言，电磁吸附模块1为L型支架，该L型支架包括一水平部以及一竖直部，电磁铁3安装于水平部的末端，传感器2与电磁铁3相邻设置且远离水平部的末端。电磁铁3根据传感器2的传感信号来通电或掉电，从而相应地使爬行机器人分离或对接。在一具体实施例，电磁吸附模块1的底部包括凹槽，且电磁铁3安装于凹槽中，传感器2嵌在电磁吸附模块1的底部表面。此外，电磁铁3和传感器2一一对应，且成对设置于L型支架。例如，电磁铁3和传感器2各自的数量均为两个，对称设置于L型支架的马蹄形之底部表面。在一具体实施例，快速分离与对接机构可工作在运送模式或接收模式。详细而言，当机构工作于运送模式时，爬行机器人被运输至指定位置，藉由电磁铁3和电磁吸附模块1从无人机释放至目标作业面，如图2的右图所示。当机构工作于接收模式时，爬行机器人被吸附至预定位置，藉由电磁铁3和电磁吸附模块1与无人机对接并重新搭载于其上，如图2的左图所示。在一具体实施例，快速分离与对接机构还包括摆动单元，且电磁吸附模块1安装在摆动单元上，藉由摆动单元产生电磁铁的轴向自由度，从而使快速分离与对接机构自适应找正姿态。例如，电磁吸附模块1接触到送接单元时，传感器产生相应的传感信号，安装在电磁吸附模块1上的电磁铁3根据这个传感信号启动吸附，电磁铁3吸附在送接单元上，在电磁铁3的吸力作用下，机构的转向发生改变，从而正对电磁铁方向，实现自适应找正姿态。采用本技术的用于无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，其包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁。其中电磁吸附模块为L型支架，L型支架包括一水平部以及一竖直部，电磁铁安装于水平部的末端，传感器与电磁铁相邻设置且远离水平部的末端，电磁铁根据传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使爬行机器人分离或对接。相比于现有技术，本技术的快速分离与对接机构利用传感器的传感信号使电磁铁通电或掉电，进而使电磁铁相应地失去磁力或产生磁力，实现无人机与爬行机器人之间的快速分离或对接。此外，电磁吸附模块安装在摆动单元上，摆动单元摆动时，电磁铁存在一个轴向自由度，在电磁铁吸力的作用下可自适应地找正姿态，与传统的对接机构相比拥有吸附力强、能够自动调整姿态的优点。上文中，参照附图描述了本技术的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，还可以对本技术的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本技术权利要求书所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，其特征在于，所述快速分离与对接机构包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁，/n其中，所述电磁吸附模块为L型支架，该L型支架包括一水平部以及一竖直部，所述电磁铁安装于所述水平部的末端，所述传感器与所述电磁铁相邻设置且远离所述水平部的末端，所述电磁铁根据所述传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使所述爬行机器人分离或对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机与爬行机器人之间的快速分离与对接机构，其特征在于，所述快速分离与对接机构包括电磁吸附模块、传感器和电磁铁，
其中，所述电磁吸附模块为L型支架，该L型支架包括一水平部以及一竖直部，所述电磁铁安装于所述水平部的末端，所述传感器与所述电磁铁相邻设置且远离所述水平部的末端，所述电磁铁根据所述传感器的传感信号来通电或掉电，从而相应地使所述爬行机器人分离或对接。


2.根据权利要求1所述的快速分离与对接机构，其特征在于，所述电磁吸附模块的底部包括一凹槽，其中所述电磁铁安装于所述凹槽中。


3.根据权利要求1所述的快速分离与对接机构，其特征在于，所述电磁铁和所述传感器一一对应，且成对设置于所述L型支架。


4.根据权利要求1所述的快速分离与对接机构，其特征在于，所述快速分离与对接机构工作在运送模式或接收模式。


5.根据权利要求4所述的快速分离与对接机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，王松海，敬忠良，陈务军，董鹏，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，
申请(专利权)人：苏州翼搏特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32