一种AGV车及其控制方法技术

本发明专利技术涉及智能AGV控制领域，具体公开了一种AGV车及其控制方法，一种AGV车，包括车身、车头、车轮、路径感应器、无线收发器和驱动马达，车头上设置有障碍物检测装置和报警装置，车身上还设置有自动上下料装置，一种AGV车的控制方法，通过控制终端控制AGV车的控制单元，通过控制单元控制AGV车的运行。本发明专利技术有益效果：AGV车上的路径感应器和地面磁条的使用，保证AGV车运行路径是准确性，车头上的障碍物检测装置和报警装置，保证AGV车的运行稳定性和安全性，车身上的物料防坠落装置，保证AGV车运料的稳定性，自动上下料装置提升了运输效率减少人工。

An AGV vehicle and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种AGV车及其控制方法
本专利技术涉及智能AGV控制领域，尤其涉及一种AGV车及其控制方法。
技术介绍
AGV指(AGV，AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般以可充电的蓄电池为其动力来源，可通过电脑来控制其行进路线及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。目前，智能物流越来越受到厂家的重视，而工厂内部的物流往往是通过AGV来完成的，然而，多台AGV协同作业存在着诸如路径冲突、电源限制、优先级排布等多种难题。能否充分发挥AGV的运输效率，AGV控制方法尤为重要。现有的技术中，AGV车与管理系统之间通过两种方式通信：一种是走SOCKETTCP/IP通讯，AGV做为客户端，管理系统做为服务端；另外一种是通过数据库间接通讯，第一种方式是一般系统常用的方式，简单快捷，但是因为指令不能存储，故存在丢失的可能，第二种方式，首先管理系统将指令写入数据库，等待AGV主动访问。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种AGV车及其控制方法，使得AGV运行更加有序更加的安全。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种AGV车及其控制方法，一种AGV车，包括车身、车头、车轮、路径感应器、无线收发器和驱动马达，所述路径感应器的数量为若干个，所述路径感应器分别设置在所述车身的底部和前后两端，所述无线收发器安装在所述车头的内部，所述驱动马达设置在车身的底部，所述驱动马达和所述车轮数量相等且一一对应，所述驱动马达驱动所述车轮，所述车头上设置有障碍物检测装置和报警装置，所述车身上还设置有自动上下料装置；所述AGV车通过控制终端控制，所述AGV车还包括控制单元以及设置在车头上的控制面板，所述路径感应器、驱动马达、障碍物检测装置、报警装置和控制面板均与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述驱动马达和所述报警装置，所述无线收发器与所述控制终端和控制单元的信号互相传输。进一步地，所述自动上下料装置为滚筒线，所述滚筒线包括传动筒8和传动筒驱动装置，所述传动筒驱动装置驱动所述传动筒，所述传动筒的数量为若干个。进一步地，所述车身为上下两层，所述滚筒线安装在车身的下层，车身上层安装有托盘架。进一步地，所述车身的上下两层的四周均设置有物料防坠落装置。进一步地，所述障碍物检测装置为距离传感器，所述控制单元和所述距离传感器连接。进一步地，所述报警装置为蜂鸣器和语音播报装置。一种AGV车控制方法，用于控制一种AGV车，包括以下步骤：S1.AGV车停在初始位置，车头内部的无线收发器接收控制终端发送的信号指令，将信号指令反馈给控制单元；S2.控制单元通过控制驱动马达来驱动车轮，并通过路径感应器使得AGV车按照固定的运行路径向目标站点运行；S3.AGV车到达目标站点后，控制单元控制驱动马达停止运行，人工将放有物料的托盘放置在车身下层的传动筒上,控制面板控制上料，使得车身内部的传动筒驱动装置带动传动筒，将物料托盘带进小车的内部，车身上的物料防坠落装置启动；S4.上料结束后，控制面板控制继续运行，控制单元控制驱动马达带动AGV车继续前进到下一站点，运行过程中遇到前方障碍物时，车头上的障碍物检测装置检测到障碍物时，给控制单元反馈，控制单元控制报警装置报警，控制单元控制驱动马达停止运行；S5.障碍物报警解除后，控制面板控制继续运行，控制单元控制驱动马达带动AGV车继续前进到卸料站点，到达卸料站点后AGV车停止，控制单元控制传动筒驱动装置带动传动筒将装有物料的托盘流转到卸料台上，卸料完成后，人工将托盘放到车身上层的托盘架上，AGV车继续运行回到最初位置，控制单元通过无线收发器向系统发出信号，AGV车运行完成。进一步地，所述步骤S2中的与路径感应器运行路径相对应的地面上设置有地面磁条。本专利技术的有益效果是：路径感应器和地面磁条的使用，保证AGV车运行路径是准确性，车头上的障碍物检测装置和报警装置，保证AGV的运行稳定性和安全性，车身上的物料防坠落装置，保证AGV运料的稳定性，自动上下料装置提升了运输效率减少人工。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是一种AGV车的总览图。图中：1-车身，2-车轮，3-路径传感器，4-无线收发器，5-驱动马达，6-障碍物检测装置，7-警报装置，8-传动筒，9-控制面板，10-传动筒驱动装置，11-托盘架。具体实施方式下面将结合本专利技术说明书附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的一个具体实施例中：一种AGV车，包括车身1、车头、车轮2、路径感应器3、无线收发器4和驱动马达5，路径感应器3的数量为若干个，路径感应器3分别设置在车身1的底部和前后两端，无线收发器4安装在车头的内部，驱动马达设置在车身1的底部，驱动马达5和车轮2数量相等且一一对应，驱动马达5驱动所述车轮2，车头上设置有障碍物检测装置6和报警装置7，车身1上还设置有自动上下料装置，车身1的上下两层的四周均设置有物料防坠落装置；AGV车通过控制终端控制，AGV车还包括控制单元以及设置在车头上的控制面板9，路径感应器3、驱动马达5、障碍物检测装置6、报警装置7和控制面板9均与所述控制单元连接，控制单元控制驱动马达5和报警装置7，无线收发器3与控制终端和控制单元的信号互相传输，障碍物检测装置6为距离传感器，控制单元和距离传感器连接，报警装置7为蜂鸣器和语音播报装置。自动上下料装置为滚筒线，滚筒线包括传动筒8和传动筒驱动装置10，传动筒驱动装置10驱动所述传动筒8，传动筒8的数量为若干个。车身1为上下两层，滚筒线安装在车身1的下层，车身1上层安装有托盘架11。在另外一个实施例中，驱动马达和车轮设置为一体式的轮毂电机。一种AGV车控制方法，用于控制一种AGV车，包括以下步骤：S1.AGV车停在初始位置，车头内部的无线收发器接收控制终端发送的信号指令，将信号指令反馈给控制单元；S2.控制单元通过控制驱动马达来驱动车轮，并通过路径感应器使得AGV车按照固定的运行路径向目标站点运行，驱动马达上有无线接收器，无线接收器接收控制单元的信号从而执行相应的指令；S3.AGV车到达目标站点后，控制单元控制驱动马达停止运行，人工将放有物料的托盘放置在车身下层的传动筒上,控制面板控制上料，使得车身内部的传动筒驱动装置带动传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV车，包括车身(1)、车头、车轮(2)、路径感应器(3)、无线收发器(4)和驱动马达(5)，其特征在于，所述路径感应器(3)的数量为若干个，所述路径感应器(3)分别设置在所述车身(1)的底部和前后两端，所述无线收发器(4)安装在所述车头的内部，所述驱动马达设置在车身(1)的底部，所述驱动马达(5)和所述车轮(2)数量相等且一一对应，所述驱动马达(5)驱动所述车轮(2)，所述车头上设置有障碍物检测装置(6)和报警装置(7)，所述车身(1)上还设置有自动上下料装置；/n所述AGV车连接有控制终端，所述AGV车还包括控制单元以及设置在车头上的控制面板(9)，所述路径感应器(3)、驱动马达(5)、障碍物检测装置(6)、报警装置(7)和控制面板(9)均与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述驱动马达(5)和所述报警装置(7)，所述无线收发器(3)与所述控制终端和控制单元的信号互相传输。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV车，包括车身(1)、车头、车轮(2)、路径感应器(3)、无线收发器(4)和驱动马达(5)，其特征在于，所述路径感应器(3)的数量为若干个，所述路径感应器(3)分别设置在所述车身(1)的底部和前后两端，所述无线收发器(4)安装在所述车头的内部，所述驱动马达设置在车身(1)的底部，所述驱动马达(5)和所述车轮(2)数量相等且一一对应，所述驱动马达(5)驱动所述车轮(2)，所述车头上设置有障碍物检测装置(6)和报警装置(7)，所述车身(1)上还设置有自动上下料装置；
所述AGV车连接有控制终端，所述AGV车还包括控制单元以及设置在车头上的控制面板(9)，所述路径感应器(3)、驱动马达(5)、障碍物检测装置(6)、报警装置(7)和控制面板(9)均与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述驱动马达(5)和所述报警装置(7)，所述无线收发器(3)与所述控制终端和控制单元的信号互相传输。


2.根据权利要求1所述的一种AGV车，其特征在于，所述自动上下料装置为滚筒线，所述滚筒线包括传动筒(8)和传动筒驱动装置(10)，所述传动筒驱动装置(10)驱动所述传动筒(8)，所述传动筒(8)的数量为若干个。


3.根据权利要求2所述的一种AGV车，其特征在于，所述车身(1)为上下两层，所述滚筒线安装在车身(1)的下层，车身(1)上层安装有托盘架(11)。


4.根据权利要求2所述第一种AGV车，其特征在于，所述车身(1)的上下两层的四周均设置有物料防坠落装置。


5.根据权利要求1所述的一种AGV车，其特征在于，所述障碍物检测装置(6)为距离传感器，所述控制单...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱唐标，叶奇临，孙加鑫，何山鹏，
申请(专利权)人：江苏思源赫兹互感器有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32