控制器包括附接构件和界面。附接构件被配置为将控制器固定到临床医生的手上。界面包括被配置为操作手术系统的成像装置的第一控制器。控制器可以固定在临床医生的手指上，并且可以被临床医生的同一只手的拇指接合。可替代地，控制器可以被设置在临床医生的手掌中并且被所述手的手指接合。
Controller for imaging device
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于成像装置的控制器
技术介绍
机器人手术系统例如远程手术系统用于执行微创手术过程，其与传统的开放式手术技术相比，提供了许多益处，包括减轻疼痛、缩短住院时间、更快地恢复正常活动、最小化疤痕、减少恢复时间以及减少对组织的伤害。机器人手术系统可以具有多个机器人臂，其响应于查看图像的外科医生移动输入装置而移动附接的器械或工具，例如图像捕获装置、缝合器、电手术器械等，所述图像由手术部位的图像捕获装置捕获。在机器人手术过程中，每个工具通过自然或切口的开口被插入患者内，并定位成在手术部位处操纵组织。开口围绕患者的身体放置，使得手术器械可以用于协作地执行机器人手术程序，并且图像捕获装置(例如，内窥镜)可以观察手术部位。机器人手术系统通常可以包括显示器，该显示器显示手术部位的图像、图形表示或其组合，使得操作机器人手术系统的外科医生可以利用用户界面准确地操纵手术部位内的工具。在外科手术过程中，外科医生可能需要改变手术部位的视点，从而需要操纵或调整图像捕获装置。通常，图像捕获装置的操纵或调整需要外科医生从工具的控件中移开其手以调整图像捕获装置或请求助手操纵或调整图像捕获装置。这两种选择都导致机器人手术过程中的不连续和/或延迟。因此，需要用于在机器人手术过程中以更有效的方式重定向图像捕获装置的视点的方法和/或装置。
技术实现思路
本公开一般地涉及基于手的控制器，其允许临床医生在机器人手术过程期间重定向图像捕获装置的视点，而不需要临床医生从手术工具的控件中移开他们的手。在本公开的一方面，控制器包括附接构件和界面。附接构件被配置为将控制器固定到临床医生的手上。界面包括被配置为操作手术系统的成像装置的第一控制器。在各方面中，附接构件具有环形形状，并且被配置成将控制器固定到临床医生的指头。附接构件可以是可调节的。第一控制器可以是操纵杆。在一些方面，界面包括具有第一位置和第二位置的第二控制器。当第二控制器处于第一位置时，第一控制器可以具有第一模式，并且当第二控制器处于第二位置时，第一控制器可以具有第二模式。第一控制器可以被配置为在第一模式下操作成像装置的摇摄功能，并且可以被配置为在第二模式下操作成像装置的旋转和变焦功能。第二控制器可以是按钮或开关。替代地，第二控制器可以是可由临床医生的手的指头接合的触敏表面。在某些方面，第一控制器是可由临床医生的手的指头接合的触敏表面。界面可以设置在临床医生的手的手掌中。附加地或可替代地，界面可以设置在戴在临床医生的手上的手套上。在本公开的另一方面，机器人手术系统包括处理单元、手术机器人和用户界面。手术机器人被配置成从处理单元接收命令，并且包括第一工具和成像装置。第一工具由第一连杆支撑，并且成像装置由成像连杆支撑。用户界面与处理单元通信并且被配置为操作手术机器人。用户界面包括显示器、第一控制臂和图像控制器。第一控制臂被配置为操作第一工具。图像控制器包括附接构件和界面。附接构件配置成将图像控制器固定到与第一控制臂接合的临床医生的手柄。界面包括第一控制器，该第一控制器被配置为操作成像装置以操纵显示器上的图形表示。在各方面中，图像控制器可以与处理单元无线通信。手术工具可以包括由第二连杆支撑的第二工具，并且用户界面可以包括被配置为操作第二工具的第二控制臂。同时并且彼此独立地，第一控制臂可以操作第一工具，第二控制臂可以操作第二工具，并且图像控制器可以操作成像装置。在本公开的另一方面，操作机器人手术系统的成像装置的方法包括：使用户界面的控制臂与手接合以操作手术机器人的第一工具，并使图像控制器与和控制臂接合的手柄的指头接合以操作手术机器人的成像装置。图像控制器附接在临床医生的手上。在各方面中，使图像控制器与和控制臂接合的手的指头接合包括将图像控制器与和控制臂接合的手的指头接合。使图像控制器与和控制臂接合的手的指头接合可以包括使图像控制器与和控制臂接合的手的拇指接合。图像控制器可以支撑在手的另一只指头上。进一步地，在一致性程度上，本文描述的任何方面都可以与本文描述的任何或所有其它方面结合使用。附图说明下文参照并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图描述了本公开的各个方面，在附图中：图1是根据本公开的用户界面和机器人系统的示意性图示；图2是根据本公开的图1的用户界面的示例性成像控制器的侧视图；图3是根据本公开的与图1的用户界面一起使用的另一成像控制器的侧视图；和图4是根据本公开的与图1的用户界面一起使用的另一成像控制器的侧视图。具体实施方式现在参照附图对本公开的实施例进行详细的说明，在附图中，相似的附图标记指代若干视图中的每个视图中的完全相同或对应的元件。如本文中所使用，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其它医护人员，且可包含辅助人员。在整个说明书中，术语“近侧”是指最靠近临床医生或手术机器人臂的装置或装置组件的部分，且术语“远侧”是指离临床医生或手术机器人臂最远的装置或装置组件的部分。在整个说明书中，术语“手指(finger)”是指除拇指以外的临床医生的手的指头，并且术语“指头(digit)”是指临床医生的手指或拇指。本公开一般地涉及成像控制器，其允许临床医生在机器人手术过程期间重定向图像捕获装置的视点，而不需要临床医生从手术工具的控件中移开他们的手。通过不需要临床医生将其注意力从手术工具上转移，可以提高机器人手术程序的效率，从而降低成本并改善手术效果。在实施例中，成像控制器是设置在临床医生的手指周围的环状结构，其可由临床医生的拇指接合。成像控制器可以包括操纵杆和/或一个或多个按钮，以允许临床医生重定向图像捕获装置的视点。在一些实施例中，成像控制器包括设置在临床医生的手掌上的控制器，该控制器可由临床医生的指头接合。成像控制器可以包括具有附接到柔性结构上的分立的电子组件的柔性电子花纹(tattoo)。控制器可以设置在临床医生戴的手套上或手套内。参考图1，根据本公开的机器人手术系统1一般地示为机器人系统10、处理单元30和用户界面40。机器人系统10一般地包含连杆或臂12和机器人底座18。臂12可移动地支撑具有端部执行器22的工具20，该端部执行器22被配置为作用在组织上。臂12每一个具有支撑工具20的端部14。另外，臂12的端部14可包含用于使手术部位“S”成像的成像装置16。用户界面40通过处理单元30与机器人底座18通信。用户界面40包含被配置成显示三维图像的显示装置44。显示装置44显示手术部位“S”的三维图像，所述三维图像可包含通过位于臂12的端部14上的成像装置16捕捉的数据，和/或包含通过位于手术现场周围的成像装置(例如，位于手术部位“S”内的成像装置、位于患者附近的成像装置、位于成像连杆或臂52的远端处的成像装置56)捕捉的数据。成像装置(例如，成像装置16、56)可以捕获视觉图像、红外图像、超声图像、X射线图像、热图像和/或手术部位“S”的任何其它已知的图像。成像装置56可以是附接到成像连杆52上的内窥镜，其可由临床医生控制，如下所述。成像装置将捕获本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制器，其包括：/n附接构件，其被配置为将所述控制器固定到临床医生的手上；和/n包括第一控制器的界面，所述第一控制器被配置为操作手术系统的成像装置。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170526 US 62/511,4901.一种控制器，其包括：
附接构件，其被配置为将所述控制器固定到临床医生的手上；和
包括第一控制器的界面，所述第一控制器被配置为操作手术系统的成像装置。
2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述附接构件具有环形形状，并且被配置成将所述控制器固定到临床医生的指头。
3.根据权利要求2所述的控制器，其中所述附接构件是可调节的。
4.根据权利要求1所述的控制器，其中所述第一控制器是操纵杆。
5.根据权利要求1所述的控制器，其中所述界面包括具有第一位置和第二位置的第二控制器。
6.根据权利要求5所述的控制器，其中当第二控制器处于第一位置时，第一控制器具有第一模式，并且其中当第二控制器处于第二位置时，第一控制器具有第二模式。
7.根据权利要求6所述的控制器，其中第一控制器被配置为在第一模式下操作所述成像装置的摇摄功能，并且被配置为在第二模式下操作所述成像装置的旋转和变焦功能。
8.根据权利要求5所述的控制器，其中所述第二控制器是按钮或开关。
9.根据权利要求5所述的控制器，其中第二控制器是可由临床医生的手的指头接合的触敏表面。
10.根据权利要求1所述的控制器，其中第一控制器是可由临床医生的手的指头接合的触敏表面。
11.根据权利要求1所述的控制器，其中所述界面设置在临床医生的手掌中。
12.根据权利要求1所述的控制器，其中所述界面设置在戴在临床医生的手上的手套上。
13.一种机器人手术系统，其包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：德怀特·梅格兰，迈尔·罗森贝格，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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