一种六自由度液压机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六自由度液压机械臂，连接到基座上的可转动的机械臂总成，所述机械臂总成包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，还设置有驱动所述第一机械臂沿端部转动的第一液压马达，驱动所述第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂沿其轴线转动的第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达，驱动所述第五机械臂沿其端部转动的第五液压马达以及驱动所述第五机械臂沿轴线转动的第六液压马达。本实用新型专利技术体积小、负重能力强，适用于重型生产线、码垛、装车等负重较大的作业。

A six degree of freedom hydraulic mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度液压机械臂
本技术涉及机械臂
，特别是涉及一种六自由度液压机械臂。
技术介绍
机械臂是一种应用非常广泛的生产设备，如中国专利一种六自由度液压机械臂，申请号201821432159.0所示的一种机械臂，该机械臂型公开了一种六自由度液压机械臂，该机械臂的基座上设置有旋转装置，第一旋转液压缸驱动旋转装置转动，第一机械臂固定在旋转装置上，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第二旋转液压缸依次铰接，第五机械臂与第二旋转液压缸连接，第一伸缩液压缸驱动第一机械臂和第二机械臂绕铰轴转动，第二伸缩液压缸驱动第二机械臂和第三机械臂绕铰轴转动，第三伸缩液压缸驱动第三机械臂和第四机械臂绕铰轴转动，第三伸转动液压缸驱动第二伸缩液压缸转动。该机械臂有明显的缺点，通过伸缩液压缸驱动机械臂之间的相对转动，使得机械臂的转动范围受到伸缩液压缸伸缩范围的限制，使得机械臂相互之间的转动角度受到影响，其工作移动的位置受到限制。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术提供一种体积小、负重能力强、能够实现更大范围移动的六自由度液压机械臂。本技术的技术方案如下：一种六自由度液压机械臂，包括基座，连接到基座上的可转动的机械臂总成，所述机械臂总成包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，其特征在于：还设置有驱动所述第一机械臂沿端部转动的第一液压马达，驱动所述第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂沿其轴线转动的第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达，驱动所述第五机械臂沿其端部转动的第五液压马达以及驱动所述第五机械臂沿轴线转动的第六液压马达。进一步的，所述基座内固定设置有第一转臂，所述第一机械臂的一端固定连接所述第一转臂，所述第一机械臂的另一端转动连接有第二转臂，所述第二机械臂的一端固定连接到所述第二转臂上，所述第二机械臂的另一端转动连接有第三转臂，所述第三机械臂的一端固定连接到所述第三转臂上，所述第三机械臂的另一端转动连接有第四转臂，所述第四机械臂的一端固定连接到所述第四转臂上，所述第四机械臂的另一端转动连接有第五转臂，所述第五转臂上固定连接有第六液压马达，所述第五机械臂连接到所述第六液压马达的驱动端上；所述第一液压马达设置在所述基座一侧，所述第一液压马达驱动端的第一驱动齿轮固定连接所述第一转臂的一端端部；所述第二液压马达设置在所述第一机械臂上，所述第二液压马达驱动端的第二驱动齿轮啮合第二转臂上的第二定齿轮；所述第三液压马达设置在所述第二机械臂上，所述第三液压马达驱动端的第三驱动齿轮啮合第三转臂上的第三定齿轮；所述第四液压马达设置在所述第二机械臂上，所述第四液压马达驱动端的第四驱动齿轮通过链条连接转动设置到所述第三转臂上的第一过桥齿轮，所述第一过桥齿轮通过链条连接固定设置到所述第四转臂上的第四定齿轮；所述第五液压马达设置在所述第二机械臂上，所述第五液压马达驱动端的第五驱动齿轮通过链条连接转动设置到所述第三转臂上的第二过桥齿轮，所述第二过桥齿轮通过链条连接转动设置到所述第四转臂上的第三过桥齿轮，所述第三过桥齿轮通过链条连接固定设置到所述第五转臂上的第五定齿轮；所述第六液压马达固定设置在所述第五转臂上。进一步的，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂分别包括左右对称设置的第一左臂和第一右臂、第二左臂和第二右臂、第三左臂和第三右臂、第四左臂和第四右臂；所述第一左臂和第一右臂、第二左臂和第二右臂、第三左臂和第三右臂、第四左臂和第四右臂内均设置有轴承，所述第二转臂、第三转臂、第四转臂、第五转臂分别对应安装到所述第一左臂和第一右臂、第二左臂和第二右臂、第三左臂和第三右臂、第四左臂和第四右臂的轴承内。进一步的，还包括外部的供油系统，所述供油系统用于给所述第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达、第五液压马达、第六液压马达供油。进一步的，所述第五机械臂的端部用于连接工装夹具。本技术的有益效果体现在：本技术通过设置液压油缸的设置，能够让对应的机械臂实现更大范围的转动，进而能够实现整个装置更大范围的移动，相对于现有伸缩液压缸驱动，其体积更小、移动范围更大、负重能力大大增加，在第五机械臂上安装不同的工装夹具，可进行码垛、装车以及对不可拆卸或较大工件产品加工、打孔、铣槽、磨削、剪板、折弯、冲压、冲孔等作业，能够应付负重较大的作业。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的器件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各器件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为本技术实施例的正视示意图；图中：100-基座；20-链条；30-轴承；1-第一机械臂；11-第一左臂；12-第一右臂；13-第一转臂；2-第二机械臂；21-第二左臂；22-第二右臂；23-第二转臂；231-第二定齿轮；3-第三机械臂；31-第三左臂；32-第三右臂；33-第三转臂；331-第三定齿轮；332-第一过桥齿轮；333-第二过桥齿轮；4-第四机械臂；41-第四左臂；42-第四右臂；43-第四转臂；431-第四定齿轮；432-第三过桥齿轮；5-第五机械臂；51-第五转臂；511-第五定齿轮；512-第六液压马达；6-第一液压马达；61-第一驱动齿轮；7-第二液压马达；71-第二驱动齿轮；8-第三液压马达；81-第三驱动齿轮；9-第四液压马达；91-第四驱动齿轮；10-第五液压马达；101-第五驱动齿轮。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本专利的保护范围。如图1所示，本技术实施例公开了一种六自由度液压机械臂，包括基座100、第一机械臂1、第二机械臂2、第三机械臂3、第四机械臂4、第五机械臂5、第一液压马达6、第二液压马达7、第三液压马达8、第四液压马达9、第五液压马达10和第六液压马达512。基座100内的内部设置有第一转臂13，第一转臂13的一端固定在基座100内，第一转臂13的另一端延伸至基座100的外部。第一机械臂1包括对称设置的第一左臂11和第一右臂12，第一左臂11和第一右臂12的第一端固定在第一转臂13上，第一左臂11和第一右臂12的第二端延伸至基座100外部，第一左臂11和第一右臂12的第二端端部分别设置有轴承30，该轴承30内转动连接有水平设置的第二转臂23。一般情况下，第一机械臂1是竖直设置的。第二机械臂2包括对称设置的第二左臂21和第二右臂22，第二左臂21和第二右臂22的第一端固定在第二转臂23上，第二左臂21和第二右臂22的第二端端部分别设置有轴承30，该轴承30内转动连接有水平设置的第三转臂3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度液压机械臂，包括基座，连接到基座上的可转动的机械臂总成，所述机械臂总成包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，其特征在于：/n还设置有驱动所述第一机械臂沿端部转动的第一液压马达，驱动所述第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂沿其轴线转动的第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达，驱动所述第五机械臂沿其端部转动的第五液压马达以及驱动所述第五机械臂沿轴线转动的第六液压马达。/n

【技术特征摘要】
1.一种六自由度液压机械臂，包括基座，连接到基座上的可转动的机械臂总成，所述机械臂总成包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂，其特征在于：
还设置有驱动所述第一机械臂沿端部转动的第一液压马达，驱动所述第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂沿其轴线转动的第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达，驱动所述第五机械臂沿其端部转动的第五液压马达以及驱动所述第五机械臂沿轴线转动的第六液压马达。


2.根据权利要求1所述的一种六自由度液压机械臂，其特征在于：
所述基座内固定设置有第一转臂，所述第一机械臂的一端固定连接所述第一转臂，所述第一机械臂的另一端转动连接有第二转臂，所述第二机械臂的一端固定连接到所述第二转臂上，所述第二机械臂的另一端转动连接有第三转臂，所述第三机械臂的一端固定连接到所述第三转臂上，所述第三机械臂的另一端转动连接有第四转臂，所述第四机械臂的一端固定连接到所述第四转臂上，所述第四机械臂的另一端转动连接有第五转臂，所述第五转臂上固定连接有第六液压马达，所述第五机械臂连接到所述第六液压马达的驱动端上；
所述第一液压马达设置在所述基座一侧，所述第一液压马达驱动端的第一驱动齿轮固定连接所述第一转臂的一端端部；
所述第二液压马达设置在所述第一机械臂上，所述第二液压马达驱动端的第二驱动齿轮啮合第二转臂上的第二定齿轮；
所述第三液压马达设置在所述第二机械臂上，所述第三液压马达驱动端的第三驱动齿轮啮合第三转臂上的第三定齿轮；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许元平，
申请(专利权)人：许元平，
类型：新型
国别省市：河南;41