一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机监控技术领域，具体涉及一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置，首先获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向，进而获取所述图像采集装置实时采集的图像，根据所述图像实时检测所述监控区域是否存在无人机，当检测到所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪，本发明专利技术通过提高检测信息的完整度，能够将无人机的运动信息全部检测出来。

A vision based UAV monitoring method and device in specific area

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置
本专利技术涉及无人机监控
，具体涉及一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置。
技术介绍
低空轻小型无人机机型多、装备分散、缺乏统一管理。且飞行高度低、速度慢、体积小、没有安装大型无人机的通信应答设备，无法使用传统的空管方式，给民航等正常飞行任务带来严重威胁，随着无人机飞行应用的快速发展，迫切需要对飞行作业的安全管理。无人机围栏可以阻挡即将侵入特定区域的航空器，在相应电子地理范围中划出特定区域，并配合飞行控制系统保障区域安全，让无人机不能“想飞就飞”，近年来在保障空域上起到了积极的作用。利用无人机视频图像检测运动目标，难点在于如何提高检测信息的完整度，能够将无人机的运动信息全部检测出来。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置，通过提高检测信息的完整度，能够将无人机的运动信息全部检测出来。本专利技术为了实现上述专利技术目的，采用如下技术方案：一种基于视觉的特定区域无人机监控方法，包括：获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。进一步地，所述设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向包括：将监控区域划分为多个相连的四边形网格，所述四边形网格的边长为所述图像采集装置的监测距离的两倍；将每个所述四边形网格的顶角作为图像采集装置的安装位置，将相邻顶角上的图像采集装置相对设置，使得多个所述四边形网格形成连通的监控区域。进一步地，所述根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机包括：采用R-SSD检测算法判断所述图像是否包含无人机的特征轮廓；当所述图像包含无人机的特征轮廓时，则判断所述监控区域有无人机。进一步地，所述控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪包括：将多个所述图像采集装置构建为分布式智能系统，建立所述分布式智能系统的信息交互机制；当任一所述图像采集装置检测到无人机时，触发该任一所述的图像采集装置对所述无人机进行监控追踪，并在所述分布式智能系统内广播搜寻成功的消息；当任一所述图像采集装置检测到视场内的无人机消失时，触发该任一所述的图像采集装置在所述分布式智能系统内广播查询无人机监控情况的消息。一种基于视觉的特定区域无人机监控装置，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下装置的模块中：图像采集装置设定模块，用于获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；无人机检测模块，用于实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；无人机追踪模块，用于当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。进一步地，所述图像采集装置设定模块包括：监控区域划分模块，用于将监控区域划分为多个相连的四边形网格，所述四边形网格的边长为所述图像采集装置的监测距离的两倍；安装位置和方向设定模块，用于将每个所述四边形网格的顶角作为图像采集装置的安装位置，将相邻顶角上的图像采集装置相对设置，使得多个所述四边形网格形成连通的监控区域。进一步地，所述无人机检测模块用于：采用R-SSD检测算法判断所述图像是否包含无人机的特征轮廓；当所述图像包含无人机的特征轮廓时，则判断所述监控区域有无人机。进一步地，所述无人机追踪模块包括：系统构建模块，用于将多个所述图像采集装置构建为分布式智能系统，建立所述分布式智能系统的信息交互机制；监控追踪模块，用于当任一所述图像采集装置检测到无人机时，触发该任一所述的图像采集装置对所述无人机进行监控追踪，并在所述分布式智能系统内广播搜寻成功的消息；结果查询模块，用于当任一所述图像采集装置检测到视场内的无人机消失时，触发该任一所述的图像采集装置在所述分布式智能系统内广播查询无人机监控情况的消息。本专利技术的有益效果是：本专利技术公开一种基于视觉的特定区域无人机监控方法及装置，所述方法为：首先获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向，进而获取所述图像采集装置实时采集的图像，根据所述图像实时检测所述监控区域是否存在无人机，当检测到所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。本专利技术通过提高检测信息的完整度，能够将无人机的运动信息全部检测出来。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一种基于视觉的特定区域无人机监控方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例步骤S300的流程示意图；图3是本专利技术实施例基于视觉的特定区域无人机监控装置的结构框图；图4是本专利技术实施例图像采集装置设定模块的结构框图；图5是本专利技术实施例无人机追踪模块的结构框图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本公开的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本公开的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，图1为本实施例提供的一种基于视觉的特定区域无人机监控方法，包括以下步骤：步骤S100、获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；步骤S200、实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机。本实施例的步骤可以理解为，所述图像采集装置作为无人机监控系统的检测装置，监测监控区域内是否存在无人机。步骤S300、当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。本实施例的步骤可以理解为，所述图像采集装置作为无人机跟踪装置，通过控制多个无人机跟踪装置完成对监控区域内无人机的追踪。本实施例首先获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向，方便采集所述监控区域的完整图像信息，进而获取所述图像采集装置实时采集的图像，根据所述图像实时检测所述监控区域是否存在无人机，可以对所述监控区域进行全局图像识别，通过控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪，可以对形成联动效应，从而对所述监控区域形成无死角的监控，本实施例提供的技术方案通过提高检测信息的完整度，能够将无人机的运动信息全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，包括：/n获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；/n实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；/n当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，包括：
获取监控区域，设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向；
实时获取图像采集装置采集的图像，根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机；
当所述监控区域存在无人机时，控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪。


2.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述设置所述监控区域中图像采集装置的位置和方向包括：
将监控区域划分为多个相连的四边形网格，所述四边形网格的边长为所述图像采集装置的监测距离的两倍；
将每个所述四边形网格的顶角作为图像采集装置的安装位置，将相邻顶角上的图像采集装置相对设置，使得多个所述四边形网格形成连通的监控区域。


3.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置采集的图像判断所述监控区域是否存在无人机包括：采用R-SSD检测算法判断所述图像是否包含无人机的特征轮廓；当所述图像包含无人机的特征轮廓时，则判断所述监控区域有无人机。


4.根据权利要求1所述的基于视觉的特定区域无人机监控方法，其特征在于，所述控制多个所述图像采集装置协作完成对所述无人机的监控追踪包括：
将多个所述图像采集装置构建为分布式智能系统，建立所述分布式智能系统的信息交互机制；
当任一所述图像采集装置检测到无人机时，触发该任一所述的图像采集装置对所述无人机进行监控追踪，并在所述分布式智能系统内广播搜寻成功的消息；
当任一所述图像采集装置检测到视场内的无人机消失时，触发该任一所述的图像采集装置在所述分布式智能系统内广播查询无人机监控情况的消息。


5.一种基于视觉的特定区域无人机监控装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶永俊，屈莉莉，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44