本发明专利技术公开了一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。本发明专利技术专利的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。
Conveyor for rotor weld inspection robot
【技术实现步骤摘要】
用于转子焊缝检测机器人的输送装置
本专利技术专利涉及在役汽轮机无损检测
，具体涉及一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置。
技术介绍
作为核电厂重要设备之一的汽轮机焊接转子结构紧凑、运行载荷大，对转子间的焊接工艺及其探伤检测的要求非常高。为保证转子在高速运行中的安全可靠，焊接接头定期、高效的在役检查至关重要。由于在役的汽轮机转子叶片尺寸的限制，手动常规超声检测时，诸多检测位置不可达，无法准确、高效地实施检测。针对焊接转子的自动化检查，国外原有检测工艺多采用固定式机械臂检测，该方案结构简单、技术比较成熟，但该检测方式需频繁盘动转子，易对转子轴颈产生磨损及转子窜动，而且施工场地要求多。随着国外内各检测厂家针对大尺寸、大深度焊缝检测陆续开发了多种焊缝检测机器人，汽轮机焊接转子自动化检测不再局限于固定式机械臂的检测方式，磁性吸附的焊缝检测机器人开始应用于转子焊缝检测。与传统机械臂检测方式相比，焊缝检测机器人检测方式对检测场地要求小，对转子轴颈损伤小，现场检测实施方便。常规设备使用焊缝检测机器人检测时，一般根据焊缝位置进行准确放置，但是汽轮机转子焊缝两侧轮槽间距小、叶片体积大，人员进入较为困难，且检测机器人有一定重量，将检测机器人放置于指定位置更为困难，且人工放置过程中，人员容易磕碰，对叶片磕碰、划伤。
技术实现思路
有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本专利技术专利的目的是提供一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，放置检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。为了达到上述目的，本专利技术采用以下的技术方案：一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。转子焊缝检测机器人置于限位平台上并用机器人固定装置固定，移动组件移动整个输送装置至待检测焊缝位置下方，粗调限位组件使输送装置恰好卡在待检测焊缝两侧的轮槽之间，驱动组件驱动限位平台提升从而将转子焊缝检测机器人提升至转子轮槽间隔内部，检测定位装置对焊缝进行定位后限位平台提升至指定位置，机器人固定装置打开，转子焊缝检测机器人吸附至指定位置进行检测，由此放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。上述技术方案中，优选地，所述驱动组件包括用于推动所述限位平台上下移动的电推杆，所述电推杆的一端与所述限位平台连接，所述电推杆的另一端与所述底座连接。电推杆体积小，重量轻，负载大，可方便移动与定位。上述技术方案中，进一步优选地，所述移动升降机构还包括设置于所述底座和限位平台之间的升降导轨。升降导轨与电推杆组合后提升限位平台，稳定性更好。上述技术方案中，优选地，所述升降导轨的数量为多个，所述电推杆位于多个所述升降导轨之间,所述电推杆的运动方向与所述升降导轨的移动方向平行。升降导轨设置为多个，且电推杆位于多个升降导轨之间，使得移动升降机构的上升更加稳定。上述技术方案中，优选地，所述机器人固定装置包括可旋转锁扣以及用于驱动所述可旋转锁扣的电机，所述可旋转锁扣具有用于卡住所述转子焊缝检测机器人的卡紧部。电机驱动可旋转锁扣完成其卡紧部对转子焊缝检测机器人进行卡紧和释放，卡紧部合拢勾住转子焊缝检测机器人的底部，将其固定，卡紧部打开后即可取下检测机器人或释放转子焊缝检测机器人使其进行工作。上述技术方案中，优选地，各所述粗调限位组件包括与所述限位平台的侧边平行设置的弹性限位杆组件，所述弹性限位杆组件的两端设置有限位轮，各所述粗调限位组件的两个限位轮的滚动面用于与相应侧转子焊缝轮槽相抵紧。各粗调限位组件的弹性限位杆组件具有伸缩性，其两端的限位轮在其弹性力作用下与相应侧转子焊缝槽相抵紧，使得整个输送装置恰好稳定处于转子焊缝两侧的轮槽之间。上述技术方案中，进一步优选地，所述弹性限位杆组件包括弹性件以及设置于所述弹性件两端的限位杆，各所述限位杆的一端与所述弹性件抵紧且另一端连接有所述限位轮，所述弹性件的长度延伸方向与所述限位平台的侧边的长度延伸方向一致。位于弹性件两端的限位杆在弹性件的弹性作用下向外弹出或向内压缩并且其另一端部的限位轮的滚动面与相应侧转子焊缝槽相抵紧。上述技术方案中，更进一步优选地，所述弹性限位杆组件还包括用于与各所述限位杆配合的锁紧装置，所述限位杆上设置有第一螺纹，所述锁紧装置上设置有与所述第一螺纹配合的第二螺纹，通过拨动所述锁紧装置以实现所述第二螺纹和第一螺纹的分离与结合从而实现各所述限位杆的移动与定位。通过设置与限位杆配合的锁紧装置，且锁紧装置与限位杆上均设置有互相配合的螺纹，拨动锁紧装置即可实现第二螺纹和第一螺纹的分离与结合，拨动锁紧装置且当第二螺纹与第一螺纹分离时，各限位杆在弹性件的弹力作用下向外弹出或向内压缩而移动且此时各限位杆端部的限位轮与相应侧转子焊缝槽相抵紧随即再次反方向拨动锁紧装置使得第二螺纹与第一螺纹结合即可使得锁紧装置与各限位杆锁紧从而实现各限位杆的定位。上述技术方案中，再进一步优选地，所述弹性限位杆组件还包括套设于所述弹性限位杆组件外围的外套管，所述外套管与所述弹性限位杆组件同轴设置，所述外套管开设有用于安装各所述锁紧装置的安装槽，所述锁紧装置具有贯穿其厚度方向的安装孔，所述锁紧装置通过穿设在所述安装孔中的折弯件安装于所述安装槽内，所述锁紧装置可绕所述折弯件翻转以实现所述第二螺纹和所述第一螺纹的分离与结合。以上具体讲述了锁紧装置的安装方式以及如何实现锁紧装置与限位杆的锁紧与松开。上述技术方案中，还进一步优选地，各所述限位杆用于与所述弹性件抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，所述限位杆位置指示柱组件包括底座以及位于所述底座上的位置指示柱，所述底座与所述弹性件的端部相抵紧，所述外套管上开设有用于供各所述位置指示柱滑动的滑槽，所述滑槽的长度延伸方向与所述外套管的长度延伸方向一致。在各限位杆与弹性件抵紧的一端设置有限位杆位置指示柱组件，限位杆位置指示柱组件的底座与弹性件相抵紧，在弹性件的作用下限位杆位置指示柱组件的位置指示柱可以在外套管上开设的滑槽内滑动，从而限位杆位置指示柱可以指示限位杆伸缩量。与现有技术相比，本专利技术的有益之处在于：本专利技术专利的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，转子焊缝检测机器人放置在限位平台上并用机器人固定装置固定，移动组件移动整个输送装置至待检测焊缝位置下方，粗调限位组件使输送装置恰好卡在待检测焊缝两侧的轮槽之间，驱动组件驱动限位平台提升从而将转子焊缝检测机器人提升至转子轮槽间隔内部，检测定位装置对焊缝进行定位后限位平台提升至指定位置，检测机器人固定装置打开，转子焊缝检测机器人吸附至指定位置进行检测，由此放置转子焊缝检测机器人简单精准，能够避免人工放置带来的困难与不便。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，包括移动升降机构和位于所述移动升降机构上方的限位平台机构，所述移动升降机构包括底座、设置于所述底座上方用于驱动所述限位平台机构升降的驱动组件、以及设置于所述底座下方的移动组件，所述限位平台机构包括限位平台、设置于所述限位平台上方的检测定位装置和机器人固定装置、以及设置于所述限位平台两侧用于卡住转子焊缝两侧轮槽的粗调限位组件。
2.根据权利要求1所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述驱动组件包括用于推动所述限位平台上下移动的电推杆，所述电推杆的一端与所述限位平台连接，所述电推杆的另一端与所述底座连接。
3.根据权利要求2所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述移动升降机构还包括设置于所述底座和限位平台之间的升降导轨。
4.根据权利要求3所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述升降导轨的数量为多个，所述电推杆位于多个所述升降导轨之间,所述电推杆的运动方向与所述升降导轨的伸缩方向平行。
5.根据权利要求1所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，所述机器人固定装置包括可旋转锁扣以及用于驱动所述可旋转锁扣的电机，所述可旋转锁扣具有用于卡住所述转子焊缝检测机器人的卡紧部。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的用于转子焊缝检测机器人的输送装置，其特征在于，各所述粗调限位组件包括与所述限位平台的侧边平行设置的弹性限位杆组件，所述弹性限位杆组件的两端设置有限位轮，各所述粗调限位组件的两个限位轮的...
【专利技术属性】
技术研发人员：马龙，严海，徐宁，刘晓睿，王进，
申请(专利权)人：苏州热工研究院有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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