一种无人机飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：确定跟踪目标的第一当前地理位置，根据第一当前地理位置，获取跟踪目标所处道路的道路信息，进而基于道路信息，确定无人机的飞行方向。应用本发明专利技术实施例对无人机的飞行进行控制时，可以根据道路信息，确定无人机的飞行方向，并不需要实时采集跟踪目标的图像、实时对跟踪目标进行定位，减少了计算量。

A flight control method and device of UAV

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及装置。
技术介绍
无人机在执行任务时，经常需要对地面上的某一目标进行跟踪。无人机跟踪目标的过程中，需要根据目标的位置调整无人机的飞行方向。现有方案中，无人机实时对地面进行拍摄，采集包含目标的图像，根据所采集的图像，对目标进行实时定位，根据定位结果调整无人机的飞行方向。但是，利用上述方案调整无人机的飞行方向，需要无人机实时对地面进行拍摄、并且实时对目标进行定位，计算量较大。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，以减少计算量。具体技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：确定跟踪目标的第一当前地理位置；根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向。可选的，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：基于所述道路信息，控制所述无人机沿所述跟踪目标所处道路的方向飞行。可选的，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口；判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口；在到达后，根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向。可选的，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：在第一时长后，执行所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口的步骤。可选的，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：根据所确定的岔路口的各路口方向，生成所述无人机的候选飞行轨迹；所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向，包括：根据所述跟踪目标的运动方向，从所述候选飞行轨迹中选择所述无人机的目标飞行轨迹；根据所述目标飞行轨迹，调整所述无人机的飞行方向。可选的，在所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向之前，所述方法还包括：获取所述跟踪目标的第二当前地理位置，根据所述第二当前地理位置，确定所述跟踪目标的运动方向；或者，获取包含所述跟踪目标的第一图像，对所获取的第一图像进行识别，确定所述跟踪目标的运动方向。可选的，所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口，包括：通过所述无人机采集地面图像；判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标；若存在，则利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置；其中，所述采集参数包括：无人机的地理位置、采集高度及角度；获取所确定的岔路口对应的地理区域；判断所述第三当前地理位置是否在所述地理区域内，若在，则判定所述跟踪目标到达所确定的岔路口。可选的，所述判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标，包括：识别所述地面图像中的道路，作为待检测区域；判断所述待检测区域中是否存在所述跟踪目标。可选的，在所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的当前地理位置之前，所述方法还包括：通过所述无人机采集所述跟踪目标的第一图像；将所述第一图像发送至地面站；若接收到所述地面站发送的确认指令，则执行所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置的步骤；若未接收到所述地面站发送的确认指令，则返回执行所述通过所述无人机采集地面图像的步骤。可选的，所述方法还包括：每个预设的周期，根据所述跟踪目标在该周期内的位移，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度；根据所确定的运动速度，调整所述无人机的飞行速度。可选的，所述根据所述跟踪目标在该周期内的位移，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度，包括：通过所述无人机对所述跟踪目标进行N次图像采集，每次采集得到两张连续的第二图像；其中，所述N为大于0的正整数；针对所述无人机每次采集的两张第二图像，确定所述跟踪目标在该次采集两张第二图像的采集间隔内的位移；根据所述位移及所述采集间隔，确定所述跟踪目标的第一运动速度；根据所确定的N个第一运动速度，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度。本专利技术实施例还提供了一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：位置确定模块，用于确定跟踪目标的第一当前地理位置；道路信息获取模块，用于根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；飞行方向确定模块，用于基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向。可选的，所述飞行方向确定模块，包括：飞行方向控制子模块，用于基于所述道路信息，控制所述无人机沿所述跟踪目标所处道路的方向飞行。可选的，所述飞行方向确定模块，包括：岔路口确定子模块，用于基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口；位置判断子模块，用于判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口；在到达后，触发飞行方向调整子模块；所述飞行方向调整子模块，用于根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向。可选的，所述位置判断子模块，具体用于：在第一时长后，执行所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口的步骤。可选的，所述飞行方向确定模块，还包括：轨迹生成子模块，用于根据所确定的岔路口的各路口方向，生成所述无人机的候选飞行轨迹；所述飞行方向调整子模块，还用于根据所述跟踪目标的当前地理位置，从所述候选飞行轨迹中选择所述无人机的目标飞行轨迹；根据所述目标飞行轨迹，调整所述无人机的飞行方向。可选的，所述飞行方向调整子模块，具体用于：获取所述跟踪目标的第二当前地理位置，根据所述第二当前地理位置，确定所述跟踪目标的运动方向；或者，获取包含所述跟踪目标的第一图像，对所获取的第一图像进行识别，确定所述跟踪目标的运动方向。可选的，所述位置判断子模块，具体用于：通过所述无人机采集地面图像；判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标；若存在，则利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置；其中，所述采集参数包括：无人机的地理位置、采集高度及角度；获取所确定的岔路口对应的地理区域；判断所述第三当前地理位置是否在所述地理区域内，若在，则判定所述跟踪目标到达所确定的岔路口。可选的，所述位置判断子模块，具体用于：识别所述地面图像中的道路，作为待检测区域；判断所述待检测区域中是否存在所述跟踪目标。可选的，所述位置判断子模块，还用于：通过所述无人机采集所述跟踪目标的第一图像；将所述第一图像发送至地面站；若接收到所述地面站发送的确认指令，则执行所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置的步骤；若未接收到所述地面站发送的确认指令，则返回执行所述通过所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定跟踪目标的第一当前地理位置；/n根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；/n基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定跟踪目标的第一当前地理位置；
根据所述第一当前地理位置，获取所述跟踪目标所处道路的道路信息；
基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：
基于所述道路信息，控制所述无人机沿所述跟踪目标所处道路的方向飞行。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定无人机的飞行方向，包括：
基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口；
判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口；
在到达后，根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：
在第一时长后，执行所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口的步骤。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，确定所述跟踪目标前方的岔路口之后，所述方法还包括：
根据所确定的岔路口的各路口方向，生成所述无人机的候选飞行轨迹；
所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向，包括：
根据所述跟踪目标的运动方向，从所述候选飞行轨迹中选择所述无人机的目标飞行轨迹；
根据所述目标飞行轨迹，调整所述无人机的飞行方向。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述跟踪目标的运动方向，调整所述无人机的飞行方向之前，所述方法还包括：
获取所述跟踪目标的第二当前地理位置，根据所述第二当前地理位置，确定所述跟踪目标的运动方向；
或者，获取包含所述跟踪目标的第一图像，对所获取的第一图像进行识别，确定所述跟踪目标的运动方向。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述跟踪目标是否到达所确定的岔路口，包括：
通过所述无人机采集地面图像；
判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标；
若存在，则利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置；其中，所述采集参数包括：无人机的地理位置、采集高度及角度；
获取所确定的岔路口对应的地理区域；
判断所述第三当前地理位置是否在所述地理区域内，若在，则判定所述跟踪目标到达所确定的岔路口。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述地面图像中是否存在所述跟踪目标，包括：
识别所述地面图像中的道路，作为待检测区域；
判断所述待检测区域中是否存在所述跟踪目标。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的当前地理位置之前，所述方法还包括：
通过所述无人机采集所述跟踪目标的第一图像；
将所述第一图像发送至地面站；
若接收到所述地面站发送的确认指令，则执行所述利用所述无人机的采集参数，确定所述跟踪目标的第三当前地理位置的步骤；
若未接收到所述地面站发送的确认指令，则返回执行所述通过所述无人机采集地面图像的步骤。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
每个预设的周期，根据所述跟踪目标在该周期内的位移，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度；
根据所确定的运动速度，调整所述无人机的飞行速度。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟踪目标在该周期内的位移，确定所述跟踪目标在该周期内的运动速度，包括：
通过所述无人机对所述跟踪目标进行N次图像采集，每次采集得到两张连续的第二图像；其中，所述N为大于0的正整数；
针对所述无人机每次采集的两张第二图像，确定所述跟踪目标在该次采集两张第二图像的采集间隔内的位移；根据所述位移及所述采集间隔，确定所述跟踪目标的第一运动速度；
根据所确定的N个第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑海中，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33