机器人自动扎丝装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机械设备技术领域，公开了一种机器人自动扎丝装置，包括机器人、扎丝机、丝桶和送丝装置；扎丝机固定于机器人操作手柄的前端，丝桶和送丝装置固定于机器人上，丝桶内第一丝盘上的丝通过送丝装置与扎丝机上的第二丝盘相连，送丝装置包括第一壳体、驱动组件、承丝轮、压丝轮和导丝管，压丝轮平行设于承丝轮上方，且两者之间形成送丝通道，驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，扎丝机、第一驱动电机均与机器人的控制系统电连接。该装置可降低作业人员的工作强度，实现持续作业，而且扎丝的质量较佳且稳定。

Robot automatic wire binding device

【技术实现步骤摘要】
机器人自动扎丝装置
本专利技术属于机械设备
，具体涉及一种机器人自动扎丝装置。
技术介绍
现在的扎丝方式有两种，一种是工人用绑钢筋钩进行绑钢筋，另一种为用自动捆绑扎丝机进行绑钢筋。对于工人用绑钢筋钩的方式进行绑钢筋，存在以下缺点：1>作业人员作业强度大，非常劳累，并且捆扎工作需要大量人员进行捆扎，劳动效率低。2>捆扎质量与作业人员的熟练度以及工作态度有关，有可能出现捆扎效果不理想的情况出现（如捆扎不牢靠）。对于用自动捆绑扎丝机的方式是进行绑钢筋，存在以下问题：1>自动捆绑扎丝机为充电便携式，所用到的都是小丝盘，单个丝盘只能扎一百个结扣就需要重新换丝盘，丝盘为定制消耗品，每一个丝盘里边都有一个塑料安装圈，大量使用丝盘将会造成穿丝盘的浪费（用设备穿一个丝盘大概二十秒左右，并且这个穿丝盘的设备较贵），作业人员在扎丝时扎一段时间就需要重新更换丝盘，较为繁杂。2>自动捆绑扎丝机采用的为锂电池，单个锂电池充满电在充分扎丝情况下，大概可以用1.5个小时，并且存在电池衰减情况，因此需要频繁的给电池充电，备用电池充满大概需要4-5个小时，因此使用起来不是太方便。3>单个自动捆绑扎丝机加上一块锂电池的重量在四公斤左右，作业人员长期单手拿持作业，手腕会非常吃力，会对作业人员的手腕造成损伤。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术的目的是提供一种机器人自动扎丝装置。该装置可降低作业人员的工作强度，实现持续作业，而且扎丝的质量较佳且稳定。本专利技术提供了一种机器人自动扎丝装置，包括机器人、扎丝机、丝桶和送丝装置；所述扎丝机固定于机器人操作手柄的前端，所述丝桶和送丝装置固定于机器人上，丝桶内第一丝盘上的丝通过送丝装置与扎丝机上的第二丝盘相连，所述送丝装置包括第一壳体、驱动组件、承丝轮、压丝轮和导丝管，所述第一壳体固定于机器人上，所述驱动组件、承丝轮和压丝轮设置于所述第一壳体内，所述承丝轮和压丝轮对应设有两组，所述压丝轮平行设于承丝轮上方，且两者之间形成送丝通道，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮设有两个且分别与两个承丝轮同轴固定连接，所述第一齿轮连接于第一驱动电机的输出轴上，所述第一齿轮与两个第二齿轮相啮合，所述导丝管设有多段，分别沿丝的走向设置，所述扎丝机、第一驱动电机均与所述机器人的控制系统电连接。本专利技术中，所述丝桶为一端开口的柱形桶，所述第一丝盘同轴转动连接在丝桶内，所述丝桶的侧壁上设有出丝口。本专利技术通过单独设置丝桶及送丝装置，采用大号丝桶，承装的第一丝盘大于扎丝机上的第二丝盘，使单个大号丝桶约能扎丝两万个，足以满足需要，避免不断换丝，影响作业效率，为此设送丝装置，实现大号丝桶中丝的长距输送。优选地，所述导丝管设有三段，其中，一段设于送丝装置的进丝端，一段设于送丝装置内两组承丝轮和压丝轮之间，另一段设于送丝装置的出丝端。导丝管可以固定在第一壳体上，其采用具有一定刚性的管道，可以将其一端进行固定即可实现定位。根据本专利技术，所述扎丝机通过机器人的主电源进行供电。该连接采用常规的方式进行。另外本专利技术同时改造加大扎丝机的功率，使用18.5V的电压（普通扎丝机的使用电压为12V，高一点的为14.4V），加大功率之后扎丝机的动作更为干脆利落。本专利技术中，所述扎丝机内的送丝电机与所述送丝装置同步动作。丝桶内第一丝盘上的丝通过送丝装置传送至第二丝盘上，然后再进行扎丝，第二丝盘只是扎丝机用丝的途径，第二丝盘上并不存丝，因此扎丝过程中需要通过送丝装置实时将丝桶中的丝送至扎丝机的第二丝盘上。优选地，所述第一驱动电机为步进电机或伺服电机。机器人控制第一驱动电机的启停，以配合扎丝机的运作。机器人发送扎丝指令给扎丝机的单片机，单片机收到指令之后，扎丝机里边的送丝电机开始运转，同时机器人上的送丝装置同步运转，送丝动作完成之后，启动扎丝机里边的切断电机动作，把扎丝给切断掉，即完成一次扎丝。另外，需要说明的是，本专利技术采用的机器人为现有技术中常规的结构，只要能够实现扎丝机在扎丝过程中的移动需要即可，丝桶和送丝装置在机器人上的固定位置可以根据需要进行选择，只要能够顺利的将丝送至扎丝机，且不影响机器人的移动操作即可。对于机器人的移动以及扎丝机的扎丝控制，根据现有技术并结合本专利技术的具体设置是可以实现的。本专利技术中还包括能够使该机器人自动扎丝装置正常使用的其它组件，均属于本领域的常规选择。另外，本专利技术中未加限定的装置或组件均采用本领域中的常规手段，例如，机器人的手柄驱动及定位控制、扎丝机的具体结构等均是现有技术的常规设置。本专利技术的机器人自动扎丝装置的作用原理：在送丝装置的驱动下，丝由丝桶中出来后送至扎丝机的第二丝盘上，送丝装置与扎丝机的送丝机同步运作，当机器人将扎丝机移至需要扎丝处时，触发扎丝命令，同步送丝和扎丝，单个扎丝完成后，机器人再将扎丝机移至另一个需要扎丝处，继续进行扎丝，最终不间断作业。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的机器人自动扎丝装置可减轻作业人员的劳动强度，不论是用绑钢筋钩进行绑钢筋，还是用自动捆绑扎丝机进行绑钢筋，作业人员都非常劳累，采用工业机器人代替作业人员进行扎丝，极大的减轻了作业人员的劳动强度；可实现长时间不间断作业，工业机器人不会出现疲惫，由作业人员进行扎丝，经常完不成工期，工业机器人可以一直工作。附图说明图1为本专利技术实施例的机器人自动扎丝装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例如图1所示，机器人自动扎丝装置，包括机器人1、扎丝机2、丝桶3和送丝装置；所述扎丝机2固定于机器人1操作手柄的前端，所述丝桶3和送丝装置固定于机器人1上，丝桶3内第一丝盘8上的丝通过送丝装置与扎丝机2上的第二丝盘9相连，所述送丝装置包括第一壳体10、驱动组件、承丝轮12、压丝轮11和导丝管13，所述第一壳体10固定于机器人1上，所述驱动组件、承丝轮12和压丝轮11设置于所述第一壳体10内，所述承丝轮12和压丝轮11对应设有两组，所述压丝轮11平行设于承丝轮12上方，且两者之间形成送丝通道，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮14和第二齿轮，所述第二齿轮设有两个且分别与两个承丝轮12同轴固定连接，所述第一齿轮14连接于第一驱动电机的输出轴上，所述第一齿轮14与两个第二齿轮相啮合，所述导丝管13设有多段，分别沿丝的走向设置，所述扎丝机2、第一驱动电机均与所述机器人1的控制系统电连接。所述丝桶3为一端开口的柱形桶，所述第一丝盘8同轴转动连接在丝桶3内，所述丝桶3的侧壁上设有出丝口16。所述导丝管13设有三段，一段设于送丝装置的进丝端，一段设于送丝装置内两组承丝轮12和压丝轮11之间，另一段设于送丝装置的出丝端。所述扎丝机2通过机器人1的主电源进行供电。所述扎丝机2内的送丝电机与所述送丝装置同步动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人自动扎丝装置，包括机器人和扎丝机，其特征在于，还包括丝桶和送丝装置；所述扎丝机固定于机器人操作手柄的前端，所述丝桶和送丝装置固定于机器人上，丝桶内第一丝盘上的丝通过送丝装置与扎丝机上的第二丝盘相连，所述送丝装置包括第一壳体、驱动组件、承丝轮、压丝轮和导丝管，所述第一壳体固定于机器人上，所述驱动组件、承丝轮和压丝轮设置于所述第一壳体内，所述承丝轮和压丝轮对应设有两组，所述压丝轮平行设于承丝轮上方，且两者之间形成送丝通道，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮设有两个且分别与两个承丝轮同轴固定连接，所述第一齿轮连接于第一驱动电机的输出轴上，所述第一齿轮与两个第二齿轮相啮合，所述导丝管设有多段，分别沿丝的走向设置，所述扎丝机、第一驱动电机均与所述机器人的控制系统电连接。/n

【技术特征摘要】
1.机器人自动扎丝装置，包括机器人和扎丝机，其特征在于，还包括丝桶和送丝装置；所述扎丝机固定于机器人操作手柄的前端，所述丝桶和送丝装置固定于机器人上，丝桶内第一丝盘上的丝通过送丝装置与扎丝机上的第二丝盘相连，所述送丝装置包括第一壳体、驱动组件、承丝轮、压丝轮和导丝管，所述第一壳体固定于机器人上，所述驱动组件、承丝轮和压丝轮设置于所述第一壳体内，所述承丝轮和压丝轮对应设有两组，所述压丝轮平行设于承丝轮上方，且两者之间形成送丝通道，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮设有两个且分别与两个承丝轮同轴固定连接，所述第一齿轮连接于第一驱动电机的输出轴上，所述第一齿轮与两个第二齿轮相啮合，所述导丝管设有多段，分别沿丝的走向设置，所述扎丝机、第一驱动电机均与所述机器人的控制系统电连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：丁福磊，周学涛，毕中军，孙振强，赵修文，
申请(专利权)人：河南宝盛精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41