道路拓扑关系数据的自动更新方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及高精度地图数据处理的技术领域，公开了一种道路拓扑关系数据的自动更新方法，包括以下步骤：获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；根据所述更新类型执行对应的更新操作。相应地，还公开了对应的自动更新装置。本公开的一些技术效果在于：通过采用特定的方式对新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行比较，确定道路拓扑关系的更新类型并进行自动化更新，提高了高精度地图数据维护和更新的效率和准确度。

Automatic updating method and device of road topological relation data

【技术实现步骤摘要】
道路拓扑关系数据的自动更新方法和装置
本公开涉及高精度地图数据处理的
，特别涉及道路拓扑关系数据的自动更新方法和装置。
技术介绍
高精度地图相比于传统电子地图具有精度更高、数据信息维度覆盖范围更广的特点。由于道路情况的复杂性与现实道路不断地变动，目前没有任何一项技术能保证在单次数据采集生成过程中达到对现实情况的100％还原，所以按照一定频率的进行数据采集与地图更新，可以更好地保障高精度地图的完整性、实时性、精度可靠性。目前对高精度地图数据处理的技术改进点，大部分集中在第一次数据生成高精度地图的整体采集生产系统和基于高精度地图进行路径规划与应用方面，而针对已生成的高精度地图实现进行数据更新，仍有较多环节采用人工方式进行手动操作，欠缺效率及精准度。
技术实现思路
为解决前述的至少一个技术问题，本公开在一个方面提出了一种道路拓扑关系数据的自动更新方法。其主要技术方案如下：道路拓扑关系数据的自动更新方法，包括以下步骤：获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；根据所述更新类型执行对应的更新操作；所述预设判断操作包括：根据所述匹配的结果，获得所述第一路段的ID以及所述第二路段的ID，随后判断二者是否一致，若一致，则确定所述更新类型为版本更新；对应地，所述更新操作包括版本更新操作：用所述第一路段数据以及第二路段数据替换数据库中对应的地图区域的原有道路数据。r>优选地，所述预设判断操作还包括以下步骤：根据所述匹配的结果，获取第二路段数据的更新起点的坐标；判断所述更新起点到第一路段的第一距离是否大于设定的第一阈值；若是，则确定所述更新类型为所述版本更新；若否，则确定所述更新起点相对于第一路段以及第二路段的相对位置，并计算得到下列两个切方向形成的第一角度差：所述第一路段与所述更新起点最近的点的切方向、所述第二路段与所述更新起点最近的点的切方向；根据所述相对位置、所述第一距离以及所述第一角度差的信息确定所述更新类型。优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；对应地，当符合下列条件之一时，确定所述更新类型为新增更新：条件1：检测到所述第一路段具有停止线；条件2：检测到所述第一路段的后方紧跟有路节点；条件3：检测到所述第二路段的前方紧跟有路节点；条件4：所述第一距离小于第二阈值且所述第一角度差在第三阈值范围内；对应地，所述更新操作还包括新增更新操作，即对与所述第一路段或所述第二路段相关的路节点数据进行更新。优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；对应地，当符合条件5——所述第一距离小于第四阈值且所述第一角度差在第五阈值范围内时，确定所述更新类型为顺接合并更新；对应地，所述更新操作还包括顺接合并操作，即将所述第一路段的后部与所述第二路段的前部进行接合。优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的中部且位于所述第二路段的中部；对应地，所述更新类型为交叉打断更新；对应地，所述更新操作还包括交叉打断更新操作，即在所述更新起点处打断所述第一路段以及所述第二路段，并建立新的路节点，用于记录被打断后形成的四个路段的出入流动关系。优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后部且位于所述第二路段的中部；从所述第一路段的起始点和所述第二路段的起始点中选取离所述更新起点最近的作为第一比较点；以所述第一比较点投影到所述第一路段中心线上的点作为第二比较点，以所述第一比较点投影到所述第二路段中心线上的点作为第三比较点，以所述第二比较点与所述第三比较点的距离作为第二距离；以所述第二比较点的切方向与所述第三比较点的切方向之间的角度差为第二角度差；若符合条件6——所述第二距离小于第六阈值且所述第一角度差在第七阈值范围内、所述第二角度在第八阈值范围内时，则确定所述更新类型为融合合并更新；对应地，所述更新操作还包括融合合并操作，即将所述第一路段与所述第二路段重叠的部分进行融合。优选地，若不符合所述条件6时，则确定所述更新类型为汇入打断更新；对应地，所述更新操作还包括汇入打断操作，即在所述更新起点处打断所述第二路段，并建立新的路节点，用于记录被打断后形成的三个路段的出入流动关系。优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的中部且位于所述第二路段的前部；从所述第一路段的终止点和所述第二路段的终止点中选取离所述更新起点最近的作为第四比较点；以所述第四比较点投影到所述第一路段中心线上的点作为第五比较点，以所述第四比较点投影到所述第二路段中心线上的点作为第六比较点，以所述第五比较点与所述第六比较点的距离作为第三距离；以所述第五比较点的切方向与所述第六比较点的切方向之间的角度差为第三角度差；若符合条件7——所述第三距离小于第九阈值且所述第一角度差在第十阈值范围内、所述第三角度在第十一阈值范围内时，则确定所述更新类型为融合合并更新；对应地，所述更新操作还包括融合合并操作，即将所述第一路段与所述第二路段重叠的部分进行融合。优选地，若不符合所述条件7时，则确定所述更新类型为流出打断更新；对应地，所述更新操作还包括流出打断操作，即在所述更新起点处打断所述第一路段，并建立新的路节点，用于记录被打断后形成的三个路段的出入流动关系。在另一些方面，本公开还提出了一种道路拓扑关系数据的自动更新装置，包括：数据匹配模块，用于获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；判断操作模块，用于执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；所述预设判断操作包括：根据所述匹配的结果，获得所述第一路段的ID以及所述第二路段的ID，随后判断二者是否一致，若一致，则确定所述更新类型为版本更新；更新操作模块，用于根据所述更新类型执行对应的更新操作；所述更新操作包括版本更新操作：用所述第一路段数据以及第二路段数据替换数据库中对应的地图区域的原有道路数据。本公开的一些技术效果在于：通过采用特定的方式对新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行比较，确定道路拓扑关系的更新类型并进行自动化更新，提高了高精度地图数据维护和更新的效率和准确度。附图说明为更好地理解本公开的技术方案，可参考下列的、用于对现有技术或实施例进行辅助说明的附图。这些附图将对现有技术或本公开部分实施例中，涉及到的产品或方法有选择地进行展示。这些附图的基本信息如下：图1为一个实施例中，第一路段和第二路段的位置示意图；图2为一个实施例中，某路段的相对位置示意图；图3为一个实施例中，切方向Y1与切方向Y2的示意图；图4为一个实施例中，新增更新操作前后的道路拓扑关系示意图；图5为一个实施例中，流出打断更新操作前后的道路拓扑关系示意图；图6为一个实施例中，汇入打断更新操作前后的道路拓扑关系示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.道路拓扑关系数据的自动更新方法，其特征在于：/n获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；/n根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；/n执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；/n根据所述更新类型执行对应的更新操作；/n所述预设判断操作包括：根据所述匹配的结果，获得所述第一路段的ID以及所述第二路段的ID，随后判断二者是否一致，若一致，则确定所述更新类型为版本更新；/n对应地，所述更新操作包括版本更新操作：用所述第一路段数据以及第二路段数据替换数据库中对应的地图区域的原有道路数据。/n

【技术特征摘要】
1.道路拓扑关系数据的自动更新方法，其特征在于：
获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；
根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；
执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；
根据所述更新类型执行对应的更新操作；
所述预设判断操作包括：根据所述匹配的结果，获得所述第一路段的ID以及所述第二路段的ID，随后判断二者是否一致，若一致，则确定所述更新类型为版本更新；
对应地，所述更新操作包括版本更新操作：用所述第一路段数据以及第二路段数据替换数据库中对应的地图区域的原有道路数据。


2.根据权利要求1所述的自动更新方法，其特征在于：
所述预设判断操作还包括以下步骤：
根据所述匹配的结果，获取第二路段数据的更新起点的坐标；
判断所述更新起点到第一路段的第一距离是否大于设定的第一阈值；
若是，则确定所述更新类型为所述版本更新；
若否，则确定所述更新起点相对于第一路段以及第二路段的相对位置，并计算得到下列两个切方向形成的第一角度差：所述第一路段与所述更新起点最近的点的切方向、所述第二路段与所述更新起点最近的点的切方向；
根据所述相对位置、所述第一距离以及所述第一角度差的信息确定所述更新类型。


3.根据权利要求2所述的自动更新方法，其特征在于：
所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；
对应地，当符合下列条件之一时，确定所述更新类型为新增更新：
条件1：检测到所述第一路段具有停止线；
条件2：检测到所述第一路段的后方紧跟有路节点；
条件3：检测到所述第二路段的前方紧跟有路节点；
条件4：所述第一距离小于第二阈值且所述第一角度差在第三阈值范围内；
对应地，所述更新操作还包括新增更新操作，即对与所述第一路段或所述第二路段相关的路节点数据进行更新。


4.根据权利要求2所述的自动更新方法，其特征在于：
所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；
对应地，当符合条件5——所述第一距离小于第四阈值且所述第一角度差在第五阈值范围内时，确定所述更新类型为顺接合并更新；
对应地，所述更新操作还包括顺接合并操作，即将所述第一路段的后部与所述第二路段的前部进行接合。


5.根据权利要求2所述的自动更新方法，其特征在于：
所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的中部且位于所述第二路段的中部；
对应地，所述更新类型为交叉打断更新；
对应地，所述更新操作还包括交叉打断更新操作，即在所述更新起点处打断所述第一路段以及所述第二路段，并建立新的路节点，用于记录被打断后形成的四个路段的出入流动关系。


6.根据权利要求2所述的自动更新方法，其特征在于：
所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后部且位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴军文，李亚桢，张景峰，
申请(专利权)人：广东星舆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44