误差消除方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了误差消除方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及智能交通领域，可用于自动驾驶。具体实现方案为：获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；确定第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息；根据第二位置信息对第一位置信息进行欧式变换，并对第一位置信息进行误差消除操作，降低第一位置信息与第二位置信息之间的误差。从而能够有效地降低第一位置信息以及第二位置信息之间的误差。进而根据误差消除后的障碍物信息进行障碍物融合，以及控制无人驾驶汽车进行自主避障，能够提高自主避障的精度。

Error elimination method, device, equipment and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
误差消除方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种智能交通技术，可用于自动驾驶。
技术介绍
随着科技的发展，自动驾驶逐渐走进了用户的生活。为了提高自动驾驶的安全性，需要设置多个图像采集装置，对当前路面上的障碍物进行识别。从而无人驾驶汽车可以根据识别到的障碍物信息进行自主避障操作。为了实现对障碍物信息的识别，可以预先在路口设置多个图像采集装置。在障碍物识别过程中，可以实时获取多个路口图像采集装置采集到的路口图像信息，确定路口图像信息中的障碍物信息，并对障碍物信息进行融合，根据融合后的障碍物信息进行自主避障。但是，由于路侧安装的各路口图像采集装置距离较远，各图像采集装置之间既有旋转也有平移，路侧各图像采集装置相机不符合单应变换的关系，无法将某一图像采集装置重投影到另外的图像采集装置。同时，由于各图像采集装置单独标定，且各路口地面方程不一等因素导致各图像采集装置检测回3D的偏差较大。进而根据各图像采集装置采集到的图像信息融合得到的障碍物信息也不够准确，无法进行准确的避障操作。
技术实现思路
本申请提供一种误差消除方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于解决现有的障碍物识别方法由于各路口图像采集装置距离较远，各图像采集装置之间既有旋转也有平移各图像采集装置单独标定，且各路口地面方程不一等因素导致各图像采集装置检测回3D的偏差较大的技术问题。第一方面，本申请实施例提供一种误差消除方法，包括：获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息；根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，所述模型误差是在所述第一位置信息确定过程中生成的。本实施例提供的误差消除方法，通过对障碍物的位置信息进行欧式变换以及模型误差消除操作，从而能够有效地降低第一位置信息以及第二位置信息之间的误差。进而根据误差消除后的障碍物信息进行障碍物融合，以及控制无人驾驶汽车进行自主避障，能够提高自主避障的精度。在一种可能的设计中，所述确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息，包括：通过预设的障碍物识别模型对所述第一路面图像进行识别，确定所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息；将所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第一位置信息；以及，通过预设的障碍物识别模型对所述第二路面图像进行识别，确定所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息；将所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第二位置信息。本实施例提供的误差消除方法，通过将第一路面图像以及第二路面图像中的障碍物信息转换至地面坐标系，获得第一位置信息以及第二位置信息，从而能够精准地确定障碍物在实际应用中的位置信息。在一种可能的设计中，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，包括：通过ICP算法计算所述第一位置信息变换至所述第二位置信息所需的旋转角度以及平移距离；根据所述旋转角度以及平移距离对所述第一位置信息进行欧式变换。本实施例提供的误差消除方法，通过ICP算法确定旋转角度以及平移距离，从而能够根据该旋转角度以及平移距离实现对第一位置信息的欧式变换，将第一图像采集装置采集的障碍物信息投影至第二图像采集装置上，进而能够降低第一位置信息与第二位置信息之间的误差。在一种可能的设计中，所述对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，包括：获取训练所述障碍物识别模型的训练数据在标注过程中的标注精度以及标注误差；根据所述标注精度、标注误差以及高斯分布公式计算所述障碍物识别模型的模型误差；根据所述模型误差对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作。本实施例提供的误差消除方法，通过去除第一位置信息中由于障碍物识别模型造成的模型误差，能够进一步地减小第一位置信息与第二位置信息之间的误差，进而能够提高融合后的障碍物信息的精准度，为无人驾驶汽车的安全行驶提供了基础。在一种可能的设计中，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，包括：根据所述第二位置信息，采用公式：P1i＝RP2i+t+f(Δx,Δy)对所述第一位置信息进行欧式变换以及模型误差消除操作，其中，P1i为消除误差之后的第一位置信息，P2i为第一位置信息，R为旋转角度、t为平移距离，f(Δx,Δy)为所述障碍物识别模型的模型误差。本实施例提供的误差消除方法，通过上述公式，能够进一步地减小第一位置信息与第二位置信息之间的误差，进而能够提高融合后的障碍物信息的精准度，为无人驾驶汽车的安全行驶提供了基础。在一种可能的设计中，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作之后，还包括：对欧式变换以及模型误差消除后的第一位置信息与所述第二位置信息进行融合操作，确定障碍物的目标障碍物信息。本实施例提供的误差消除方法，通过对误差消除后的第一位置信息与第二位置信息进行融合操作，获得目标障碍物信息，从而能够使无人驾驶汽车根据该目标障碍物信息进行自主避障操作，提高无人驾驶汽车的驾驶安全性。第二方面，本申请实施例提供一种误差消除装置，包括：获取模块，用于获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；位置信息处理模块，用于确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息；误差处理模块，用于根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，所述模型误差是在所述第一位置信息确定过程中生成的。在一种可能的设计中，所述位置信息处理模块用于：通过预设的障碍物识别模型对所述第一路面图像进行识别，确定所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息；将所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第一位置信息；以及，通过预设的障碍物识别模型对所述第二路面图像进行识别，确定所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息；将所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第二位置信息。在一种可能的设计中，所述误差处理模块用于：通过ICP算法计算所述第一位置信息变换至所述第二位置信息所需的旋转角度以及平移距离；根据所述旋转角度以及平移距离对所述第一位置信息进行欧式变换。...

【技术保护点】
1.一种误差消除方法，其特征在于，包括：/n获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；/n确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息；/n根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，所述模型误差是在所述第一位置信息确定过程中生成的。/n

【技术特征摘要】
1.一种误差消除方法，其特征在于，包括：
获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；
确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息；
根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，所述模型误差是在所述第一位置信息确定过程中生成的。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位置信息，以及所述第二路面图像中障碍物在地面坐标系中的第二位置信息，包括：
通过预设的障碍物识别模型对所述第一路面图像进行识别，确定所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息；
将所述障碍物在第一路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第一位置信息；以及，
通过预设的障碍物识别模型对所述第二路面图像进行识别，确定所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息；
将所述障碍物在第二路面图像坐标系中的位置信息转换至地面坐标系，获得所述第二位置信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，包括：
通过ICP算法计算所述第一位置信息变换至所述第二位置信息所需的旋转角度以及平移距离；
根据所述旋转角度以及平移距离对所述第一位置信息进行欧式变换。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，包括：
获取训练所述障碍物识别模型的训练数据在标注过程中的标注精度以及标注误差；
根据所述标注精度、标注误差以及高斯分布公式计算所述障碍物识别模型的模型误差；
根据所述模型误差对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作，包括：
根据所述第二位置信息，采用公式：
P1i＝RP2i+t+f(Δx,Δy)
对所述第一位置信息进行欧式变换以及模型误差消除操作，其中，P1i为消除误差之后的第一位置信息，P2i为第一位置信息，R为旋转角度、t为平移距离，f(Δx,Δy)为所述障碍物识别模型的模型误差。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行欧式变换，以及，对所述第一位置信息中的模型误差进行消除操作之后，还包括：
对欧式变换以及模型误差消除后的第一位置信息与所述第二位置信息进行融合操作，确定障碍物的目标障碍物信息。


7.一种误差消除装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取设置在路口的至少一个从图像采集装置采集到的第一路面图像，以及预设的主图像采集装置采集到的第二路面图像；
位置信息处理模块，用于确定所述第一路面图像中障碍物在地面坐标系中的第一位...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹获，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11