无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和和无人机。本发明专利技术提供的方法包括：获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。本发明专利技术实施例通过在飞行路线制定中考虑高程数据，避免飞行控制过程中出现飞行障碍，可提高无人机飞行的安全性。

Method, device, control terminal and UAV for safe route generation of UAV

【技术实现步骤摘要】
无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机
本专利技术实施例涉及计算机应用
，尤其涉及一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机。
技术介绍
随着无人航拍技术的发展，越来越多专业级无人机投入到日常生活生产中，例如利用无人机搜救、地理勘测、农林植保和道路巡航等，无人机的普及率日渐上升，为了适应不同的飞行任务，需要对航线任务指定精密的规划，保证无人机飞行的准确性和安全性。现有技术方案中，通常基于无人机飞行高度、飞行速度、重叠率和地面分辨率等方面在控制终端的地图中绘制出飞行路线，并将生成的飞行路线发送到无人机，使得无人机可以根据飞行路线执行航线任务，但是现有无人机的飞行控制中无法避免高山或高楼产生的飞行障碍。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机的安全航线生成方法、装置、控制终端和无人机，以实现飞行高度的安全控制，避免了由于高度问题而发生的撞击事故，使得无人机飞行更加安全可靠。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机安全航线生成方法，该方法包括：获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机安全航线生成装置，该装置，包括：参数获取模块，用于获取路线特征点集和属性参数，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；飞行路线模块，用于根据所述路线特征点集、所述属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；航线生成模块，用于根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，该无人机包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的无人机安全航线生成方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种控制终端，该控制终端包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的无人机安全航线生成方法。本专利技术实施例的技术方案通过获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线，通过将路线特征点集作为控制无人机飞行的数据，在飞行路线的制定中考虑高程数据，避免飞行控制过程出现障碍，减小无人机事故的发生机率，可提高无人机控制的准确度和安全性。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；图2a是本专利技术实施例二提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；图2b是本专利技术实施例二提供的一种用户数据输入界面示意图；图3a是本专利技术实施例三提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图；图3b是本专利技术实施例三提供的一种飞行路线展示效果图；图3c是本专利技术实施例三提供的一种飞行路线展示效果图；图4是本专利技术实施例四提供的一种无人机的安全航线生成装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五提供的一种无人机的结构示意图；图6是本专利技术实施例六提供的一种控制终端的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种无人机的安全航线生成方法的流程图，本实施例可适用于控制无人机的情况，该方法可以由无人机的安全航线生成装置来执行，该装置可以集成在无人机，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，该方法包括：步骤101、获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度。其中，控制终端可以是与无人机连接，可以向无人机发送数据实现对无人机的控制，控制终端具体可以为无人机遥控器或安装有控制软件的智能手机；路线特征点集可以是用于规划飞行路线的特征点的集合，可以由控制终端发送到无人机，属性参数可以是控制无人机飞行的属性参数，可以包括飞行高度、飞行速度、最高飞行海拔和最低飞行海拔等飞行参数，属性参数可以由用户在控制终端输入生成，并由控制终端发送到无人机；路线规划关键点可以是无人机飞行路线中的特征点，例如可以是拐弯点和升高点等具有飞行路线关键特征的位置点，飞行高度可以是无人机在飞行路线中飞行的高度，可以是一个固定值，也可以是一个数值集合。在本专利技术实施例中，无人机可以接收控制终端发送的用于生成无人机航线的路线特征点集和属性参数，路线特征点集可以是包含有生成无人机航线的特征位置点的集合，属性参数可以是生成无人机航线的飞行属性，例如飞行高度和飞行速度等，无人机获取的路线特征点集和属性参数还可以由用户直接输入到无人机中。可以理解的是，无人机接收到的路线特征点集和属性参数，可以是将路线特征点集和属性参数融合的形式，例如路线特征点集中路线规划关键点可以包括有各自的飞行高度，还可以是路线特征点集和属性参数单独存在，路线特征点集中的路线规划关键点中不包括有飞行高度，属性参数以单独数据报文的形式存在。步骤102、根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线。其中，预设路线生成策略可以用于生成无人机飞行路线的策略，可以提前预设在无人机内部，可以根据获取到的路线特征点集和属性参数生成无人机的航线，飞行路线可以是无人机根据接收到的路线特征点集和属性参数生成的飞行路线，第一飞行路线可以包括飞行点和对应飞行点的飞行高度。具体的，可以在无人机内预设好路线生成策略，可以在获取到路线特征点集和属性参数时，可以将路线特征点集和属性参数作为路线生成策略的输入，可以将路线生成策略输出的结果作为飞行路线，飞行路线具体可以包括航点和对应航点的飞行参数，可以理解的是，路线生成策略在现有技术中有很多，在本申请中不做详细描述，例如，可以连对第一路线特征点集中的路线规划关键点进行拟合生成初始规划路线，再将属性参数作为对应的飞行参数以生成飞行路线。步骤103、根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。其中，高程数据文件可以存储有当前无人机所处区域的所有地形和建筑物顶点沿铅锤垂线方向到水平面的距离，高程数据文件可以预先存储在无人机内部，无人机出厂时可以将全部的高程数据预存在无人机内，也可以是在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的安全航线生成方法，其特征在于，包括：/n获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；/n根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；/n根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的安全航线生成方法，其特征在于，包括：
获取路线特征点集和属性参数，其中，所述路线特征点集包含至少一个路线规划关键点，所述属性参数至少包含飞行高度；
根据所述路线特征点集、属性参数及预设路线生成策略生成飞行路线；
根据高程数据文件调整所述飞行路线，以生成航线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的路线规划信息；以及
根据所述路线规划信息确定路线特征点集。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
获取无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息确定所述高程数据文件。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述高程数据文件调整所述飞行路线，以生成所述航线，包括：
确定所述无人机所处的当前飞行点；
将所述飞行路线中所述当前飞行点之后的飞行路线作为待检测路线；
在所述待检测路线中提取采样点；
从所述高程数据文件中查找各个所述采样点对应的目标高程数据；以及
根据所述目标高程数据调整所述飞行路线。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高程数据调整所述飞行路线，包括：
当所述采样点的高度均大于或等于所述目标高程数据加上相对高度时，不调整所述飞行路线；
当存在所述采样点的高度小于所述目标高程数据加上所述相对高度时，根据所述预设调整策略调整所述飞行路线。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：冯银华，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44