自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库技术方案

本公开提供了一种引导自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。本发明专利技术实施例的优点包括但不限于：缩短AGV不可靠移动的距离，降低车轮与地面打滑的影响；尽可能的实现AGV在自动充电区域的避障，降低碰撞的危险；提高AGV最终充电停车点的位置重复精度，降低自动充电桩安装工艺的要求。

Control method, intelligent charging system and intelligent warehouse of automatic guided vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库
本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库。
技术介绍
随着柔性自动化搬运设备技术的发展，越来越多的仓库物流及生产制造仓景开始大量高密度的使用AGV作为日常搬运载体，这些AGV几乎都是通过可充电式蓄电池提供动力，并采用无人值守的全自动充电续航作业的模式。AGV运行的实际场地地面工况不尽相同，充电桩的安装位置精度较差，且位置调整难度大，无法确保AGV进入充电桩后与充电插头可靠的连接，增大与充电接头之间的接触电阻值，造成充电过程中连接部位温度较高，影响充电效率并带来安全隐患。由于自动充桩进出区域地面可能存在凹凸不平的情况，不同AGV在移动过程中容易出现不同程度的打滑，导致AGV自动移动过程中的位置和角度控制偏差过大，造成AGV进入充电桩后停车的位置重复精度较差，需要充电桩插头具备较大的浮动范围来适配不同AGV的停车位置偏差，对充电桩的结构设计要求较高AGV以倒车的方式进入充电站，AGV的避障雷达一般都安装在车头位置，因此在进入充电桩过程中无法实现避障功能，如果充桩前方有障碍物则会导致AGV撞车，甚至损坏充电桩插头。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。公开内容有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本专利技术提供一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。根据本专利技术的一个方面，步骤S102包括：在所述预设位置处，原地调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对。根据本专利技术的一个方面，所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符。根据本专利技术的一个方面，所述的控制方法还包括：在所述步骤S101之前，控制所述自动引导车行驶至等待位置。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S101包括：检测充电区域是否有障碍物；如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S101包括：在所述充电口位于所述自动引导车的沿着行进方向的后侧的状态下，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。根据本专利技术的一个方面，所述步骤S103包括：通过所述自动引导车自身的导航定位系统，控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。本专利技术还涉及一种智能充电系统，包括：多个自动引导车，所述自动引导车具有车体和位于车体侧表面上的充电口；充电桩，所述充电桩上具有充电头；其中所述智能充电系统中具有靠近所述充电桩的预设位置，所述自动引导车配置成行进到所述预设位置处后调整其位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对，然后朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。根据本专利技术的一个方面，所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符，所述自动引导车配置成在所述预设位置处原地调整其的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对根据本专利技术的一个方面，所述智能充电系统还包括等待位置，所述自动引导车配置成在到达所述预设位置前先到达所述等待位置。根据本专利技术的一个方面，所述自动引导车配置成在行进到所述预设位置处的过程中检测充电区域是否有障碍物，如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。根据本专利技术的一个方面，所述充电口位于所述自动引导车的沿着行进方向的后侧上。根据本专利技术的一个方面，所述自动引导车包括导航定位系统。本专利技术还涉及一种智能仓储系统，包括如上所述的智能充电系统。根据本专利技术的一个方面，所述的智能仓储系统还包括调度系统，所述调度系统监控所述自动引导车的电量，当所述电量低于阈值时，控制所述自动引导车执行如上所述的控制方法。通过本专利技术的实施例，能够提高AGV进入充电桩后停车的位置重复精度，降低充电桩充电插头浮动性的要求，同时实现AGV进入充电桩过程中的避障功能。本专利技术实施例的优点包括但不限于：缩短AGV不可靠移动的距离，降低车轮与地面打滑的影响；尽可能的实现AGV在自动充电区域的避障，降低碰撞的危险；提高AGV最终充电停车点的位置重复精度，降低自动充电桩安装工艺的要求。附图说明构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：图1示出了自动引导车的示意图；图2示出了本专利技术的一个实施例的一种自动引导车的控制方法；图3示出了根据本专利技术一个实施例的智能充电系统的示意图；和图4示出了本专利技术的一个优选实施例的一种自动引导车的控制方法。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：/nS101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；/nS102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和/nS103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。/n

【技术特征摘要】
20191016 CN 20191098236281.一种自动引导车的控制方法，其中所述自动引导车包括车体和位于车体侧表面上的充电口，所述方法包括：
S101：控制所述自动引导车行进到靠近充电桩的预设位置处；
S102：在所述预设位置处，调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对；和
S103：控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述步骤S102包括：在所述预设位置处，原地调整所述自动引导车的位姿，使得所述充电口与所述充电桩的充电头相对。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其中所述预设位置处设置有用于校正所述自动引导车的位姿的标识符。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，还包括：在所述步骤S101之前，控制所述自动引导车行驶至等待位置。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：
检测充电区域是否有障碍物；
如果检测到障碍物，控制所述自动引导车停止，发出报警，等待障碍物消除后，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处；
如果没有检测到障碍物，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。


6.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S101包括：在所述充电口位于所述自动引导车的沿着行进方向的后侧的状态下，控制所述自动引导车行进到所述预设位置处。


7.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S103包括：通过所述自动引导车自身的导航定位系统，控制所述自动引导车朝向所述充电桩行进，使所示充电口与所述充电头接合。
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄润，兴磊磊，唐堂，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31