深度信息确定方法、确定装置、电子装置和车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种用于双目相机的深度信息确定方法。深度信息确定方法包括：根据双目相机获取的图像确定目标物体的运动轨迹；根据运动轨迹确定双目相机的第一相机和第二相机的时间延迟；根据时间延迟和运动轨迹确定目标物体在第一时刻的三维坐标作为目标物体在第一时刻的深度信息。本申请实施方式的深度信息确定方法中，通过双目相机对目标物体进行检测及跟踪来获得运动轨迹，增加立体匹配的鲁棒性，根据目标物体的运动轨迹计算深度信息，解决了时间不同步所带来的系统误差，此外，本申请中对双目相机的时间同步无任何要求，可以适用任意型号配置的双目相机。本申请还公开了一种确定装置、电子装置和车辆。

Depth information determination method, determination device, electronic device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
深度信息确定方法、确定装置、电子装置和车辆
本申请涉及图像处理
，特别涉及一种深度信息确定方法、确定装置、电子装置和车辆。
技术介绍
双目立体视觉是一种常见的计算机视觉应用，用来估计物体在真实世界中的位置，特别是物体的深度信息。在采用双目相机进行深度估计时，通常需要两个相机采用相同或相近的参数设置。在实际工程中，通常无法保证两个相机的严格同步，因而导致存在系统误差，使得所估计的深度信息存在误差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的实施例提供了一种深度信息确定方法、确定装置和电子装置。本申请提供了一种深度信息确定方法，用于双目相机，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。在某些实施方式中，所述根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹包括：分别通过所述第一相机和所述第二相机对所述目标物体进行检测及跟踪以分别获取所述目标物体的第一运动轨迹点集和第二运动轨迹点集；根据所述第一运动轨迹点集和所述第二运动轨迹点集拟合所述目标物体的第一运动轨迹和第二运动轨迹。在某些实施方式中，所述根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟包括：将所述第一运动轨迹点集与所述第二运动轨迹点集进行时间对齐；确定对极几何约束条件；根据所述对极几何约束条件确定所述第一相机和所述第二相机的时间差以确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟。在某些实施方式中，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：根据所述时间差、所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定在所述第一时刻所述目标物体分别在所述第一相机的第一位置信息和所述第二相机中的第二位置信息以到所述目标物体在第一时刻的二维坐标。在某些实施方式中，其特征在于，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：根据所述目标物体在第一时刻的二维坐标通过三角测量法确定所述目标物体在所述第一时刻的三维坐标；将所述三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。本申请提供了一种深度信息的确定装置，用于双目相机，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述确定装置包括：运动轨迹确定模块，用于根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；时间延迟确定模块，用于根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；深度信息确定模块，用于根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。本申请提供了一种电子装置，包括双目相机和处理器，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述处理器用于：根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。在某些实施方式中，所述处理器还用于：分别通过所述第一相机和所述第二相机对所述目标物体进行检测及跟踪以分别获取所述目标物体的第一运动轨迹点集和第二运动轨迹点集；根据所述第一运动轨迹点集和所述第二运动轨迹点集拟合所述目标物体的第一运动轨迹和第二运动轨迹。在某些实施方式中，所述处理器还用于：将所述第一运动轨迹点集与所述第二运动轨迹点集进行时间对齐；确定对极几何约束条件；根据所述对极几何约束条件确定所述第一相机和所述第二相机的时间差以确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟。在某些实施方式中，所述处理器还用于：根据所述时间差、所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定在所述第一时刻所述目标物体分别在所述第一相机的第一位置信息和所述第二相机中的第二位置信息以到所述目标物体在第一时刻的二维坐标。在某些实施方式中，所述处理器还用于：根据所述目标物体在第一时刻的二维坐标通过三角测量法确定所述目标物体在所述第一时刻的三维坐标；将所述三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。本申请提供了一种车辆，包括双目相机、一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上所述的深度信息确定方法的指令。本申请提供了一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行所述的深度信息确定方法。本申请实施方式的深度信息确定方法、确定装置、电子装置、车辆及计算机可读存储介质中，通过双目相机对目标物体进行检测及跟踪来获得运动轨迹，增加立体匹配的鲁棒性，根据目标物体的运动轨迹计算深度信息，既有效解决了时间不同步所带来的系统误差，又可以得到目标物体的深度信息，具有更强的可用性，此外，本申请中对双目相机的时间同步无任何要求，可以适用任意型号配置的双目相机。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的流程示意图。图2是本申请某些实施方式的深度信息确定装置的模块示意图。图3是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的场景示意图。图4是本申请某些实施方式深度信息确定方法的场景示意图。图5是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的流程示意图。图6是本申请某些实施方式深度信息确定方法的场景示意图。图7是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的流程示意图。图8是本申请某些实施方式深度信息确定方法的场景示意图。图9是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的流程示意图。图10是本申请某些实施方式的深度信息确定方法的流程示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。请参阅图1，本申请提供一种深度信息确定方法，用于双目相机。双目相机用于获取目标物体的图像，双目相机包括第一相机和第二相机。确定方法包括：S10：根据图像确定目标物体的运动轨迹；S20：根据运动轨迹确定第一相机和所述第二相机的时间延迟；S30：根据时间延迟和运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度信息确定方法，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：/n根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；/n根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；/n根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种深度信息确定方法，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述深度信息确定方法包括：
根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；
根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；
根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。


2.根据权利要求1所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹包括：
分别通过所述第一相机和所述第二相机对所述目标物体进行检测及跟踪以分别获取所述目标物体的第一运动轨迹点集和第二运动轨迹点集；
根据所述第一运动轨迹点集和所述第二运动轨迹点集拟合所述目标物体的第一运动轨迹和第二运动轨迹。


3.根据权利要求2所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟包括：
将所述第一运动轨迹点集与所述第二运动轨迹点集进行时间对齐；
确定对极几何约束条件；
根据所述对极几何约束条件确定所述第一相机和所述第二相机的时间差以确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟。


4.根据权利要求3所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：
根据所述时间差、所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定在所述第一时刻所述目标物体分别在所述第一相机的第一位置信息和所述第二相机中的第二位置信息以到所述目标物体在第一时刻的二维坐标。


5.根据权利要求4所述的深度信息确定方法，其特征在于，所述根据所述时间延迟和所述运动轨迹确定所述目标物体在第一时刻的三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息包括：
根据所述目标物体在第一时刻的二维坐标通过三角测量法确定所述目标物体在所述第一时刻的三维坐标；
将所述三维坐标作为所述目标物体在所述第一时刻的深度信息。


6.一种深度信息的确定装置，用于双目相机，其特征在于，所述双目相机用于获取目标物体的图像，所述双目相机包括第一相机和第二相机，所述确定装置包括：
运动轨迹确定模块，用于根据所述图像确定所述目标物体的运动轨迹；
时间延迟确定模块，用于根据所述运动轨迹确定所述第一相机和所述第二相机的时间延迟；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：史海龙，郭彦东，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44