一种智能运输机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能运输机器人，旨在提供一种具有能够良好且稳定地夹持圆柱形工件，避免圆柱形工件脱落，提升搬运效率的优点的智能运输机器人，其技术方案要点是包括机体与若干个转动连接在机体底部的滚轮，机体上设有夹持机构，夹持机构包括用于夹持固定规则形状零件的夹紧件和用以夹持圆柱形状零件的固定件，固定件包括若干个呈圆形整列设置的夹持板，夹持板呈圆弧形状，夹持板通过滑块滑移连接在机体顶部，机体内设有用于驱动滑块同步朝向或背向圆心滑移以带动夹持板夹紧工件的驱动件，能够良好且稳定地夹持圆柱形工件，避免圆柱形工件脱落，提升搬运效率。

An intelligent transportation robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能运输机器人
本技术涉及搬运机器人领域，具体涉及一种智能运输机器人。
技术介绍
搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。AGV智能运输机器人也是搬运机器人的一种，其常被成为AGV，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV智能运输机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，RFID引导等。磁条引导的方式是常用也是成本最低的方式，但是站点设置有一定的局限性以及对场地装修风格有一定影响；激光引导成本最高对场地要求也比较高所以一般不采用；RFID引导成本适中，其优点是引导精度高，站点设置更方便可满足最复杂的站点布局，对场所整体装修环境无影响，其次RFID高安全性稳定性也是磁条导航和激光导航方式不具备的。目前，公开号为CN207810515U的中国专利公开了一种智能运输机器人，其结构包括报警器、无线摄像头、操作面板、紧停按钮、防滑把手、LED照明灯、避障传感器、安全触边装置、电源开关、前轮驱动机构、机体、后轮驱动机构；机体的底部分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，前轮驱动机构平行设于后轮驱动机构的前面，机体的正面底部安装有与之连接的安全触边装置，安全触边装置位于避障传感器的正下方，避障传感器与机体通过电连接。这种智能运输机器人虽然具有摄像监控的功能，可通过无线与外部设备相连接，从而进行实时监控，但这种智能运输机器人在搬运圆柱形状的物体时较为困难，圆柱形状的工件不易夹紧，容易在搬运过程中脱落，从而降低搬运效率。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种智能运输机器人，其具有能够良好且稳定地夹持圆柱形工件，避免圆柱形工件脱落，提升搬运效率的优点。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种智能运输机器人，包括机体与若干个转动连接在机体底部的滚轮，机体上设有夹持机构，夹持机构包括用于夹持固定规则形状零件的夹紧件和用以夹持圆柱形状零件的固定件，固定件包括若干个呈圆形整列设置的夹持板，夹持板呈圆弧形状，夹持板通过滑块滑移连接在机体顶部，机体内设有用于驱动滑块同步朝向或背向圆心滑移以带动夹持板夹紧工件的驱动件。通过采用上述技术方案，夹持机构包括夹紧件和固定件，在需要夹持规则性状的零件时可以使用夹紧件进行夹持，而在夹紧圆柱形状的工件时可以使用固定件进行夹持，能够对不同的零件进行适配，从而达到更好的夹持效果；同时圆柱形状的夹持板能够使夹持更为牢固，从圆形的各个方向上对圆柱形零件进行夹持，使夹持效果更为良好，运输零件更加稳定。进一步设置：驱动件包括圆形的驱动板和用于带动驱动板旋转的驱动电机，驱动板上开设有若干个呈弧线形状设置的凹槽，凹槽的形状为部分螺线的形状，且凹槽整体朝向驱动板的圆心方向延伸。进一步设置：驱动板上方同轴心设置有相对机体固定的活动板，活动板上对应凹槽开设有呈直线型状并朝向圆心设置的活动槽，滑块滑移连接在活动槽内，且滑块底部设有容纳于凹槽中的推杆。通过采用上述技术方案，驱动电机带动驱动板旋转，由于驱动板整体呈部分螺线的形状，在驱动板选装时，凹槽与活动槽的配合下，能够带动滑块活动，由于滑块滑动连接在活动槽内，活动槽限制其活动方向，因此在滑槽活动时仅能够沿着活动槽的延伸方向，从而完成夹持板向圆心方向或背离圆心方向滑移的目的。进一步设置：驱动件包括两个对称设置且相对固定在机体上的驱动气缸，驱动气缸的输出轴固定在滑块上。通过采用上述技术方案，驱动气缸能够带动两个滑块相对运动，从而完成夹持板相对滑移，以夹紧零件的效果。进一步设置：夹紧件包括两块对称设置的夹板，其中一块夹板固定在机体上，另一块滑移连接在机体上，并通过设于机体上的推动气缸带动滑移。通过采用上述技术方案，由于夹紧件仅用于夹持规则零件，因此板状的夹板就能够对零件进行良好夹持，而通过推动气缸能够带动夹板活动，以夹持不同大小的零件。进一步设置：夹持板上弧线内的一侧固定有橡胶支撑的夹持片，夹持片上一体设有若干个阵列设置的防滑凸起。通过采用上述技术方案，夹持片和防滑凸起的作用是增加摩擦，防止零件打滑，避免在夹持过程中脱落，达到更好的夹持效果。进一步设置：机体前方设有操控面板，且操控面板相对水平面倾斜设置，操控面板下方的机体上固定有防撞条。通过采用上述技术方案，防撞条的设置能够保护机体，避免机体收到碰撞而损坏。综上所述，本技术具有以下有益效果：能够对不同的零件进行适配，从而达到更好的夹持效果；同时圆柱形状的夹持板能够使夹持更为牢固，从圆形的各个方向上对圆柱形零件进行夹持，使夹持效果更为良好，运输零件更加稳定。附图说明下面结合附图对本技术进一步说明。图1是实施例1的结构示意图；图2是实施例1中用于显示固定件的示意图；图3是实施例2中用于显示固定件的示意图。图中，1、机体；11、滚轮；2、夹持机构；21、夹紧件；211、夹板；212、推动气缸；22、固定件；221、夹持板；222、滑块；223、夹持片；224、防滑凸起；3、驱动件；31、驱动板；32、驱动电机；33、凹槽；34、活动板；35、活动槽；36、推杆；37、驱动气缸；4、操控面板；5、防撞条。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。下面结合附图对本技术的具体实施方式做进一步说明。本技术所采用的技术方案是：实施例1，一种智能运输机器人，如图1所示，其包括机体1与若干个转动连接在机体1底部的滚轮11，机体1上设有夹持机构2，夹持机构2包括用于夹持固定规则形状零件的夹紧件21和用以夹持圆柱形状零件的固定件22。机体1前方设有操控面板4，且操控面板4相对水平面倾斜设置，操控面板4下方的机体1上固定有防撞条5。如图1和图2所示，夹紧件21包括两块对称设置的夹板211，其中一块夹板211固定在机体1上，另一块滑移连接在机体1上，并通过设于机体1上的推动气缸212带动滑移。夹紧件21仅用于夹持规则零件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能运输机器人，包括机体(1)与若干个转动连接在机体(1)底部的滚轮(11)，其特征在于：所述机体(1)上设有夹持机构(2)，夹持机构(2)包括用于夹持固定规则形状零件的夹紧件(21)和用以夹持圆柱形状零件的固定件(22)，固定件(22)包括若干个呈圆形整列设置的夹持板(221)，夹持板(221)呈圆弧形状，夹持板(221)通过滑块(222)滑移连接在机体(1)顶部，机体(1)内设有用于驱动滑块(222)同步朝向或背向圆心滑移以带动夹持板(221)夹紧工件的驱动件(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能运输机器人，包括机体(1)与若干个转动连接在机体(1)底部的滚轮(11)，其特征在于：所述机体(1)上设有夹持机构(2)，夹持机构(2)包括用于夹持固定规则形状零件的夹紧件(21)和用以夹持圆柱形状零件的固定件(22)，固定件(22)包括若干个呈圆形整列设置的夹持板(221)，夹持板(221)呈圆弧形状，夹持板(221)通过滑块(222)滑移连接在机体(1)顶部，机体(1)内设有用于驱动滑块(222)同步朝向或背向圆心滑移以带动夹持板(221)夹紧工件的驱动件(3)。


2.根据权利要求1所述的智能运输机器人，其特征在于：所述驱动件(3)包括圆形的驱动板(31)和用于带动驱动板(31)旋转的驱动电机(32)，驱动板(31)上开设有若干个呈弧线形状设置的凹槽(33)，凹槽(33)的形状为部分螺线的形状，且凹槽(33)整体朝向驱动板(31)的圆心方向延伸。


3.根据权利要求2所述的智能运输机器人，其特征在于：所述驱动板(31)上方同轴心设置有相对机体(1)固定的活动板(34)，活动板(34)上对应凹槽(33)开设有呈直线型状并...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀光亮，
申请(专利权)人：无锡奇比特润滑油有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32