一种医疗用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种医疗用机械手，包括底座、立体杆、立体杆固定架、底盘旋转电机、水平臂、伸缩步进电机、升降步进电机、机械手和控制器；立体杆固定架固定在底座上起支承和连接的作用，水平臂采用平行式双臂结构，分别安装在两条立体杆固定架上，由伸缩步进电机驱动丝杠组件完成；机械手竖直安装在水平臂的末端，机械手的底端设置软体夹持机械手；本发明专利技术能够对大机械爪与小机械爪进行切换使用，适用范围更广；采用电磁原理，较小的电流就能使电磁铁牢牢地吸附住配重铁块，使大机械爪或小机械爪保持稳定的抓取状态，节能实用，维护方便；设置软体材料及防滑纹可以达到无伤抓取，防止滑动。

A kind of medical manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种医疗用机械手
本专利技术涉及医疗机械
，更具体的说是涉及一种医疗用机械手。
技术介绍
医用机械手是解决目前医院服务上一些缺陷的方法，能代替医护人员的部分操作，完成一些沉重的和令人厌烦的工作，可改善医护人员的工作条件，具有适用性和安全性。医用机械手能持久、耐劳，不仅可以把医疗人员从繁重、单调机械的工作中解放出来，逐步实现医学治疗的机械化、程序化和自动化，提高医护治疗的安全性和可靠性，同时，又可以避免人为受外界影响的操作失误，具有高精确性和高稳定性。因而，很多国家都投入大量的人力物力来研究和应用机械手。但现有的机械手大都结构十分复杂，零部件过多不仅传动时会浪费能源，而且维护起来也十分困难。此外，现有的机械手一般只有一个机械爪，较大的机械爪不方便体积较小的物体的抓取，同理，较小的机械爪又不方便体积较大的物体的抓取，缺乏可对大机械爪与小机械爪进行切换的功能，造成诸多不便。因此，如何提供一种实用性更好的医疗用机械手，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种医疗用机械手，旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种医疗用机械手，包括底座、立体杆、立体杆固定架、底盘旋转电机、水平臂、伸缩步进电机、升降步进电机、机械手和控制器；立体杆固定架固定在底座上起支承和连接的作用，水平臂采用平行式双臂结构，分别安装在两条立体杆固定架上，由伸缩步进电机驱动丝杠组件完成；机械手竖直安装在水平臂的末端，机械手的底端设置软体夹持机械手，其中的软体夹持机械手的握持部位采用软体材料制成，其内部安装有微型压力传感器，用以在握持时实现对接触信号的检测识别，从而实现软抓取。进一步的，所述机械手包括手臂、伸缩定位杆、电磁铁、配重铁块、伸缩触杆和小机械爪，所述手臂竖向设置，上端固定有安装板，其内部中心位置由上至下依次设置有伸缩定位杆、电磁铁及配重铁块，所述伸缩定位杆一端与所述安装板固定连接，另一端与所述电磁铁固定连接，所述配重铁块上表面与电磁铁相对应，下表面中心位置竖向固定有所述伸缩触杆，所述配重铁块的侧壁均固定有四对小耳板，所述小机械爪由四根短爪指组成，所述四根短爪指与所述四对小耳板一一对应，每根短爪指尾端分别与对应的一对小耳板铰接。进一步的，还包括大机械爪，所述手臂外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板，所述大机械爪由四根长爪指组成，所述四根长爪指与所述的四对大耳板一一对应。进一步的，每根长爪指均由主爪指及折叠爪指组成，每根所述主爪指尾端分别与对应的一对大耳板铰接，每根主爪指顶端外侧分别与一根折叠爪指尾端外侧铰接，每根主爪指顶端内侧分别固定有一个定位片，每个所述定位片分别与对应的折叠爪指通过螺栓可拆卸连接，每根所述主爪指内侧面靠近顶端位置分别固定有一对连接耳板，四对所述连接耳板与四根短爪指一一对应，每根短爪指靠近顶端位置分别与对应的连接耳板铰接。进一步的，所述伸缩定位杆包括螺纹管及内螺杆，所述螺纹管一端与所述安装板固接，所述内螺杆啮合于内螺纹管内，内螺杆外端与所述电磁铁固接。进一步的，所述伸缩触杆包括相互套接的外管及内杆，所述外管一端与所述配重铁块下表面中心位置固接，外管管壁沿其径向设有一个螺纹通孔，所述螺纹通孔内旋接有顶丝，外管与内杆通过所述的顶丝紧固连接，所述内杆外端固定连接有接触片。进一步的，所述四根短爪指顶端均倾斜设置成爪尖一，每个所述爪尖一均设有防滑纹。进一步的，所述四根折叠爪指顶端均倾斜设置成爪尖二，每个所述爪尖二均设有防滑纹。进一步的，所述四个爪尖一或四个爪尖二与对应的短爪指或折叠爪指之间的倾斜角均为90°～135°。进一步的，当所述四根折叠爪指与对应的定位片处于拆卸状态时，四根折叠爪指分别与对应的主爪指通过磁铁磁性连接。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、能够对大机械爪与小机械爪进行切换使用，体积较小的物体可使用小机械爪抓取，体积较大的物体可使用大机械爪抓取，适用范围更广。2、结构简单，采用电磁原理，较小的电流就能使电磁铁牢牢地吸附住配重铁块，使大机械爪或小机械爪保持稳定的抓取状态，节能实用，维护方便。3、软体夹持机械手安装有微型压力传感器，用以在握持时实现对接触信号的检测识别，通过检测物体和触手相互作用时产生的压力变化，来判断是否成功抓取物体。4、设置软体材料及防滑纹可以达到无伤抓取，防止滑动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种医疗用机械手的侧面结构示意图。图2为本专利技术机械手使用小机械爪状态下的立体结构示意图。图3为本专利技术机械手使用大机械爪状态下的立体结构示意图。图4为本专利技术伸缩定位杆的结构示意图。其中：底座1；立体杆2；立体杆固定架3；底盘旋转电机4；水平臂5；机械手6；手臂61；伸缩定位杆62；电磁铁63；配重铁块64；伸缩触杆65；短爪指66；长爪指67；定位片68；连接耳板69；大耳板611；小耳板641；主爪指671；折叠爪指672。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗用机械手，包括底座(1)、立体杆(2)、立体杆固定架(3)、底盘旋转电机(4)、水平臂(5)、伸缩步进电机、升降步进电机、机械手(6)和控制器；立体杆固定架(3)固定在底座(1)上起支承和连接的作用，水平臂(5)采用平行式双臂结构，分别安装在两条立体杆固定架(3)上，由伸缩步进电机驱动丝杠组件完成；机械手(6)竖直安装在水平臂(5)的末端，其特征在于，机械手(6)的底端设置软体夹持机械手，/n其中的软体夹持机械手的握持部位采用软体材料制成，其内部安装有微型压力传感器，用以在握持时实现对接触信号的检测识别，从而实现软抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种医疗用机械手，包括底座(1)、立体杆(2)、立体杆固定架(3)、底盘旋转电机(4)、水平臂(5)、伸缩步进电机、升降步进电机、机械手(6)和控制器；立体杆固定架(3)固定在底座(1)上起支承和连接的作用，水平臂(5)采用平行式双臂结构，分别安装在两条立体杆固定架(3)上，由伸缩步进电机驱动丝杠组件完成；机械手(6)竖直安装在水平臂(5)的末端，其特征在于，机械手(6)的底端设置软体夹持机械手，
其中的软体夹持机械手的握持部位采用软体材料制成，其内部安装有微型压力传感器，用以在握持时实现对接触信号的检测识别，从而实现软抓取。


2.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述机械手(6)包括手臂(61)、伸缩定位杆(62)、电磁铁(63)、配重铁块(64)、伸缩触杆(65)和小机械爪，所述手臂(61)竖向设置，上端固定有安装板，其内部中心位置由上至下依次设置有所述伸缩定位杆(62)、电磁铁(63)及配重铁块(64)，所述伸缩定位杆(62)一端与所述安装板固定连接，另一端与所述电磁铁(63)固定连接，所述配重铁块(64)上表面与电磁铁(63)相对应，下表面中心位置竖向固定有所述伸缩触杆(65)，所述配重铁块(64)的侧壁均固定有四对小耳板(641)，所述小机械爪由四根短爪指(66)组成，所述四根短爪指(66)与所述四对小耳板(641)一一对应，每根短爪指(66)尾端分别与对应的一对小耳板(641)铰接。


3.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，还包括大机械爪，所述手臂(61)外侧壁下端呈正方形固定有四对大耳板(611)，所述大机械爪由四根长爪指(67)组成，所述四根长爪指(67)与所述的四对大耳板(611)一一对应。


4.根据权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，每根长爪指(67)均由主爪指(671)及折叠爪指(672)组成，每根所述主爪指(671)尾端分别与对应的一对大耳板(611)铰接，每根主爪指(671)顶端外侧分别与一根折叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹义波，
申请(专利权)人：湖北东力机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42