一种鞋底打磨机器人及鞋底打磨系统技术方案

本发明专利技术公开了一种鞋底打磨机器人及鞋底打磨系统，涉及鞋底打磨设备领域，鞋底打磨机器人包括：四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，四轴打磨机台设置在鞋底传送装置上，鞋底夹持装置设置在四轴打磨机台和鞋底传送装置之间，鞋底上料装置连接在鞋底传送装置的一端，控制装置分别与四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置和鞋底上料装置电连接。采用上述技术方案，由于设置有四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，实现全自动打磨过程，解放了劳动力，通过四轴打磨机台和鞋底夹持装置的配合实现鞋底的精确打磨，增加打磨效率，打磨效果好。

A sole grinding robot and system

【技术实现步骤摘要】
一种鞋底打磨机器人及鞋底打磨系统
本专利技术涉及鞋底打磨设备领域，特别涉及一种鞋底打磨机器人及鞋底打磨系统。
技术介绍
当今社会生活中，随着人们生活水平的提高，对服饰的要求也越来越高，比如我们平常生活穿着的鞋。为了让鞋达到很好的立体效果、看上去有档次，就需要对鞋底上沿内侧进行打磨，而且鞋底经过打磨后再将胶水喷上去，鞋面和鞋底会有更好的粘合度。目前，对鞋底上沿内侧的打磨主要采用砂轮手工打磨的方式，但是这种方式鞋底的打磨尺寸很难把握一致，常常会出现打出的整支鞋底边缘尺寸不一致的情况，且报废率更高且打磨效率低。针对上述缺陷，现有技术中研发出了鞋底打磨机来对鞋底进行打磨。然而，现有的鞋底打磨机需要通过人工协助处理，其造成的大粉尘对人体健康有很大影响，而且人工协助处理的劳动强度大，质量也不能得到很好的保证。通过机械手对鞋底进行自动打磨虽然能很好的解决人工处理所带来的大部分问题，但由于其造价过高，不适用于鞋底自动打磨的推广。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种鞋底打磨机器人及鞋底打磨系统，解决现有技术中鞋底打磨机不能实现全自动打磨从而解放劳动力，且打磨效率低、质量不高的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种鞋底打磨机器人，包括：四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，所述四轴打磨机台设置在所述鞋底传送装置上，所述鞋底夹持装置设置在所述四轴打磨机台和所述鞋底传送装置之间，所述鞋底上料装置连接在所述鞋底传送装置的一端，所述控制装置分别与所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置电连接，控制所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置进行鞋底打磨。其中，在所述鞋底传送装置上设置有多组传感器，所述传感器与所述控制装置电连接。其中，在所述鞋底传送装置上还设置有除尘装置，所述除尘装置用于清除所述鞋底传送装置和所述四轴打磨机台上的打磨粉尘。其中，还包括鞋底抓取装置，所述鞋底抓取装置设置在所述鞋底传送装置上，所述鞋底抓取装置将所述鞋底从所述鞋底上料装置上抓取至所述鞋底传送装置上。其中，还包括手轮调节装置，所述手轮调节装置与所述控制装置电连接，通过所述手轮调节装置用于调节所述四轴打磨机台的打磨轨迹点。其中，在所述四轴打磨机台上设置有长寿命打磨头。一种鞋底打磨系统，包括：将鞋底置于鞋底上料装置上，鞋底从上料装置移动至鞋底传送装置上，鞋底传送装置将鞋底传送至鞋底夹持装置，鞋底夹持装置将鞋底固定夹持，四轴打磨机台对鞋底进行打磨。其中，在四轴打磨机台对鞋底打磨之前还自动生成打磨轨迹。具体的，在打磨轨道生成之后还使用手轮调节装置对打磨轨迹进行修正。其中，在四轴打磨机台对鞋底进行打磨时还对打磨粉尘进行吸除。采用上述技术方案，由于设置有四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，通过控制装置、鞋底上料装置、鞋底传送装置的相互配合实现全自动打磨过程，解放了劳动力，通过四轴打磨机台和鞋底夹持装置的配合实现鞋底的精确打磨，增加打磨效率，打磨效果好。附图说明图1为本专利技术鞋底打磨机器人的结构示意图；图2A为本专利技术中鞋底上料装置的结构示意图；图2B为本专利技术中鞋底上料装置的侧视图；图3为本专利技术中鞋底传送装置的结构示意图；图4A为本专利技术中鞋底夹持装置的安装位置示意图；图4B为本专利技术中鞋底夹持装置的结构示意图；图4C为本专利技术中鞋底夹持装置的连接示意图；图5为本专利技术中四轴打磨机台的结构示意图；图6A为本专利技术中除尘装置的结构示意图；图6B为本专利技术中除尘装置的侧视图；图7为本专利技术中鞋底抓取装置的结构示意图；图8为本专利技术中鞋底抓取装置的安装示意图；图9为本专利技术中吸盘式抓取装置的结构示意图；图10为本专利技术中长寿命打磨头的结构示意图。图中，100-四轴打磨机台，110-四轴联动位置调节机构，111-X轴伺服电机，112-Z轴无刷直流电机，113-Y轴伺服电机，114-伺服电机，120-打磨装置，130-走线装置，200-鞋底夹持装置，210-第一气缸支架，220-固定支架，230-第一气缸，240-第一推杆，250-第一夹具安装槽，260-第二夹具安装槽，270-第一鞋底夹具，271-第一安装孔，272-第二安装孔，280-第二鞋底夹具，281-第三安装孔，282-第四安装孔，300-鞋底传送装置，310-机台，320-主传送带，330-第一挡板，332-第一挡板轨道，340-第二挡板，342-第二挡板轨道，351-第一传感器，352-第二传感器，353-第三传感器，354-第四传感器，355-第五传感器，400-鞋底上料装置，410-机架，420-第一传送带，421-第一护栏，422-第二护栏，430-第二传送带，431-第三护栏，432-第四护栏，440-第一驱动电机，450-第二驱动电机，460-推料挡板，470-上料传感器，500-控制装置，600-除尘装置，610-打磨除尘装置，611-第一吸尘罩，612-第二吸尘罩，620-履带除尘装置，621-第三吸尘罩，622-履带刷，630-负压叶轮机，640-集尘袋，641-集尘箱，642-集尘漏斗，700-鞋底抓取装置，710-机械手支架，720-第一水平轨道，721-滑车，730-机械手驱动装置，731-第二气缸，732-第二气缸连杆，733-第三气缸，734-第三气缸连杆，735-第四气缸，736-第四气缸连杆，740-机械手，741-爪体，742-第一爪片，7421-第一爪头，7422-第一爪身，743-第二爪片，7431-第二爪头，7432-第二爪身，744-拉伸片，745-拉簧，746-爪钉结构，747-弹簧调节装置，800-吸盘式抓取装置，810-吸盘支架，820-真空吸盘，831-第一连接块，832-转轴，833-第二连接块，841-第五气缸，842-第六气缸，843-第六气缸连杆，844-第七气缸，845-第七气缸连杆，900-长寿命打磨头，910-打磨头本体，911-金刚砂结构，920-第三连接块，921-加固结构。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本专利技术，但并不构成对本专利技术的限定。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。作为本专利技术的第一实施例，提出一种鞋底打磨机器人，如图1所示，包括：四轴打磨机台100、鞋底夹持装置200、鞋底传送装置300、鞋底上料装置400和控制装置500，将鞋底置于鞋底上料装置400上，鞋底上料装置400将鞋底上料至鞋底传送装置300，鞋底传送装置300将鞋底传送至鞋底夹持装置200所在位置，鞋底夹持装置200将鞋底夹持，四轴打磨机台100对夹持的鞋底进行轨迹打磨，控制装置500分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鞋底打磨机器人，其特征在于，包括：四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，所述四轴打磨机台设置在所述鞋底传送装置上，所述鞋底夹持装置设置在所述四轴打磨机台和所述鞋底传送装置之间，所述鞋底上料装置连接在所述鞋底传送装置的一端，所述控制装置分别与所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置电连接，控制所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置进行鞋底打磨。/n

【技术特征摘要】
1.一种鞋底打磨机器人，其特征在于，包括：四轴打磨机台、鞋底夹持装置、鞋底传送装置、鞋底上料装置和控制装置，所述四轴打磨机台设置在所述鞋底传送装置上，所述鞋底夹持装置设置在所述四轴打磨机台和所述鞋底传送装置之间，所述鞋底上料装置连接在所述鞋底传送装置的一端，所述控制装置分别与所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置电连接，控制所述四轴打磨机台、所述鞋底夹持装置、鞋底传送装置和所述鞋底上料装置进行鞋底打磨。


2.根据权利要求1所述的鞋底打磨机器人，其特征在于：在所述鞋底传送装置上设置有多组传感器，所述传感器与所述控制装置电连接。


3.根据权利要求1所述的鞋底打磨机器人，其特征在于：在所述鞋底传送装置上还设置有除尘装置，所述除尘装置用于清除所述鞋底传送装置和所述四轴打磨机台上的打磨粉尘。


4.根据权利要求1所述的鞋底打磨机器人，其特征在于：还包括鞋底抓取装置，所述鞋底抓取装置设置在所述鞋底传送装置上，所述鞋底抓取装置将所述鞋底从所述鞋底上料...

【专利技术属性】
技术研发人员：林友诚，
申请(专利权)人：福建省机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35