【技术实现步骤摘要】
一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置和方法
本专利技术涉及工程施工
,具体为一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置和方法。
技术介绍
在隧道开挖、修复工程中,液压破碎锤代替风镐、振动锤、挖掘机等传统设备得到越来越多的应用。但由于是在小范围内施工,往往要先规划好破拆范围,将破拆部位与整体割离后再行破碎,避免破坏非修复范围以外的基体,防止超挖;也有些部位劣化混凝土需要逐层破碎、特定深度破碎,有时还需要对各种材料如超硬岩石、塑料、陶瓷及其他复合材料进行现场切割,这些工作单靠液压破碎锤不能完成,要结合高压水喷射、切割来完成。此外高压水喷射还可以用于船体除锈,修、造船厂目前采用的喷砂除锈工艺工作时会产生大量粉尘,不符合环保要求,高压水喷射除锈可以进行灰尘颗粒回收,做到无尘排放。液压破碎锤破拆工作的同时需要配套一台渣土转运设备来辅助工作,由于隧道内狭窄,工作时两台设备只能一进一退,轮流替换工作,生产效率很低,施工速度要求在破碎工作完成后及时清走渣土和污水。在隧道内工作时,用柴油发动机提供动力会导致燃烧不充分,废气排放不畅的问题,且柴油机尾气排放加剧了隧道内环境污染问题。目前隧道施工使用动力电驱动成为首选;但交流电驱动时会有电缆线过长,转场不方便等问题,因此新能源电池驱动成为未来发展方向;但目前全部采用电池供电有结构尺寸过大且成本过高的问题,这种动力供给方式还不能得到广泛推广、应用。除隧道施工外,液压破碎锤设备也用于其它工程破拆、船体除锈、消防抢险、反恐排爆、地震后救援及抢修重建、局部破损修复等 ...
【技术保护点】
1.一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置,包括履带式底盘(1),其特征在于,所述履带式底盘(1)安装在拖车(34)上,拖车(34)上安装回转工作平台(3),回转工作平台(3)上安装外罩(6),外罩(6)的底部设置行走动力单元(2);所述外罩(6)的两侧设有蛙腿辅助支撑机构(4),蛙腿辅助支撑机构(4)的底部连接在履带式底盘(1)上;所述外罩(6)的顶部还安装有动力电缆线(5)和电控系统(7),电控系统(7)包括液压泵(17)、多路阀(18)、液压油箱(19)、散热器(20)、电池组及配重(21);所述外罩(6)顶部的一侧还安装大臂总成(8),大臂总成(8)连接二级动臂总成(9),二级动臂总成(9)连接小臂总成(10),小臂总成(10)通过摆动油缸(11)连接机械快换装置(13),机械快换装置(13)与小臂总成(10)之间设有快换接头(12);所述机械快换装置(13)上安装机械手(14),机械手(14)的两侧设有渣土及污水处理系统(15)和水喷射机械手(16),渣土及污水处理系统(15)通过管道连接污水箱(35);/n所述水喷射机械手(16)包括高压水喷射头(23)和机座(27),机 ...
【技术特征摘要】
1.一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置,包括履带式底盘(1),其特征在于,所述履带式底盘(1)安装在拖车(34)上,拖车(34)上安装回转工作平台(3),回转工作平台(3)上安装外罩(6),外罩(6)的底部设置行走动力单元(2);所述外罩(6)的两侧设有蛙腿辅助支撑机构(4),蛙腿辅助支撑机构(4)的底部连接在履带式底盘(1)上;所述外罩(6)的顶部还安装有动力电缆线(5)和电控系统(7),电控系统(7)包括液压泵(17)、多路阀(18)、液压油箱(19)、散热器(20)、电池组及配重(21);所述外罩(6)顶部的一侧还安装大臂总成(8),大臂总成(8)连接二级动臂总成(9),二级动臂总成(9)连接小臂总成(10),小臂总成(10)通过摆动油缸(11)连接机械快换装置(13),机械快换装置(13)与小臂总成(10)之间设有快换接头(12);所述机械快换装置(13)上安装机械手(14),机械手(14)的两侧设有渣土及污水处理系统(15)和水喷射机械手(16),渣土及污水处理系统(15)通过管道连接污水箱(35);
所述水喷射机械手(16)包括高压水喷射头(23)和机座(27),机座(27)的两侧安装滑道(24);所述高压水喷射头(23)安装在喷射头固定滑块(22)上,并通过喷射头固定滑块(22)滑动连接在滑道(24);所述机座(27)一侧的滑道(24)上安装喷射头位移油缸(25),喷射头位移油缸(25)连接高压水喷射头(23),高压水喷射头(23)另一端连接高压泵站(31),在喷射头位移油缸(25)的外侧设有喷射头护罩(26);所述机座(27)另一侧的滑道(24)上安装吸污管位移油缸(29),吸污管位移油缸(29)上设有吸污管油缸护罩(28);所述吸污管位移油缸(29)连接吸污管(30),吸污管(30)另一端连接吸污泵(32),吸污泵(32)安装在渣土箱(33)的顶部,渣土箱(33)设置在外罩(6)内。
2.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置,其特征在于:所述机械手(14)上安装但不局限于水喷射机械手(16),还包括破拆机械手、剪切机械手、抓取机械手、锯断机械手、打磨机械手和液压锤机械手。
3.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置,其特征在于:所述行走动力单元(2)采用液压驱动,并由电控系统(7)提供动力来源。
4.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置,其特征在于:所述回转工作平台(3)通过回转支撑与底盘连接,可360°回转。
5.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:姜建胜,谭建忠,李学恩,
申请(专利权)人:智动时代北京科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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