一种自动移栽扶正设备及方法技术

本发明专利技术提供一种自动移栽扶正设备及方法，包括：夹持输送装置、行程传感器、摄像机、控制装置、电机、左覆土板和右覆土板，行程传感器设置在夹持输送装置上，行程传感器与摄像机进行通信连接，摄像机与控制装置进行通信连接，控制装置与电机进行电连接，电机分别与左覆土板、右覆土板进行传动连接；行程传感器感应夹持输送装置在将植物输送至触土位置时，发送图像采集信号至摄像机，摄像机根据该信号对植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至控制装置，控制装置根据图像得到植物的倾斜参数，根据该参数控制电机调整左覆土板和/或右覆土板的姿态，以调整植物左右两侧的推土量。通过改变左右推土量差异形成推扶力的不同，对倾斜植物进行扶正。

A kind of automatic transplanting and supporting equipment and method

【技术实现步骤摘要】
一种自动移栽扶正设备及方法
本专利技术涉及农业种植领域，特别涉及一种自动移栽扶正设备及方法。
技术介绍
目前，进行果树苗木或者其它某些植物的移栽主要采用人工结合机器的方式。现在采用的移栽设备基本没有扶正功能，在植物触土时，进行覆土，然后压实土壤，无法保证植物的直立度，植物容易倾斜生长。为了保证植物的直立度，现有的技术是靠人工进行扶正。但是由于是人工进行扶正，很容易因为人的主观因素影响导致植物的直立度并非十分精确，而且由于是人工因素，所以扶正的效率也十分低下。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动移栽扶正设备及方法。该移栽扶正设备及方法以在移栽时扶正倾斜的植物为目的，并保证扶正的精确度与扶正效率。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术第一方面公开了一种自动移栽扶正设备，所述移栽扶正设备包括：夹持输送装置4、行程传感器3、摄像机1、控制装置2、电机5、左覆土板6A和右覆土板6B，所述行程传感器3设置在所述夹持输送装置4上，所述行程传感器3与所述摄像机1进行通信连接，所述摄像机1与所述控制装置2进行通信连接，所述控制装置2与所述电机5进行电连接，所述电机5分别与所述左覆土板6A、所述右覆土板6B进行传动连接；所述行程传感器3感应所述夹持输送装置4在将植物输送至触土位置过程中的行程，所述行程传感器3在确定所述行程满足所述植物已输送至所述触土位置的预设行程条件时，发送图像采集信号至所述摄像机1，所述摄像机1根据所述图像采集信号对所述植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至所述控制装置2，所述控制装置2根据所述图像得到所述植物的倾斜参数，根据所述倾斜参数通过控制所述电机5调整所述左覆土板6A和/或所述右覆土板6B的姿态，以调整所述植物左右两侧的推土量。可选的，所述夹持输送装置4为挠性圆盘栽植器。可选的，所述控制装置2包括：光电传感器7、图像处理芯片8以及处理器9，所述光电传感器7与所述摄像机1进行通信连接，所述光电传感器7与所述图像处理芯片8进行通信连接，所述图像处理芯片8与所述处理器9进行通信连接，所述处理器9与所述电机5进行通信连接；所述光电传感器7接收到所述摄像机1采集的图像，将光信号转换成电信号，发送至所述图像处理芯片8，所述图像处理芯片8对所述图像进行处理，提取所述植物倾斜参数，发送至所述处理器9，所述处理器9根据植物倾斜参数通过控制所述电机5调整所述左覆土板6A和/或所述右覆土板6B的入土深度与倾斜角度进行覆土，其中所述倾斜参数为植物主干与垂直于地面方向的夹角。可选的，所述移栽扶正设备还包括：角度传感器10，所述角度传感器10分别与所述左覆土板6A、所述右覆土板6B进行连接，所述角度传感器10与所述控制装置2进行通信连接，检测所述左覆土板6A和所述右覆土板6B的倾角，反馈给所述控制装置2。可选的，所述移栽扶正设备还包括：用于压实覆土后的土壤的镇压轮11。可选的，所述移栽扶正设备还包括：对覆土后的所述植物进行滴灌的滴灌装置12。本专利技术第二方面公开了一种自动移栽扶正方法应用于上述移栽扶正设备，所述方法包括：所述行程传感器3感应所述夹持输送装置4在将植物输送至触土位置过程中的行程，所述行程传感器3在确定所述行程满足所述植物已输送至所述触土位置的预设行程条件时，发送图像采集信号至所述摄像机1；所述摄像机1根据所述图像采集信号对所述植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至所述控制装置2；所述控制装置2根据所述图像得到所述植物的倾斜参数，根据所述倾斜参数通过控制所述电机5调整所述左覆土板6A和/或所述右覆土板6B的姿态，以调整所述植物左右两侧的推土量。可选的，所述控制装置2包括：光电传感器7、图像处理芯片8以及处理器9，所述光电传感器7与所述摄像机1进行通信连接，所述光电传感器7与所述图像处理芯片8进行通信连接，所述图像处理芯片8与所述处理器9进行通信连接，所述处理器9与所述电机5进行通信连接；所述控制装置2根据所述图像得到所述植物的倾斜参数，根据所述倾斜参数通过控制所述电机5调整所述左覆土板6A和/或所述右覆土板6B的姿态，以调整所述植物左右两侧的推土量，包括：所述光电传感器7接收到所述摄像机1采集的图像，将光信号转换成电信号，发送至所述图像处理芯片8；所述图像处理芯片8对所述图像进行处理，提取所述植物倾斜参数，发送至所述处理器9；所述处理器9根据植物倾斜参数通过控制所述电机5调整所述左覆土板6A和/或所述右覆土板6B的入土深度与倾斜角度进行覆土，其中所述倾斜参数为植物主干与垂直于地面方向的夹角。可选的，所述移栽扶正设备还包括：角度传感器10，所述角度传感器10分别与所述左覆土板6A、所述右覆土板6B进行连接，所述角度传感器10与所述控制装置2进行通信连接，所述方法还包括：所述角度传感器10检测所述左覆土板6A和所述右覆土板6B的倾角，反馈给所述控制装置2；所述控制装置2根据所述角度传感器10反馈的倾角与实际进行覆土时所需的倾角对所述左覆土板6A和所述右覆土板6B的倾角进行修正。可选的，所述夹持输送装置4为挠性圆盘栽植器。本专利技术提供了一种自动移栽扶正设备及方法，其中移栽扶正设备包括：夹持输送装置4、行程传感器3、摄像机1、控制装置2、电机5、左覆土板6A和右覆土板6B，行程传感器3设置在夹持输送装置4上，行程传感器3与摄像机1进行通信连接，摄像机1与控制装置2进行通信连接，控制装置2与电机5进行电连接，电机5分别与左覆土板6A、右覆土板6B进行传动连接；行程传感器3感应夹持输送装置4在将植物输送至触土位置过程中的行程，行程传感器3在确定行程满足植物已输送至触土位置的预设行程条件时，发送图像采集信号至摄像机1，摄像机1根据图像采集信号对植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至控制装置2，控制装置2根据图像得到植物的倾斜参数，根据倾斜参数通过控制电机5调整左覆土板6A和/或右覆土板6B的姿态，以调整植物左右两侧的推土量。本专利技术根据植物两侧推土量的不同，形成的推扶力的不一样，利用这一点对倾斜的植物进行扶正。本专利技术使用机器进行扶正比起人工扶正，效率高且精确度高，扶正的效率和效果都远超人工扶正。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本专利技术实施例提供的一种自动移栽扶正设备的结构示意图；图2为本专利技术具体实施例提供的另一种自动移栽扶正设备的结构示意图；图3为本专利技术具体实施例提供的另一种自动移栽扶正设备的结构示意图；图4为本专利技术具体实施例提供的另一种自动移栽扶正设备的结构示意图；图5为本专利技术具体实施例提供的另一种自动移栽扶正设备的结构示意图；图6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动移栽扶正设备，其特征在于，所述移栽扶正设备包括：夹持输送装置(4)、行程传感器(3)、摄像机(1)、控制装置(2)、电机(5)、左覆土板(6A)和右覆土板(6B)，/n所述行程传感器(3)设置在所述夹持输送装置(4)上，所述行程传感器(3)与所述摄像机(1)进行通信连接，所述摄像机(1)与所述控制装置(2)进行通信连接，所述控制装置(2)与所述电机(5)进行电连接，所述电机(5)分别与所述左覆土板(6A)、所述右覆土板(6B)进行传动连接；/n所述行程传感器(3)感应所述夹持输送装置(4)在将植物输送至触土位置过程中的行程，所述行程传感器(3)在确定所述行程满足所述植物已输送至所述触土位置的预设行程条件时，发送图像采集信号至所述摄像机(1)，所述摄像机(1)根据所述图像采集信号对所述植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至所述控制装置(2)，所述控制装置(2)根据所述图像得到所述植物的倾斜参数，根据所述倾斜参数通过控制所述电机(5)调整所述左覆土板(6A)和/或所述右覆土板(6B)的姿态，以调整所述植物左右两侧的推土量。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动移栽扶正设备，其特征在于，所述移栽扶正设备包括：夹持输送装置(4)、行程传感器(3)、摄像机(1)、控制装置(2)、电机(5)、左覆土板(6A)和右覆土板(6B)，
所述行程传感器(3)设置在所述夹持输送装置(4)上，所述行程传感器(3)与所述摄像机(1)进行通信连接，所述摄像机(1)与所述控制装置(2)进行通信连接，所述控制装置(2)与所述电机(5)进行电连接，所述电机(5)分别与所述左覆土板(6A)、所述右覆土板(6B)进行传动连接；
所述行程传感器(3)感应所述夹持输送装置(4)在将植物输送至触土位置过程中的行程，所述行程传感器(3)在确定所述行程满足所述植物已输送至所述触土位置的预设行程条件时，发送图像采集信号至所述摄像机(1)，所述摄像机(1)根据所述图像采集信号对所述植物的图像进行采集，将采集到的图像发送至所述控制装置(2)，所述控制装置(2)根据所述图像得到所述植物的倾斜参数，根据所述倾斜参数通过控制所述电机(5)调整所述左覆土板(6A)和/或所述右覆土板(6B)的姿态，以调整所述植物左右两侧的推土量。


2.根据权利要求1所述的移栽扶正设备，其特征在于，所述夹持输送装置(4)为挠性圆盘栽植器。


3.根据权利要求1所述的移栽扶正设备，其特征在于，所述控制装置(2)包括：光电传感器(7)、图像处理芯片(8)以及处理器(9)，
所述光电传感器(7)与所述摄像机(1)进行通信连接，所述光电传感器(7)与所述图像处理芯片(8)进行通信连接，所述图像处理芯片(8)与所述处理器(9)进行通信连接，所述处理器(9)与所述电机(5)进行通信连接；
所述光电传感器(7)接收到所述摄像机(1)采集的图像，将光信号转换成电信号，发送至所述图像处理芯片(8)，所述图像处理芯片(8)对所述图像进行处理，提取所述植物倾斜参数，发送至所述处理器(9)，所述处理器(9)根据植物倾斜参数通过控制所述电机(5)调整所述左覆土板(6A)和/或所述右覆土板(6B)的入土深度与倾斜角度进行覆土，其中所述倾斜参数为植物主干与垂直于地面方向的夹角。


4.根据权利要求1所述的移栽扶正设备，其特征在于，所述移栽扶正设备还包括：角度传感器(10)，
所述角度传感器(10)分别与所述左覆土板(6A)、所述右覆土板(6B)进行连接，所述角度传感器(10)与所述控制装置(2)进行通信连接，检测所述左覆土板(6A)和所述右覆土板(6B)的倾角，反馈给所述控制装置(2)。


5.根据权利要求1所述的移栽扶正设备，其特征在于，所述移栽扶正设备还包括：用于压实覆土后的土壤的镇压轮(11)。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，杨欣，李建平，刘洪杰，邵建柱，刘伟霄，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：发明
国别省市：河北;13