一种自适应吸盘机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自适应吸盘机械手装置，属于机械制造技术领域。本实用新型专利技术包括底座、机械手臂装置、机械手装置、送料台装置、电铜剁；底座固定在地面上，为保证其稳定性，在底座的四周焊接侧板。机械手臂装置安装在底座上方，机械手装置与机械手臂连接在一起。送料台装置单独固定在地面上，电铜垛放置在送料台装置上。本实用新型专利技术可解决传统的始极分片输送都是靠工人完成效率低下成本较高的问题，能改善工人的工作环境，同时可有效地避免安全事故的发生，大幅降低工人的劳动强度。

An adaptive sucker manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种自适应吸盘机械手装置
本技术涉及一种自适应吸盘机械手装置，尤其是一种可以自动快捷的对始极片进行输送装置，属于机械制造

技术介绍
在传统的电解铜工业中，铜始极片的处理输送为手工作业，始极片是由金属制成，又很薄，只有1mm厚，劳动强度大，并且工作环境安全性差，没有一套专用的设备。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种双臂式始极片机械手的装置，该装置可以取代人工劳动，减小劳动强度并提高劳动效率。本技术的技术方案是：一种自适应吸盘机械手装置，包括底座、机械手臂装置、机械手装置、送料台装置、电铜垛；底座固定在地面上，为保证其稳定性，在底座的四周焊接侧板。机械手臂装置安装在底座上方，机械手装置与机械手臂连接在一起。送料台装置单独固定在地面上，电铜垛放置在送料台装置上。所述机械手臂装置包括手臂底座、手臂架、气缸Ⅲ、连杆、连扳Ⅰ、轴Ⅰ、方管Ⅰ、方管Ⅱ；手臂底座通过螺栓固定在底座上，手臂架通过轴Ⅰ连接在手臂底座上，在手臂架上焊接了方管Ⅰ、方管Ⅱ，气缸Ⅲ缸体通过耳轴固定在手臂底座后方的方管上，气缸缸体Ⅲ的鱼眼接头套在机械手臂的小轴上，连扳Ⅰ通过螺钉固定在手臂底座上，连杆固定在手臂底座的连扳Ⅰ上。所述机械手部包含：机械手架、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、推板、吸盘组件、连扳Ⅱ、轴Ⅱ、缓冲块；机械手架包含顶板Ⅰ、顶板Ⅱ、侧板Ⅰ、侧板Ⅱ；顶板Ⅰ焊接在机械手架上端，顶板Ⅱ焊接在顶板Ⅰ下方，固定在机械手架内。侧板Ⅰ焊接在手架左右两侧，侧板Ⅱ焊接在机械手架前后两侧，机械手架通过轴Ⅱ连接在机械手臂架上，连杆的另一端固定在机械手架的连扳Ⅱ上，气缸Ⅰ的顶端安装在机械手架的顶板Ⅱ上，末端与推板连接在一起，机械手部下面两端的侧板Ⅰ与推板之间有个缓冲块，气缸Ⅱ固定在机械手架的侧板Ⅱ上，气缸Ⅱ活塞杆的末端与推板连接，两侧的吸盘通过弹簧连接与推板连接在一起，中间的吸盘通过螺钉固定在推板上。所述送料台装置包含：送料台架，棒。棒固定在送料台架上方，电铜垛放置在送料台上方的托盘内。使用时，电铜垛经进给送料台推送到指定位置后，双臂式铜始极片分片机械手可以通过其中一支机械手上的吸盘从电铜垛上每次吸取一片铜始极片，提升一定高度后转60°输送到压纹矫平机进料台上。此时，另一支机械手上的吸盘要到达另一堆电铜垛的正上方准备吸取始极片，待吸取一片始极片后又回转60°将铜始极片送到加工设备进料台上。同时，第一支机械手又回到起始的位置，准备吸取铜始极片。此外，在机械手臂转动的时候，要求机械手部的朝向不会发生改变，双臂式铜始极片分片机械手就如此吸取始极片、并往复转动手臂，输送始极片，以达到提高生产率的目的。本技术的有益效果是：1、提高了工人的安全保障，尤其是在一些恶劣，危险，存在有毒物质的环境中作业时，体现最为明显。2、降低劳动成本，机械手虽是死的但又是灵活的，不像人拥有情感会感到疲劳，乏味。不用太多的工人去作业，只有一两个工人在旁做好监督或定期对其维修检查就能完成作业，同时它还能降低因人为因素对原料带来的损伤。3、提高生产效率，这也是企业工厂，工人所期待的。尤其是在一些重复性高的作业中，工人只用做好监督或维修检查工作，机械手就可以“没日没夜”的工作，以提高生产的效率。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的主视图。图中：3-手臂底座，5-连杆，6-连扳Ⅰ，7-轴Ⅰ，8-气缸Ⅲ，9-方管Ⅰ，10-方管Ⅱ，11-气缸Ⅰ，12-气缸Ⅱ，13-顶板Ⅰ，14-顶板Ⅱ，15-侧板Ⅰ，16-侧板Ⅱ，17-推板，18-吸盘，19-轴Ⅱ，20-连扳Ⅱ，21-缓冲块，22-送料台架，23-棒，24-电铜垛，25-托盘。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式，对本技术作进一步说明。实施例1：如图1-2所示，一种自适应吸盘机械手装置，包括底座、机械手臂、机械手、送料台、电铜垛24；底座固定在地面上，为保证其强度，底座的四周焊接有侧板，机械手臂安装在底座上方，机械手与机械手臂连接在一起，送料台单独固定在地面上，电铜垛24放置在送料台上。进一步地，所述机械手臂包括手臂底座3、手臂架、气缸Ⅲ8、连杆5、连扳Ⅰ6、轴Ⅰ7、方管Ⅰ9、方管Ⅱ10；手臂底座3通过螺栓固定在底座上，手臂架通过轴Ⅰ7连接在手臂底座3上，为了保证手臂架的强度，手臂架焊接有方管Ⅰ9和方管Ⅱ10，气缸Ⅲ8缸体通过耳轴固定在手臂底座3后方的方管上，为了确保可以自由伸缩与转动，气缸Ⅲ8缸体的鱼眼接头套在机械手臂的小轴上，连扳Ⅰ6通过螺钉固定在手臂底座3上，连杆5的封闭端固定在手臂底座的连扳Ⅰ6上。进一步地，机械手包括机械手架、气缸Ⅰ11、气缸Ⅱ12、推板17、吸盘18、连扳Ⅱ20、轴Ⅱ19、缓冲块21；所述机械手架包括顶板Ⅰ13、顶板Ⅱ14、侧板Ⅰ15、侧板Ⅱ16；顶板Ⅰ13焊接在机械手架上端，顶板Ⅱ14焊接在顶板Ⅰ13下方并固定在机械手架内；侧板Ⅰ15焊接在机械手架左右两侧，侧板Ⅱ16焊接在机械手架前后两侧，机械手架通过轴Ⅱ19安装在手臂架上，连杆5的另一端固定在机械手架的连扳Ⅱ20上，气缸Ⅰ11的顶端安装在机械手架的顶板Ⅱ14上、末端与推板17连接在一起，机械手下面两端的侧板Ⅰ15与推板17之间装有缓冲块21，气缸Ⅱ12固定在机械手架的侧板Ⅱ16上，气缸Ⅱ12活塞杆的末端与推板17连接，两侧的吸盘18通过弹簧连接与推板17连接在一起、中间的吸盘通过螺钉固定在推板17上。进一步地，所述送料台包括送料台架22、棒23；棒23固定在送料台架22上方，电铜垛24放置在送料台上方的托盘25内。以上结合附图对本技术的具体实施方式作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应吸盘机械手装置，其特征在于：包括底座、机械手臂、机械手、送料台、电铜垛（24）；底座固定在地面上，底座的四周焊接有侧板，机械手臂安装在底座上方，机械手与机械手臂连接在一起，送料台单独固定在地面上，电铜垛（24）放置在送料台上；/n所述机械手臂包括手臂底座（3）、手臂架、气缸Ⅲ（8）、连杆（5）、连扳Ⅰ（6）、轴Ⅰ（7）、方管Ⅰ（9）、方管Ⅱ（10）；手臂底座（3）固定在底座上，手臂架通过轴Ⅰ（7）连接在手臂底座（3）上，手臂架安装有方管Ⅰ（9）和方管Ⅱ（10），气缸Ⅲ（8）缸体通过耳轴固定在手臂底座（3）后方的方管上，气缸Ⅲ（8）缸体的鱼眼接头套在机械手臂的小轴上，连扳Ⅰ（6）固定在手臂底座（3）上，连杆（5）的封闭端固定在手臂底座的连扳Ⅰ（6）上；/n机械手包括机械手架、气缸Ⅰ（11）、气缸Ⅱ（12）、推板（17）、吸盘（18）、连扳Ⅱ（20）、轴Ⅱ（19）、缓冲块（21）；所述机械手架包括顶板Ⅰ（13）、顶板Ⅱ（14）、侧板Ⅰ（15）、侧板Ⅱ（16）；顶板Ⅰ（13）安装在机械手架上端，顶板Ⅱ（14）安装在顶板Ⅰ（13）下方并固定在机械手架内；侧板Ⅰ（15）安装在机械手架左右两侧，侧板Ⅱ（16）安装在机械手架前后两侧，机械手架通过轴Ⅱ（19）安装在手臂架上，连杆（5）的另一端固定在机械手架的连扳Ⅱ（20）上，气缸Ⅰ（11）的顶端安装在机械手架的顶板Ⅱ（14）上、末端与推板（17）连接在一起，机械手下面两端的侧板Ⅰ（15）与推板（17）之间装有缓冲块（21），气缸Ⅱ（12）固定在机械手架的侧板Ⅱ（16）上，气缸Ⅱ（12）活塞杆的末端与推板（17）连接，两侧的吸盘（18）与推板（17）连接在一起、中间的吸盘固定在推板（17）上；/n所述送料台包括送料台架（22）、棒（23）；棒（23）固定在送料台架（22）上方，电铜垛（24）放置在送料台上方的托盘（25）内。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自适应吸盘机械手装置，其特征在于：包括底座、机械手臂、机械手、送料台、电铜垛（24）；底座固定在地面上，底座的四周焊接有侧板，机械手臂安装在底座上方，机械手与机械手臂连接在一起，送料台单独固定在地面上，电铜垛（24）放置在送料台上；
所述机械手臂包括手臂底座（3）、手臂架、气缸Ⅲ（8）、连杆（5）、连扳Ⅰ（6）、轴Ⅰ（7）、方管Ⅰ（9）、方管Ⅱ（10）；手臂底座（3）固定在底座上，手臂架通过轴Ⅰ（7）连接在手臂底座（3）上，手臂架安装有方管Ⅰ（9）和方管Ⅱ（10），气缸Ⅲ（8）缸体通过耳轴固定在手臂底座（3）后方的方管上，气缸Ⅲ（8）缸体的鱼眼接头套在机械手臂的小轴上，连扳Ⅰ（6）固定在手臂底座（3）上，连杆（5）的封闭端固定在手臂底座的连扳Ⅰ（6）上；
机械手包括机械手架、气缸Ⅰ（11）、气缸Ⅱ（12）、推板（17）、吸盘（18）、连扳Ⅱ（20）、轴Ⅱ（19）、缓冲块（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：许平，张亚晴，周陶勇，孙军峰，孙东明，董为民，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53