一种全向移动式叉车制造技术

本实用新型专利技术涉及叉车技术领域，具体指一种全向移动式叉车；包括行走底盘、驾驶舱和铲叉机构，所述行走底盘装配有麦克纳姆轮，行走底盘上设有旋转机构，驾驶舱和铲叉机构设于旋转机构上；所述驾驶舱内设有回转机构，回转机构上设有驾驶座椅和操作台，操作台上搭载有交互装置、图像处理模块和操作系统；所述图像处理模块包括若干摄像头，若干摄像头相互间隔地绕设于旋转机构的外周上；本实用新型专利技术结构合理，通过图像识别技术可快速定位并叉取目标货物，司机能够任意调整操作台和驾驶座椅的角度进行操作，减少了传统叉车转弯半径带来的空间浪费，使仓库空间利用率更高；对叉车工作过程中周围环境、货物状态进行监控，有效地提高了叉车的安全性。

An omnidirectional mobile forklift

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动式叉车
本技术涉及叉车
，具体指一种全向移动式叉车。
技术介绍
现有的四向移动的叉车，主要用于窄巷道长形物料的搬运。如果只是原地改变转轮的行驶方向，由于货物的长度方向未变，则通道的宽度为适应货物的长度将大大增加；如果使整个叉车改变方向，又会有很大的转弯半径。同时，在叉车改变车轮行走方向后，操作台的方向并未改变，造成司机操作困难，缺少舒适度，容易造成工作疲劳。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种具有多个旋转机构、通过图像识别技术可快速定位目标货物并进行安全监测的全向移动式叉车。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术所述的一种全向移动式叉车,包括行走底盘、驾驶舱和铲叉机构，所述行走底盘装配有麦克纳姆轮，行走底盘上设有旋转机构，驾驶舱和铲叉机构设于旋转机构上；所述驾驶舱内设有回转机构，回转机构上设有驾驶座椅和操作台，操作台上搭载有交互装置、图像处理模块和操作系统，交互装置、图像处理模块和操作系统之间均通过无线装置进行数据交互；所述图像处理模块包括若干摄像头，若干摄像头相互间隔地绕设于旋转机构的外周上。根据以上方案，所述旋转机构包括回转底盘和旋转平台，旋转平台设于回转底盘上方且与其转动连接，若干摄像头设于旋转平台的外周上；所述旋转平台与回转底盘之间设有行星传动装置。根据以上方案，所述行星传动装置包括中心齿轮、驱动电机、减速器、制动器、行星齿轮和计数器，中心齿轮固定在回转底盘的上端面上，驱动电机与旋转平台固定连接，驱动电机的输出轴、减速器、制动器和行星齿轮依次连接，所述行星齿轮与中心齿轮啮合传动，计数器的探头与行星齿轮的啮合齿对应设置，驱动电机、计数器分别与操作系统连接。根据以上方案，所述中心齿轮的齿缘上设有润滑装置。根据以上方案，所述交互装置包括输入装置、第一处理单元、液晶显示器和无线装置，输入装置包括摇杆和操作板，第一处理单元分别与输出装置、液晶显示器和无线装置连接。根据以上方案，所述图像处理模块与若干摄像头分别连接，图像处理模块上连接有无线装置。根据以上方案，所述操作系统包括电机驱动模块、电磁铁驱动模块、继电器模块、第二处理模块和中央处理器，电机驱动模块、电磁铁驱动模块、继电器模块、中央处理器分别与第二处理模块连接，中央处理器分别连接计数器和无线装置。根据以上方案，所述旋转平台上设有定位器，定位器与中央处理器连接。本技术有益效果为：本技术结构合理，通过图像识别技术可快速定位并叉取目标货物，可根据需要任意角度调整驾驶舱和铲叉机构的方向，司机能够任意调整操作台和驾驶座椅的角度进行操作，转弯更加方便、稳定，减少了传统叉车转弯半径带来的空间浪费，使仓库空间利用率更高；对叉车工作过程中周围环境、货物状态进行监控，有效地提高了叉车的安全性。附图说明图1是本技术的整体外部结构示意图；图2是本技术的旋转机构内部结构示意图；图3是本技术的旋转机构竖向剖面结构示意图；图4是本技术的交互装置、图像处理模块和操作系统示意图。图中：1、行走底盘；2、旋转机构；3、中心齿轮；4、交互装置；5、图像处理模块；6、操作系统；7、无线装置；11、麦克纳姆轮；12、驾驶舱；13、铲叉机构；14、回转机构；15、驾驶座椅；16、操作台；21、回转底盘；22、旋转平台；31、驱动电机；32、减速器；33、制动器；34、行星齿轮；35、计数器；36、润滑装置；41、第一处理单元；42、输入装置；43、液晶显示器；51、摄像头；61、电机驱动模块；62、电磁铁驱动模块；63、继电器模块；64、第二处理模块；65、中央处理器；66、定位器。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术的技术方案进行说明。如图1所示，本技术所述的一种全向移动式叉车,包括行走底盘1、驾驶舱12和铲叉机构13，所述行走底盘1装配有麦克纳姆轮11，行走底盘1上设有旋转机构2，驾驶舱12和铲叉机构13设于旋转机构2上；所述所述驾驶舱12内设有回转机构14，回转机构14上设有驾驶座椅15和操作台16，操作台16上搭载有交互装置4、图像处理模块5和操作系统6，交互装置4、图像处理模块5和操作系统6之间均通过无线装置7进行数据交互；所述图像处理模块5包括若干摄像头51，若干摄像头51相互间隔地绕设于旋转机构2的外周上；所述的驾驶舱12和铲叉机构13可通过旋转机构2在行走底盘上的360度旋转，解决了由于货物形状、空间小而带来的问题，司机能够任意调整舒适的角度进行操作，使装有货物的叉车转弯更加方便、稳定；减少了传统叉车转弯半径带来的空间浪费，使仓库空间利用率更高；同时，图像处理模块5通过图像识别技术由若干摄像头51对周围环境、货物状态进行监控，并通过交互装置4提示司机的操作，可有效地提高叉车工作的安全性。所述旋转机构2包括回转底盘21和旋转平台22，旋转平台22设于回转底盘21上方且与其转动连接，若干摄像头51设于旋转平台22的外周上；所述旋转平台22与回转底盘21之间设有行星传动装置，旋转平台22与回转底盘21的可相对转动设置，使驾驶舱12和铲叉机构13可根据需要任意角度转动，解决了由于货物形状、空间小而带来的问题。所述行星传动装置包括中心齿轮3、驱动电机31、减速器32、制动器33、行星齿轮34和计数器35，中心齿轮3固定在回转底盘21的上端面上，驱动电机31与旋转平台22固定连接，驱动电机31的输出轴、减速器32、制动器33和行星齿轮34依次连接，所述行星齿轮34与中心齿轮3啮合传动，计数器35的探头与行星齿轮34的啮合齿对应设置，驱动电机31、计数器35分别与操作系统6连接；所述中心齿轮3的齿缘上设有润滑装置36，所述驱动电机31驱动行星齿轮34绕中心齿轮3转动，从而带动旋转平台22的转动，旋转平台22的转动角度有计数器35进行控制。所述交互装置4包括输入装置42、第一处理单元41、液晶显示器43和无线装置7，输入装置42包括摇杆和操作板，第一处理单元41分别与输出装置、液晶显示器43和无线装置7连接。所述图像处理模块5与若干摄像头51分别连接，图像处理模块5采用图像识别技术对摄像头51采集的图像进行分析，并通过无线装置7将数据发送给交互装置4和操作系统6。所述操作系统6包括电机驱动模块61、电磁铁驱动模块62、继电器模块63、第二处理模块64和中央处理器65，电机驱动模块61、电磁铁驱动模块62、继电器模块63、中央处理器65分别与第二处理模块64连接，中央处理器65分别连接计数器35和无线装置7。所述旋转平台22上设有定位器66，定位器66用于控制旋转平台22与货物之间相对角度，定位器66与中央处理器65连接。以上所述仅是本技术的较佳实施方式，故凡依本技术专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向移动式叉车,包括行走底盘（1）、驾驶舱（12）和铲叉机构（13），其特征在于：所述行走底盘（1）装配有麦克纳姆轮（11），行走底盘（1）上设有旋转机构（2），驾驶舱（12）和铲叉机构（13）设于旋转机构（2）上；所述驾驶舱（12）内设有回转机构（14），回转机构（14）上设有驾驶座椅（15）和操作台（16），操作台（16）上搭载有交互装置（4）、图像处理模块（5）和操作系统（6），交互装置（4）、图像处理模块（5）和操作系统（6）之间均通过无线装置（7）进行数据交互；所述图像处理模块（5）包括若干摄像头（51），若干摄像头（51）相互间隔地绕设于旋转机构（2）的外周上。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向移动式叉车,包括行走底盘（1）、驾驶舱（12）和铲叉机构（13），其特征在于：所述行走底盘（1）装配有麦克纳姆轮（11），行走底盘（1）上设有旋转机构（2），驾驶舱（12）和铲叉机构（13）设于旋转机构（2）上；所述驾驶舱（12）内设有回转机构（14），回转机构（14）上设有驾驶座椅（15）和操作台（16），操作台（16）上搭载有交互装置（4）、图像处理模块（5）和操作系统（6），交互装置（4）、图像处理模块（5）和操作系统（6）之间均通过无线装置（7）进行数据交互；所述图像处理模块（5）包括若干摄像头（51），若干摄像头（51）相互间隔地绕设于旋转机构（2）的外周上。


2.根据权利要求1所述的全向移动式叉车，其特征在于：所述旋转机构（2）包括回转底盘（21）和旋转平台（22），旋转平台（22）设于回转底盘（21）上方且与其转动连接，若干摄像头（51）设于旋转平台（22）的外周上；所述旋转平台（22）与回转底盘（21）之间设有行星传动装置。


3.根据权利要求2所述的全向移动式叉车，其特征在于：所述行星传动装置包括中心齿轮（3）、驱动电机（31）、减速器（32）、制动器（33）、行星齿轮（34）和计数器（35），中心齿轮（3）固定在回转底盘（21）的上端面上，驱动电机（31）与旋转平台（22）固定连接，驱动电机（31）的输出轴、减速器（32）、制动器（33）和行星齿轮（34）依次连接，所述行星...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳伟，梅赛，王正，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42