一种用于管道检测的攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于管道检测的攀爬机器人，属于管外攀爬检测技术领域，包括通过斜U连接件相连接的两个车板，每个车板的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板包括通过车板支撑架相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽，上车板和下车板的车轮槽之间设有车轮，所述上车板和下车板之间设有电机，所述电机与车轮连接，结构简单，体积小。

A climbing robot for pipeline inspection

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道检测的攀爬机器人
本技术涉及管外攀爬检测
，具体涉及一种用于管道检测的攀爬机器人。
技术介绍
管道机器人是工业机器人领域的一个重要组成部分，现代工农业生产和正常生活中用到了大量的管道，而大多数工业管道中含有有毒、高温等流体，这些流体一旦泄露出来将会造成重大的人员伤亡和财产损失，后果将不可估量，因此采用管外机器人代替人类进行管道的检测和维护是必不可少的。目前工业上用到的管道的种类和布置方式非常复杂，弯道为L型、T型等复杂形状，管道上有管道接头、阀门、支撑架等障碍物，要想完全适应这样复杂的工作环境，管外机器人必须具备能适应不同管径，顺利通过复杂管道形状和障碍物的能力。目前现有的管外机器人仍有许多缺点：例如结构复杂，重量大，通用性差，无法适合各种复杂的管道布置结构。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的不足，本技术提供一种用于管道检测的攀爬机器人，结构简单，体积小。本技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于管道检测的攀爬机器人，包括通过斜U连接件相连接的两个车板，每个车板的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板包括通过车板支撑架相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽，上车板和下车板的车轮槽之间设有车轮，所述上车板和下车板之间设有电机，所述电机与车轮连接。进一步的，所述舵机手臂包括依次相连接的舵机、弧形直板a、弧形连接件、弧形直板b和舵机连接件，所述舵机连接件通过轴承卡盘与轴承一端连接，所述轴承上套接有联轴器，轴承另一端通过固定连接件与从动轮连接。进一步的，所述舵机手臂通过舵机固定件与车板的车板支撑架连接；所述舵机固定件为一“U”型结构，其两个侧壁之间连接舵机，其中一个侧壁与舵机之间设有从动舵盘，另一个侧壁与舵机之间设有卡盘。进一步的，所述斜U连接件包括中间固定件以及分别连接于中间固定件两端的连接把手，两端的连接把手分别连接于两个车板的车板支撑架。进一步的，所述中间固定件一侧连接有用于固定的8孔舵机连接板，与8孔舵机连接板相对的一侧连接有用于固定的6孔舵机连接板。进一步的，所述下车板上与电机对应位置连接有用于支撑电机的电机支架。本技术的有益效果是：车体前后两端舵机手臂的设置，可实现抱紧和松开的动作，能够适应不同直径的管道，动作灵活，提高攀爬的自由度，解决了大多数管道机器人行动笨重、越障功能差的问题，且本技术结构简单，体积小，便于操控。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术斜U连接件结构示意图；图3为本技术主视图；图4为本技术侧视图；图5为本技术仰视图。图中附图标记如下：1、车板，2、电机，3、电机支架，4、车板支撑架，5、车轮，6、舵机固定件，7、舵机，8、从动舵盘，9、卡盘，10、弧形直板a，11、弧形连接件，12、舵机连接件，13、轴承卡盘，14、轴承，15、联轴器，16、固定连接件，17、斜U连接件，18、6孔舵机连接板，19、8孔舵机连接板，20、车轮槽，21、弧形直板b，22、从动轮，23、中间固定件，24、连接把手。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。实施例1一种用于管道检测的攀爬机器人，包括通过斜U连接件17相连接的两个车板1，每个车板1的两侧均分别连接有一个舵机手臂，所述舵机手臂包括依次相连接的舵机7、弧形直板a10、弧形连接件11、弧形直板b21和舵机连接件12，所述舵机连接件12通过轴承卡盘13与轴承14一端连接，所述轴承14上套接有联轴器15，轴承14另一端通过固定连接件16与从动轮22铰接。弧形连接件11与弧形直板a10、弧形直板b21均为活动连接。所述车板1包括通过车板支撑架4相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽20，上车板和下车板的车轮槽20之间设有车轮5，所述上车板和下车板之间设有电机2，所述电机2与车轮5连接。所述舵机手臂通过舵机固定件6与车板1的车板支撑架4连接；所述舵机固定件6为一“U”型结构，其两个侧壁之间连接舵机7，其中一个侧壁与舵机7之间设有从动舵盘8，另一个侧壁与舵机7之间设有卡盘9。所述斜U连接件17包括中间固定件23以及分别连接于中间固定件23两端的连接把手24，两端的连接把手24分别连接于两个车板1的车板支撑架4。所述中间固定件23一侧连接有用于固定的8孔舵机连接板19，与8孔舵机连接板19相对的一侧连接有用于固定的6孔舵机连接板18。所述下车板上与电机2对应位置通过紧固件连接有用于支撑电机2的电机支架3。优选的，本实施例车板1由尼龙材料制成，可以减轻电机2负担，并且在车板1上方安装摄像头、雨滴传感器、TCS230颜色传感器、ESP-M2wifi模块。本技术动作原理：由红外线远程操控驱动电机2带动机器人行走，通过调节舵机7的角度来夹紧管道外壁。连接把手24相对于中间固定件23以不同角度活动，可形成拱桥型折叠结构，提高灵活性，进而实现复杂管道结构的越障功能，如T型结构的管道和普通管道上安装的法兰盘。在竖直型管道上通过舵机7变化角度，适应不同直径的管道，再缩小角度抱紧管道，通过红外远程操控驱动电机2行走，进行竖直管道的攀爬；远程调节舵机7使后段夹紧管道，电机2驱动前段向上运动，前段向后90度扬起同时张开舵机手臂，用于配合竖直管道上方的水平管道，到达水平管道后，再次调节舵机7，使前段抱紧管道，夹紧后，后段舵机手臂松开，电机2驱动前段在水平管道上向前行走一段距离，使后端向上折叠后可以夹紧水平管道。调节舵机7使机器人后端夹紧管道，前端抬起，当前端跨过障碍，比如法兰盘时，前端夹紧而后端抬起，至此整个机器人越过障碍。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术披露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，包括通过斜U连接件(17)相连接的两个车板(1)，每个车板(1)的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板(1)包括通过车板支撑架(4)相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽(20)，上车板和下车板的车轮槽(20)之间设有车轮(5)，所述上车板和下车板之间设有电机(2)，所述电机(2)与车轮(5)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，包括通过斜U连接件(17)相连接的两个车板(1)，每个车板(1)的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板(1)包括通过车板支撑架(4)相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽(20)，上车板和下车板的车轮槽(20)之间设有车轮(5)，所述上车板和下车板之间设有电机(2)，所述电机(2)与车轮(5)连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述舵机手臂包括依次相连接的舵机(7)、弧形直板a(10)、弧形连接件(11)、弧形直板b(21)和舵机连接件(12)，所述舵机连接件(12)通过轴承卡盘(13)与轴承(14)一端连接，所述轴承(14)上套接有联轴器(15)，轴承(14)另一端通过固定连接件(16)与从动轮(22)连接。


3.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述舵机手臂通过舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晶晶，王鹏翔，刘金岩，李昕蓉，汪语哲，张国涛，孙照龙，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21