内壁检测机器人和管道检测系统技术方案

本发明专利技术的实施例提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该内壁检测机器人包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，支撑端板的数量为两个，两个支撑端板分别设置在支撑转轴的两端，支撑转轴与支撑端板转动连接，支撑轮的数量为多个，多个支撑轮分别设置在两个支撑端板上；检测鼓板的数量为多个，多个检测鼓板环绕支撑转轴设置；调节组件与多个检测鼓板传动连接并设置于支撑转轴上，用于带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴；支撑转轴用于带动检测鼓板绕支撑转轴的轴线转动。上述的内壁检测机器人和管道检测系统能够适应一定直径范围的管道检测，具有较高的自动化程度和简便性。

Inner wall inspection robot and pipeline inspection system

【技术实现步骤摘要】
内壁检测机器人和管道检测系统
本专利技术涉及管道机器人领域，具体而言，涉及一种内壁检测机器人和管道检测系统。
技术介绍
内壁检测机器人可以用于检测管道是否存在泄露，现有的内壁检测机器人只能对应某一特定管径型号的管道进行检测，即对应不同管径的管道需要设计不同的检测机器人生产成本较高。有些内壁检测机器人还需要人工配合才能完成检测，检测门槛较高。
技术实现思路
本专利技术的目的包括，例如，提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，其能够用于对一定直径范围内的管道进行自动化检测，而不需要针对不同管径生产不同规格的检测模块，从而节约了生产成本、提高了生产效率；同时，无需人工操作，容易上手，整个装置具有良好的易用性和简便性。本专利技术的实施例可以这样实现：第一方面，本专利技术实施例提供一种内壁检测机器人，包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；所述支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，所述支撑端板的数量为两个，两个所述支撑端板分别设置在所述支撑转轴的两端，所述支撑转轴与所述支撑端板转动连接，所述支撑轮的数量为多个，多个所述支撑轮分别设置在两个所述支撑端板上；所述检测鼓板的数量为多个，多个所述检测鼓板环绕所述支撑转轴设置；所述调节组件与多个所述检测鼓板传动连接并设置于所述支撑转轴上，用于带动所述检测鼓板靠近或远离所述支撑转轴；所述支撑转轴用于带动所述检测鼓板绕所述支撑转轴的轴线转动。在可选的实施方式中，所述调节组件包括旋转轴和伸缩驱动件，所述旋转轴设置于所述支撑转轴并能够随所述支撑转轴旋转，所述伸缩驱动件的数量为多个，其均设置于所述旋转轴上，并与所述检测鼓板一一对应连接。在可选的实施方式中，所述伸缩驱动件和所述检测鼓板的数量均为四个，且相邻两个伸缩驱动件的延伸方向成直角。在可选的实施方式中，所述支撑组件还包括止挡件，所述止挡件的数量为两个，两个所述止挡件相互间隔地设置于两个所述支撑端板上，所述支撑转轴穿过所述止挡件并与所述止挡件转动配合，所述旋转轴位于两个所述止挡件之间并与所述止挡件抵持。在可选的实施方式中，所述止挡件包括相互连接的安装部和止挡部，所述支撑转轴贯穿所述安装部和所述止挡部，所述安装部设置于所述支撑端板，所述止挡部用于抵持所述旋转轴。在可选的实施方式中，所述检测鼓板具有相对的安装面和检测面，所述安装面与所述调节组件连接，所述检测面为弧形。在可选的实施方式中，所述支撑端板设置有用于与驱动模块配合的配合部，所述驱动模块用于推动所述内壁检测机器人。在可选的实施方式中，所述支撑组件还包括调节架，所述支撑轮通过所述调节架与所述支撑端板连接，所述调节架能够相对所述支撑端板转动。在可选的实施方式中，所述内壁检测机器人还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述检测鼓板，用于检测所述检测鼓板的压力。第二方面，本专利技术实施例提供一种管道检测系统，包括如前述实施方式中任一项所述的内壁检测机器人。本专利技术实施例的有益效果包括，例如：支撑组件用于对调节组件和检测鼓板进行支撑，其中，支撑轮用于沿着管道的内壁滑动；支撑端板能够用于与驱动装置配合，以通过驱动装置带动内壁检测机器人运动；支撑转轴可转动地安装在支撑端板上并能够绕其自身转动，用于带动检测鼓板和调节组件转动。调节组件用于调节检测鼓板与支撑转轴之间的距离，即带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴，在检测鼓板靠近支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径减小；在检测鼓板远离支撑转轴运动时，整个内壁检测机器人可适用的管道内壁直径增大。通过调节组件能够使内壁检测机器人适应于不同的管道内壁直径，从而实现对一定直径范围内的管道进行检测。检测鼓板用于对管道进行检测，以判断该管道内是否存在泄露。在内壁检测机器人使用时，驱动装置与支撑端板传动连接，用于带动内壁机器人沿着管道直线运动。同时，支撑转轴也在不停旋转。即对于检测鼓板来说，一方面相对于管道的内壁是沿着管道的轴向直线运动的；另一方面，检测鼓板跟随支撑转轴做旋转运动。直线运动与旋转运动相互叠加，检测鼓板的运动轨迹大致为螺旋形状。检测鼓板的运动轨迹能够完全覆盖到管道的内壁，即能够对整个管道的内壁进行检测。若管道存在泄漏问题，在该泄漏部位的压力会低于管道内部的压力，即管道的内外存在压力差，该检测鼓板在压力差的作用下被挤压到管道内壁上，此时检测鼓板与管壁之间会产生摩擦力。当驱动装置继续带动内壁检测机器人整体向前运动时，该摩擦力和前进的驱动力的共同作用，产生绕着中心的扭矩，检测鼓板的位置发生偏转，从而暴露出管道泄露。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例所述的内壁检测机器人的结构示意图；图2为图1中的内壁检测机器人的内部结构示意图；图3为图1中的内壁检测机器人的剖视结构示意图；图4为图2中A处的放大结构示意图。图标：100-内壁检测机器人；110-检测鼓板；112-安装面；114-检测面；120-支撑组件；121-支撑转轴；122-支撑端板；1221-配合部；123-支撑轮；124-止挡件；1241-安装部；1242-止挡部；125-调节架；130-调节组件；131-旋转轴；132-伸缩驱动件。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术的实施例中的特征可以相互结合。请参考图1，本专利技术实施例提供了一种内壁检测机器人100，其能够用于对一定直径范围内的管道进行自动化检测，而不需要针对不同管径生产不同规格的检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内壁检测机器人，其特征在于，包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；所述支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，所述支撑端板的数量为两个，两个所述支撑端板分别设置在所述支撑转轴的两端，所述支撑转轴与所述支撑端板转动连接，所述支撑轮的数量为多个，多个所述支撑轮分别设置在两个所述支撑端板上；所述检测鼓板的数量为多个，多个所述检测鼓板环绕所述支撑转轴设置；所述调节组件与多个所述检测鼓板传动连接并设置于所述支撑转轴上，用于带动所述检测鼓板靠近或远离所述支撑转轴；所述支撑转轴用于带动所述检测鼓板绕所述支撑转轴的轴线转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种内壁检测机器人，其特征在于，包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；所述支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，所述支撑端板的数量为两个，两个所述支撑端板分别设置在所述支撑转轴的两端，所述支撑转轴与所述支撑端板转动连接，所述支撑轮的数量为多个，多个所述支撑轮分别设置在两个所述支撑端板上；所述检测鼓板的数量为多个，多个所述检测鼓板环绕所述支撑转轴设置；所述调节组件与多个所述检测鼓板传动连接并设置于所述支撑转轴上，用于带动所述检测鼓板靠近或远离所述支撑转轴；所述支撑转轴用于带动所述检测鼓板绕所述支撑转轴的轴线转动。


2.根据权利要求1所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述调节组件包括旋转轴和伸缩驱动件，所述旋转轴设置于所述支撑转轴并能够随所述支撑转轴旋转，所述伸缩驱动件的数量为多个，其均设置于所述旋转轴上，并与所述检测鼓板一一对应连接。


3.根据权利要求2所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述伸缩驱动件和所述检测鼓板的数量均为四个，且相邻两个伸缩驱动件的延伸方向成直角。


4.根据权利要求2所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述支撑组件还包括止挡件，所述止挡件的数量为两个，两个所述止挡件相互间隔地设置于两个所述支撑端板上，所述支撑转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，王恒，李彦，赵武，李文强，代超波，李炬，陶冶，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：四川;51