手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法；输送转盘包括一沿周向开设有导槽的转动部，导管或导丝盘绕存列于其上，节省了导管和导丝的存列体积，进而减小了整个手术机器人的体积并简化了手术机器人的结构。转动部用于通过正反旋转来输送盘绕于其上的导管或导丝，避免了现有采用摩擦轮推送遇阻力时，易发生摩擦轮打滑丢步的问题，从而可以提高导管和导丝的进退输送控制精度，降低控制难度。盘绕存列于输送转盘上的导管或导丝，基本上处于封闭状态，不直接裸露，大大增加了其无菌操作的可靠性。输送装置中，优选第二输送转盘设置于第一输送转盘上，可分别控制导管或导丝的进退输送，还可控制导管和导丝同步进退输送。

【技术实现步骤摘要】
手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法。
技术介绍
近年来，血管腔内介入技术因其微创性和良好的治疗效果，使其作为治疗心脑血管疾病的主要手段之一。血管腔内介入技术的核心技术是在CT等影像指导下，导丝和导管配合将诊断及治疗介入器材交换输送至目标位置。导管和导丝的输送可通过人工方式或者通过手术机器人或者人工与机械相结合的方式实现。采用人工输送方式，需要依赖施术者的个人经验，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。无论采用上述哪种输送方式，在目前的导管、导丝输送过程中，软式的导管(通常具有1～2米的长度)的存列摆放和输送都是采用直线式展开布置的方式。以机械辅助输送方式为例，展开后的软导管，其前段通过送管机构进或退，尾端有的处于自由状态(自动化程度比较低的)，有的用机械装置扶持下(自动化程度比较高的)可在导管的尾端做后续的机械操作动作。另外，因为要在导管尾部的接头上插进导丝或者注入药液，所以必须用机械装置扶着导管的尾部，并随着导管推进装置的运动扶着导管和导丝同步进退。由此，这套扶导管装置必须超过导管展开的长度，此外，机器上还要加上导丝展开的位置，综上，这种存列摆放和输送方式会导致整个装置的长度很长，结构也因此很复杂。例如，如果导管长1.5米，选用交换导丝的长度通常超过3米，整个导管和导丝在机器上存列和摆放的位置至少也需要3米至4米。所以整个机器就变得很大，结构也因此变得很复杂，对手术操作空间提出了很高的要求。此外，现有涉及到导管和导丝的输送，包括间歇式和连续式二种。其中间歇式通过两个前后抓管装置交替抓紧和放松并来回运动，把导管或导丝一节段一节段推送。这种方式每个间隙送管的过程都有个空载的回程，且整个输送的行程有断断续续的间隙，输送的速度也较慢，因而此方法在手术机器人软导管输送中应用比较少。而连续式采用摩擦轮压住导管或导丝，通过摩擦轮的旋转和摩擦推送导管和导丝进退。该方法相比间歇式虽然连续性提高且速度快，但在这种输送的过程中，推进导管时如果位于病人体内的导管头端受阻，会导致推送摩擦轮产生打滑丢步，而此时尾部扶持端的机械装置仍在继续前进，从而导致导管中段出现鼓起的现象，这时导管进入血管的位置准确性和可控性就大受影响，使导管在病人体内出现位置精度不准及控制难度增加。而若加大摩擦轮对导管的压力来减少打滑丢步，则可能会压扁导管妨碍导丝穿进导管以及导丝在导管内的运动，还会影响药液通过导管孔向血管里的注射。另外，导管和导丝直接展开的方式在手术机器人上跨度大，直接裸露的部分多，相应地受到细菌污染的几率也较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法，以解决现有手术用导管和导丝存列装置体积大且易受细菌污染以及导管和导丝输送遇阻力时精度差及控制难度大的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一导管或一导丝，包括一转动部，沿所述转动部的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管或所述导丝的直径匹配的导槽，用于存列盘绕所述导管或所述导丝；所述转动部用于通过正反旋转来输送所述导管或所述导丝。可选的，所述输送转盘还包括一限位部，所述限位部具有一环状的限位壁，所述限位壁沿所述转动部的周向与所述转动部同心设置，并与所述导槽的外周相匹配，所述限位壁与所述导槽限定出一容置空间，用于容置所述导管或所述导丝。可选的，所述限位壁具有一开口部，所述开口部用于供所述导管或所述导丝穿过。可选的，所述转动部的中心穿设有一转轴，所述转轴穿过所述限位部，并以可转动方式与所述限位部连接。可选的，所述输送转盘还包括一驱动部，所述驱动部与所述转轴连接，用于通过所述转轴驱动所述转动部转动；或者所述驱动部与所述转动部连接，用于直接驱动所述转动部转动。可选的，所述转动部还包括一固定部，用于固定所述导管或所述导丝的一端。可选的，所述输送转盘为一次性无菌产品。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种手术用的输送装置，包括至少一个如上述任一项所述的手术用的输送转盘。可选的，所述手术用的输送转盘的数量为两个，分别为第一输送转盘和第二输送转盘，其中：所述第一输送转盘用于存列盘绕和输送导管；所述第二输送转盘用于存列盘绕和输送导丝。可选的，所述第一输送转盘之第一转动部包括第一固定部，用于固定所述导管的一端，所述第一固定部设置于所述第一转动部朝向所述第二输送转盘的一侧，且具有通孔，用于供所述导丝经由所述第一固定部穿入所述导管的所述一端。可选的，所述第一转动部的中心穿设有第一转轴，所述第二输送转盘包括第二限位部，所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧，并通过一连接部与所述第一转轴的一端连接；或者所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧并与所述第一转动部连接。可选的，所述手术用的输送装置还包括机架，所述第一输送转盘设置于所述机架上，所述机架用于固定安装所述第一输送转盘。可选的，所述手术用的输送装置还包括力反馈传感和行程计数装置，所述力反馈传感和行程计数装置设置于所述机架上，用于感知所述导管和/或所述导丝的输送阻力和进退行程。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种手术用的导管或导丝的存列和输送的方法，包括：将手术用的导管或导丝盘曲存列在如上述任一项所述的手术用的输送装置的输送转盘中；以及转动所述输送转盘以控制所述导管或所述导丝的进退。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，包括：将手术用的导管和导丝分别盘曲存列在如上述任一项所述的手术用的输送装置的第一输送转盘和第二输送转盘中；以及转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退。可选的，所述将导管和导丝分别盘曲存列在所述第一输送转盘和第二输送转盘中包括：工厂端生产时对所述导管和所述第一输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导管存列安装于所述第一输送转盘内并密封；以及对所述导丝和所述第二输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导丝存列安装于所述第二输送转盘内并密封；而后在使用时，打开密封包装，将存列有所述导管的所述第一输送转盘和/或存列有所述导丝的所述第二输送转盘组装成所述手术用的输送装置；或者，于无菌环境下打开所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘，安装或更换所述导管和/或所述导丝并重新关闭所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘。可选的，所述转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退的步骤包括以下任一步骤或其组合：转动所述第一输送转盘，以控制所述导管的进退，并带动所述第二输送转盘同步转动，以控制所述导丝与所述导管同步进退；单独转动所述第一输送转盘，以单独控制所述导管的进退；以及单独转动所述第二输送转盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一导管或一导丝，其特征在于，包括一转动部，沿所述转动部的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管或所述导丝的直径匹配的导槽，用于存列盘绕所述导管或所述导丝；所述转动部用于通过正反旋转来输送所述导管或所述导丝。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一导管或一导丝，其特征在于，包括一转动部，沿所述转动部的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管或所述导丝的直径匹配的导槽，用于存列盘绕所述导管或所述导丝；所述转动部用于通过正反旋转来输送所述导管或所述导丝。


2.如权利要求1所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘还包括一限位部，所述限位部具有一环状的限位壁，所述限位壁沿所述转动部的周向与所述转动部同心设置，并与所述导槽的外周相匹配，所述限位壁与所述导槽限定出一容置空间，用于容置所述导管或所述导丝。


3.如权利要求2所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述限位壁具有一开口部，所述开口部用于供所述导管或所述导丝穿过。


4.如权利要求2所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述转动部的中心穿设有一转轴，所述转轴穿过所述限位部，并以可转动方式与所述限位部连接。


5.如权利要求4所述的手术用的输送转盘，其特征在于，还包括一驱动部，所述驱动部与所述转轴连接，用于通过所述转轴驱动所述转动部转动；或者所述驱动部与所述转动部连接，用于直接驱动所述转动部转动。


6.如权利要求1所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述转动部还包括一固定部，用于固定所述导管或所述导丝的一端。


7.如权利要求1-6中任意一项所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘为一次性无菌产品。


8.一种手术用的输送装置，其特征在于，包括至少一个如权利要求1-7中任一项所述的手术用的输送转盘。


9.如权利要求8所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述手术用的输送转盘的数量为两个，分别为第一输送转盘和第二输送转盘，其中：
所述第一输送转盘用于存列盘绕和输送导管；
所述第二输送转盘用于存列盘绕和输送导丝。


10.如权利要求9所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述第一输送转盘之第一转动部包括第一固定部，用于固定所述导管的一端，所述第一固定部设置于所述第一转动部朝向所述第二输送转盘的一侧，且具有通孔，用于供所述导丝经由所述第一固定部穿入所述导管的所述一端。


11.如权利要求10所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述第一转动部的中心穿设有第一转轴，所述第二输送转盘包括第二限位部，所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧，并通过一连接部与所述第一转轴的一端连接；或者所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧并与所述第一转动部连接。


12.如权利要求9-11中任一项所述的手术用的输送装置，其特征在于，还包括机架，所述第一输送转盘设置于所述机架上，所述机架用于固定安装所述第一输送转盘。


13.如权利要求12所述的手术用的输送装置，其特征在于，还包括力反馈传感和行程计数装置，所述力反馈传感和行程计数装置设置于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾罗琦，贾宗毅，
申请(专利权)人：上海庆之医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31