一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法技术

一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，可解决现有的输送车，在横向输送中由于车身长度方向与轨道长度方向无法保持垂直，导致输送车与其他设备对接存在很大困难，影响输送车在目标工位取放货物。包括通过在所述输送车本体一侧的设置激光接收器，在所述轨道系统端头设置并固定在地面的激光发射器，以及设置用于对车身姿态进行智能控制调节的控制系统；所述激光接收器、激光发射器分别与控制系统通信连接；本发明专利技术由传感器及地面感应板组成的校验系统作为一种绝对校验方式比激光测量的模拟信号更加直接、可靠，双保险的矫正方法可以保证输送车在运行及站点对接过程中的车身姿态始终处于控制的状态，避免由于车身歪斜导致的各种风险。

A kind of intelligent attitude correction method for the body of heavy-duty rail type petroleum pipe transport vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法
本专利技术涉及物流系统
，具体涉及一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法。
技术介绍
在物流行业，尤其是车间厂房较大的企业，传统用人力搬运货物的方法已经无法满足企业对效率的需求，越来越多的企业开始运用现代化的搬运设备把工人从繁重的体力劳动中解放出来；上述搬运设备常见的有输送机类及输送车类，输送车又分为横向输送、纵向输送、多维度输送等形式，其中纵向输送即沿着输送车的长度方向进行输送时，由于车身宽度小、轨距短，车身形态一般可通过车轮的轮缘或者导向轮来进行限定；横向输送即沿着垂直于输送车车身长度方向进行输送时，重型输送车的车身较长，在横向运行过程中，车轮与轨道的间隙被成倍放大，车身长度方向与轨道长度方向无法保持垂直，导致输送车与其他设备对接存在很大困难，影响输送车在目标工位取放货物。
技术实现思路
本专利技术提出的一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，可解决现有的输送车，在横向输送中由于车身长度方向与轨道长度方向无法保持垂直，导致输送车与其他设备对接存在很大困难，影响输送车在目标工位取放货物。为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，基于重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正系统，其中，所述系统包括轨道系统和输送车本体，所述输送车本体依赖于轨道系统运行；还包括安装于所述输送车本体一侧的激光接收器、安装于所述轨道系统端头并固定在地面的激光发射器，以及用于对车身姿态进行智能控制调节的控制系统；所述激光接收器、激光发射器分别与控制系统通信连接；所述重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，包括以下步骤：当石油管被搬运至输送车本体中后，控制系统向车体发送启动信号，输送车开始沿着轨道系统运行；安装于地面的激光发射器向输送车方向发射激光，安装于车体的激光接收器接收并反回激光信号，此时控制系统实时监控激光发射器反馈的数据；当控制系统接收到激光发射器反馈的数据出现不同步，控制系统实时检测到偏差数据，经过计算后，将偏差数据传递转化为电机转速调整信号，再向变频器发送调节信号，并生成加速、减速曲线，变频器将速度快的一侧驱动电机转速降低，并将速度慢的一侧驱动电机转速提高，此过程控制系统一直在监控激光发射器反馈的数据，直至激光发射器反馈的数据调节至设定范围。进一步的，所述重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法还包括安装于所述输送车本体两端的站点检测系统；所述站点检测系统包括安装在输送车本体上传感器、安装在输送车本体的目标位置地面的感应片、用于对所述感应板的位置进行微调的调节板；所述传感器与控制系统通信连接；在输送车本体运行过程中，由控制系统根据激光发射器反馈的信息进行实时调节，在输送车本体到达目标工位准备停车时，控制系统触发站点检测系统的工作信号，使安装于输送车本体一端的两个传感器成设定距离d，此距离大于安装于地面的感应板的宽度，两个传感器的距离d与感应板宽度的差值为输送车车身姿态允许偏差的量。由上述技术方案可知，本专利技术的重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法具有以下有益效果：本专利技术所述输送车车身智能矫正系统由两套激光发射、接收机构负责在输送车运行过程中进行实时反馈、调节并由两套站点检测系统负责在输送车进入停车区域即将停车时，对车身姿态进行最终校验；由传感器及地面感应板组成的校验系统作为一种绝对校验方式比激光测量的模拟信号更加直接、可靠，双保险的矫正方法可以保证输送车在运行及站点对接过程中的车身姿态始终处于控制的状态，避免由于车身歪斜导致的各种风险。附图说明图1为本专利技术的系统结构示意图；图2为本专利技术的系统局部结构示意图；图3是本专利技术的矫正原理图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。如图1所示，本实施例所述的重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，基于重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，所述系统包括轨道系统1、输送车本体2，输送车本体2在轨道系统1上运行，安装于输送车本体2一侧的两套所述激光接收器21，所述激光接收器21安装靠近车体的两端位置，分别安装于输送车本体2两端的两套站点检测系统22，安装于所述轨道系统1端头并固定在地面的激光发射器3，以及用于对车身姿态进行智能控制调节的控制系统4；所述激光接收器21、激光发射器3分别与控制系统4通信连接。具体矫正过程：结合图3可知，当石油管被搬运至输送车本体2中后，控制系统4向车体发送启动信号，输送车开始沿着轨道系统1运行，安装于地面的激光发射器3向输送车方向发射激光，安装于车体的激光接收器21接收并反回激光信号，此时控制系统4实时监控两套激光发射器3反馈的数据；由于轨道安装误差、导向轮与轨道的间隙、多个驱动轮转速不同步误差等因素，输送车的车体开始出现偏斜；此时控制系统4接收到两套激光发射器3反馈的数据已经出现不同步，控制系统4实时检测到偏差数据，经过计算后，将偏差数据传递转化为电机转速调整信号发送给PLC，进一步的，PLC向变频器发送调节信号，并生成加速、减速曲线，变频器将速度快的一侧驱动电机转速降低，并将速度慢的一侧驱动电机转速提高，此过程控制系统4一直在监控两套激光发射器3反馈的数据，直至两套激光发射器3反馈的数据调节至安全范围。如图2所示，所述两套站点检测系统22分别安装于输送车本体2的两端，所述站点检测系统22包括车身固定件221，通过车身固定件221固定在输送车本体2上，还包括两个传感器223，左右两侧各一个，传感器223通过光电固定件222固定在车身固定件221上，还包括用于对输送车本体2进行最终定位的感应板224，用于对感应板224的位置进行微调的调节板225，用于将整套所述站点检测系统22固定在地面的底座226。具体的说，感应板224的安装位置是地面，具体的定位是根据需要停车的目标位置来进行确定。调节板225与感应板224通过螺栓连接，调节板225中有一个导向槽，调节板225通过导向槽与车身固定件221，活动连接，可以左右移动，通过移动调节板225的左右位置来对感应板224的位置进行微调；调节板225的作用就是微调感应板224的位置，当发现车体与目标位置有偏差时，需要对感应板224的位置进行微调，直至调节到目标位置为准，调节板225的作用就是保证感应板224可以左右调节。输送车本体2的两端安装有站点检测系统22，此系统包括安装在输送车本体2上的传感器223以及安装在输送车本体2的目标位置地面的感应板224；在输送车本体2运行过程中，由传感系统根据激光发射器3反馈的信息进行实时调节，在输送车本体2到达目标工位准备停车时，智能控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，其特征在于：/n基于轨道系统(1)和输送车本体(2)，所述输送车本体(2)依赖于轨道系统(1)运行；/n通过在所述输送车本体(2)一侧的设置激光接收器(21)，在所述轨道系统(1)端头设置并固定在地面的激光发射器(3)，以及设置用于对车身姿态进行智能控制调节的控制系统(4)；/n所述激光接收器(21)、激光发射器(3)分别与控制系统(4)通信连接；/n当石油管被搬运至输送车本体(2)中后，控制系统(4)向车体发送启动信号，输送车开始沿着轨道系统(1)运行；/n安装于地面的激光发射器(3)向输送车方向发射激光，安装于车体的激光接收器(21)接收并反回激光信号，此时控制系统(4)实时监控激光发射器(3)反馈的数据；/n当控制系统(4)接收到激光发射器(3)反馈的数据出现不同步，控制系统(4)实时检测到偏差数据，经过计算后，将偏差数据传递转化为电机转速调整信号，再向变频器发送调节信号，并生成加速、减速曲线，变频器将速度快的一侧驱动电机转速降低，并将速度慢的一侧驱动电机转速提高，此过程控制系统(4)一直在监控激光发射器(3)反馈的数据，直至激光发射器(3)反馈的数据调节至设定范围。/n...

【技术特征摘要】
1.一种重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，其特征在于：
基于轨道系统(1)和输送车本体(2)，所述输送车本体(2)依赖于轨道系统(1)运行；
通过在所述输送车本体(2)一侧的设置激光接收器(21)，在所述轨道系统(1)端头设置并固定在地面的激光发射器(3)，以及设置用于对车身姿态进行智能控制调节的控制系统(4)；
所述激光接收器(21)、激光发射器(3)分别与控制系统(4)通信连接；
当石油管被搬运至输送车本体(2)中后，控制系统(4)向车体发送启动信号，输送车开始沿着轨道系统(1)运行；
安装于地面的激光发射器(3)向输送车方向发射激光，安装于车体的激光接收器(21)接收并反回激光信号，此时控制系统(4)实时监控激光发射器(3)反馈的数据；
当控制系统(4)接收到激光发射器(3)反馈的数据出现不同步，控制系统(4)实时检测到偏差数据，经过计算后，将偏差数据传递转化为电机转速调整信号，再向变频器发送调节信号，并生成加速、减速曲线，变频器将速度快的一侧驱动电机转速降低，并将速度慢的一侧驱动电机转速提高，此过程控制系统(4)一直在监控激光发射器(3)反馈的数据，直至激光发射器(3)反馈的数据调节至设定范围。


2.根据权利要求1所述的重型轨道式石油专用管输送车车身姿态智能矫正方法，其特征在于：
还包括安装于所述输送车本体(2)端部的站点检测系统(22)；
所述站点检测系统(22)为两个，分别固定在输送车本体(2)的一端；
所述站点检测系统(22)包括安装在输送车本体(2)端部的左右两个传感器(223)、安装在输送车本体(2)的目标地面位置的感应片(224)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲严，胡靖涛，张东阳，马李军，钟智敏，
申请(专利权)人：安徽科大智能物联技术有限公司，科大智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34