一种用于清洁机器人的感应脚掌制造技术

本发明专利技术涉及一种用于清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面。本发明专利技术的有益效果在于，提供一种结构简单、吸附效果好且安全可靠的用于清洁机器人的感应脚掌。

A kind of sensitive foot for cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于清洁机器人的感应脚掌
本专利技术实施例涉及清洁机器人的
，具体涉及一种用于清洁机器人的感应脚掌。
技术介绍
随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的行走机器人，有着各种不同的脚掌，且都能行走在平面上，但是机器人行走在斜面上的话会有一定的难度，因为在斜面上机器人脚掌产生的摩擦力减小。在一种特殊的斜面工作环境下，例如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板上，机器人脚掌会由于摩擦力太小滑落，导致不能正常工作，这样对机器人行走在各种不同的环境下有极大的局限性。因此需要给机器人脚掌上加装吸盘，而吸盘需要能与作业面完全贴合才能进行吸附，所以机器人脚掌的吸盘需要能与作业面平行且稍微下压使得吸盘与作业平面之间有一个能完全封闭制造真空的环境。又因为吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，会造成吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常作业。针对这种情况，急需设计一种用于清洁机器人的感应脚掌，利用感应脚掌中的吸附装置将脚掌吸附在作业斜面上，通过传感器的感应和相对应的控制让机器人行走在各种作业斜面上。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的上述问题，本专利技术的主要目的在于提供一种结构简单、吸附效果好且安全可靠的用于清洁机器人的感应脚掌。本专利技术的技术方案是这样的：一种用于清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面，其中：所述感应支架包括固定支架以及吸盘防形变支架，所述固定支架的形状为圆形，所述吸盘防形变支架的形状均为圆环形，所述固定支架上沿圆周方向设置有多个安装凹槽，每个所述安装凹槽中均设置有传感器和连接板，所述传感器与所述连接板连接，所述吸盘防形变支架设置在所述固定支架的下方，且所述吸盘防形变支架通过连接板与所述固定支架连接；所述触碰支架包括触碰上支架和触碰下支架，所述触碰下支架通过多个支撑板设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架设设置在所述触碰上支架和触碰下支架之间，且所述固定支架通过多个支撑弹簧设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架上位于所述安装凹槽的两侧分别向上延伸设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和第二导向板位于所述触碰上支架沿圆周方向设置的导向槽中。所述固定支架上中心位置设置有多个第一固定孔，所述吸盘通过固定圆盘与所述固定支架固定连接，且所述吸盘位于所述吸盘防形变支架中。所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺栓与所述固定支架固定连接。所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通过紧固螺丝与所述连接板固定连接。所述连接板的前端向上延伸设置有第一固定凸部，且所述第一固定凸部设置在所述固定支架上的第一安装孔中，所述连接板通过第一固定凸部与第一安装孔的配合与所述固定支架固定连接；所述连接板的下端向下延伸设置有第二固定凸部，且所述第二固定凸部设置在所述吸盘防形变支架上的第二安装孔中，所述连接板通过第二固定凸部与第二安装孔的配合与吸盘防形变支架固定连接，且所述固定支架的外径大于所述吸盘防形变支架的外径。所述固定支架下表面沿圆周方向向下延伸设置有多个第一弹簧安装凸部，所述触碰下支架上表面沿圆周方向向上延伸设置有多个第二弹簧安装凸部，所述支撑弹簧的上端和下端分别固定设置在所述第一弹簧安装凸部和第二弹簧安装凸部上。所述触碰上支架和触碰下支架的形状均为圆环形，所述固定支架的外径大于所述触碰上支架的内径，所述触碰上支架的内侧壁圆周方向设置有多个所述导向槽，所述第一导向板和第二导向板分别位于所述导向槽的左侧和右侧，通过第一导向板和第二导向板与导向槽的配合以限制所述固定支架相对于所述触碰上支架进行旋转。所述触碰上支架包括第一触碰上支架和第二触碰上支架，且所述第一触碰上支架和第二触碰上支架的结构相同且其形状均为半圆环形，所述触碰下支架包括第一触碰下支架和第二触碰下支架，且所述第一触碰下支架和第二触碰下支架的结构相同且其形状均为半圆环形。所述触碰上支架沿圆周方向设置有多个第五固定孔，所述触碰下支架沿圆周方向设置有多个第六固定孔，所述支撑板的上端固定设置在所述第五固定孔中，且所述支撑板的下端固定设置在所述第六固定孔中。本专利技术具有以下优点和有益效果：本专利技术实施例的用于清洁机器人的感应脚掌，由于清洁机器人采用了吸盘，为脚掌提供了足够的吸附力，同时可以通过在感应脚掌中传感器的状态调整感应脚掌的位置，使感应脚掌中的吸盘可以与水平作业面贴合吸附，并且在倾斜作业面上保证了吸盘不会因形变的原因而滑落，实现了清洁机器人在光伏阵列表面、玻璃以及幕墙等斜坡环境下行走，也即可使清洁机器人能够顺利在玻璃、幕墙以及光伏板等不同的工作环境下进行行走跨越，提高了清洁机器人的灵活性以及环境适应性，能够让清洁机器人在不同作业平面或者作业斜面上进行行走跨越。附图说明图1为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌的立体结构示意图。图2为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌的分解结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌处于吸附状态的俯视结构示意图。图4为图3中A-A方向的剖视结构示意图。图5为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中感应支架一个方向的分解结构示意图。图6为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中感应支架另一个方向的分解结构示意图。图7为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中第一触碰上支架和第一触碰下支架相配合的立体结构示意图。图8为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中连接板的立体结构示意图。图9为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中传感器的立体结构示意图。图10为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌与清洁机器人的机械腿相结合后一侧处于挤压状态的结构示意图。图11为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌处于悬空状态的剖视结构示意图。图12为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中U形红外传感器的立体结构示意图。图13为本专利技术实施例提供的用于清洁机器人的感应脚掌中灰度传感器的立体结构示意图。具体实施方式下面将参照附图和具体实施例对本专利技术作进一步的说明。如图1至图13所示：为本专利技术实施例提供的一种用于清洁机器人的感应脚掌，感应脚掌包括感应脚掌本体100，感应脚掌本体100包括关节支架10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面，其中：/n所述感应支架包括固定支架以及吸盘防形变支架，所述固定支架的形状为圆形，所述吸盘防形变支架的形状均为圆环形，所述固定支架上沿圆周方向设置有多个安装凹槽，每个所述安装凹槽中均设置有传感器和连接板，所述传感器与所述连接板连接，所述吸盘防形变支架设置在所述固定支架的下方，且所述吸盘防形变支架通过连接板与所述固定支架连接；/n所述触碰支架包括触碰上支架和触碰下支架，所述触碰下支架通过多个支撑板设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架设设置在所述触碰上支架和触碰下支架之间，且所述固定支架通过多个支撑弹簧设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架上位于所述安装凹槽的两侧分别向上延伸设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和第二导向板位于所述触碰上支架沿圆周方向设置的导向槽中。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括关节支架、感应支架、触碰支架以及吸盘，所述关节支架设置在感应支架上，所述感应支架设置在所述触碰支架内部，且所述吸盘固定设置在所述感应支架的下表面，其中：
所述感应支架包括固定支架以及吸盘防形变支架，所述固定支架的形状为圆形，所述吸盘防形变支架的形状均为圆环形，所述固定支架上沿圆周方向设置有多个安装凹槽，每个所述安装凹槽中均设置有传感器和连接板，所述传感器与所述连接板连接，所述吸盘防形变支架设置在所述固定支架的下方，且所述吸盘防形变支架通过连接板与所述固定支架连接；
所述触碰支架包括触碰上支架和触碰下支架，所述触碰下支架通过多个支撑板设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架设设置在所述触碰上支架和触碰下支架之间，且所述固定支架通过多个支撑弹簧设置在所述触碰上支架的下方，所述固定支架上位于所述安装凹槽的两侧分别向上延伸设置有第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和第二导向板位于所述触碰上支架沿圆周方向设置的导向槽中。


2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定支架上中心位置设置有多个第一固定孔，所述吸盘通过固定圆盘与所述固定支架固定连接，且所述吸盘位于所述吸盘防形变支架中。


3.根据权利要求2所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺栓与所述固定支架固定连接。


4.根据权利要求1-3中任一所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。


5.根据权利要求4所述的用于清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通...

【专利技术属性】
技术研发人员：田殷钦，陈应洪，
申请(专利权)人：深圳怪虫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44