一种集成自动化机械手的数控折弯机制造技术

本发明专利技术涉及数控折弯机领域，具体涉及一种集成自动化机械手的数控折弯机；包括有数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘；数控折弯机包括有第一工作面和第二工作面，第一工作面设置在数控折弯机工作部的前侧，第二工作面设置在第一工作面的旁侧；上料机构的工作部悬挂在第一工作面的上方，对齐送料机构安装在第一工作面上；机械臂的工作部悬挂在第一工作面的上方，吸附盘固定安装在上料机构和机械臂的工作部上；该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，减少位置校准步骤，工作效率得以提高；通过多个机构之间的配合来实现多种动作，编程简单，制造成本低，维护方便。

A numerical control bending machine integrated with automatic manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种集成自动化机械手的数控折弯机
本专利技术涉及数控折弯机领域，具体涉及一种集成自动化机械手的数控折弯机。
技术介绍
现有的折弯机在折弯板料时一般都是由人工来完成的，工作效率低，劳动强度大，在折弯时还会有安全隐患，且对于较大的板料折弯时，往往需2个以上的人协作才能完成折弯。为解决以上的问题，实现自动化折弯生产，现在都是采用市场上通用的关节式机械手或线性滑轨式机械手对成品机床进行改造、加装而成，机械手在工作时与机床分别由不同的系统控制，调试和编程较为复杂，机械手和折弯机是分别独立配置、安装，配备的机械手装置与机床不能集成连接，容易在工作时和折弯机产生位置移动，当机床或机械手位置变动时，其相互之间的位置即发生变化，使得伺服轴送料的位置产生变化，折弯板料时容易产生不良品，且折弯精度很难保证，这时又需重新调试，造成生产状态的不稳定，影响自动化折弯生产的实际效果。中国专利CN206613954U公开的一种集成于折弯机的自动化机械手设备，包括左伸缩臂、右伸缩臂、前左支撑装置、前右支撑装置、上横梁、以及机械手装置；所述左伸缩臂和右伸缩臂对称设于所述折弯机的两侧；所述前左支撑装置和前右支撑装置分别支承安装在所述左伸缩臂和右伸缩臂的下方；所述上横梁固定于所述左伸缩臂、右伸缩臂的前端；所述机械手装置滑动设于所述上横梁的前端。本技术是一种集成于折弯机的自动化机械手设备，为用户省去人力成本，提高工作效率和折弯精度，同时也消除因人工折弯板料时产生的安全隐患。该专利仅仅将线性滑轨式机械手通过伸缩臂安装在折弯机上，该结构不够稳妥，无法为机械手提供稳定的工作环境，通过一个机械手完成所有上料动作，编程复杂，需要校准。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种集成自动化机械手的数控折弯机，该设备将机械手与数控折弯机集成在一起，使得机械手与折弯机的相对位置可控，减少位置校准步骤，工作效率得以提高；举升、对齐、上料、平移、旋转、翻转、卸料等动作通过多个机构之间的配合来实现，编程简单，制造成本低，维护方便。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种集成自动化机械手的数控折弯机，包括有数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘；数控折弯机包括有第一工作面和第二工作面，第一工作面设置在数控折弯机工作部的前侧，第二工作面设置在第一工作面的旁侧，第二工作面相对于第一工作面在竖直方向上处于下方；上料机构固定安装在数控折弯机的一端顶面上，上料机构的工作部悬挂在第一工作面的上方，对齐送料机构安装在第一工作面上，对齐送料机构包括有原料对齐台、弧形台和驱动机构；驱动机构固定安装在第一工作面的工作面上，弧形台安装在驱动机构上，原料对齐台安装在弧形台的工作面上；机械臂固定安装在数控折弯机的另一端顶面上，机械臂的工作部悬挂在第一工作面的上方，吸附盘固定安装在上料机构和机械臂的工作部上，数控折弯机、上料机构、对齐送料机构、机械臂和吸附盘分别与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，对齐送料机构还包括有推送装置，推送装置水平固定安装在弧形台上，推送装置包括有气缸、T型连接块、铰接螺栓和固定支架；气缸水平固定安装在弧形台的工作面上，T型连接块通过铰接螺栓安装在气缸的推杆端部和固定支架的悬空端上，固定支架的固定端安装在原料对齐台的侧面上；原料对齐台包括有放料板、限位块、限位槽和导向柱；限位块固定设置在放料板的工作面上，限位槽设置在限位块上，导向柱固定安装在放料板的两侧；弧形台包括有导向槽，导向槽设置在弧形台的两侧面上，导向柱设置在导向槽内部，导向柱与导向槽间隙配合。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第一工作面还包括有滑轨，弧形台还包括有丝杆螺母和滑槽，驱动机构包括有滚珠丝杆、伺服电机和安装板；滑轨设置在数控折弯机工作部的侧面和第一工作面上，与滑轨位置对应的，弧形台上设置有滑槽，滑槽与滑轨间隙配合，弧形台通过丝杆螺母安装在滚珠丝杆上，滚珠丝杆的两端安装在两个安装板之间，安装板竖直设置在第一工作面上，伺服电机固定安装在一个安装板的外侧面上，伺服电机的输出轴与滚珠丝杆通过联轴器连接，伺服电机与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，数控折弯机还包括有上模、下模和液压缸，液压缸的底座固定安装在数控折弯机的顶面上，上模的底座固定安装在液压缸的工作部上，上模悬挂在下模的正上方，下模固定安装在第一工作面上，滑轨位于下模的外侧面壁上，液压缸与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，数控折弯机还包括有支撑柱和支承底座；支撑柱的一端固定安装在数控折弯机顶面的拐角处，支承底座连接在支撑柱的另一端上，支承底座的底部固定安装在地面上。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，上料机构包括有第一丝杆滑台、第二丝杆滑台、安装台和连接杆；第一丝杆滑台的底座水平固定安装在数控折弯机的顶面上，第一丝杆滑台的工作方向与弧形台的移动方向相互垂直，第二丝杆滑台的一端固定安装在第一丝杆滑台的滑台上，第二丝杆滑台竖直放置，安装台固定安装在第二丝杆滑台的滑台上，第二丝杆滑台的一端固定安装在安装台上，第二丝杆滑台的另一端上固定安装有吸附盘，第一丝杆滑台和第二丝杆滑台与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，机械臂包括有第三丝杆滑台、第四丝杆滑台、第一工作臂和第二工作臂，第三丝杆滑台的底座水平固定安装在数控折弯机的顶面上，第三丝杆滑台的工作方向与弧形台的移动方向相互垂直，第四丝杆滑台的一端固定安装在第三丝杆滑台的滑台上，第四丝杆滑台竖直放置，第一工作臂的固定端安装在第四丝杆滑台的滑台上，第二工作臂的固定端安装在第四丝杆滑台工作面的上端，第二工作臂处于第一工作臂的下方，第二工作臂与第一工作臂的延伸方向相同。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第一工作臂包括有翻转工作台和第一旋转电机，翻转工作台铰接在第一工作臂的悬空端的水平外侧，第一旋转电机固定安装在第一工作臂悬空端内，第一旋转电机的输出轴穿过第一工作臂的悬空端与翻转工作台的支架相连，翻转工作台上的工作面固定安装有吸附盘，第一旋转电机与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，第二工作臂包括有旋转工作台、第二旋转电机和固定块；第二旋转电机固定安装在第二工作臂的悬空端内，第二旋转电机的输出轴贯穿第二工作臂向下延伸，旋转工作台固定安装在第二旋转电机的输出轴上，固定块固定安装在第二工作臂的固定端上，第二工作臂通过固定块固定安装在第四丝杆滑台的工作面的上端，旋转工作台的工作面上固定安装有吸附盘，第二旋转电机与工业电脑电连接。作为一种集成自动化机械手的数控折弯机的一种优选方案，吸附盘包括有底座和吸盘，多个吸盘均匀分布在底座上，三个底座分别固定安装在连接杆的底端、翻转工作台的工作面和旋转工作台的工作面上。本专利技术的有益效果：工作前，工作人员将原料平板放置在第二工作面上，处于上料机构的下方，工作人员使用工业电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，包括有数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）；数控折弯机（1）包括有第一工作面（1d）和第二工作面（1e），第一工作面（1d）设置在数控折弯机（1）工作部的前侧，第二工作面（1e）设置在第一工作面（1d）的旁侧，第二工作面（1e）相对于第一工作面（1d）在竖直方向上处于下方；上料机构（2）固定安装在数控折弯机（1）的一端顶面上，上料机构（2）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，对齐送料机构（3）安装在第一工作面（1d）上，对齐送料机构（3）包括有原料对齐台（3b）、弧形台（3c）和驱动机构（3d）；驱动机构（3d）固定安装在第一工作面（1d）的工作面上，弧形台（3c）安装在驱动机构（3d）上，原料对齐台（3b）安装在弧形台（3c）的工作面上；机械臂（4）固定安装在数控折弯机（1）的另一端顶面上，机械臂（4）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，吸附盘（5）固定安装在上料机构（2）和机械臂（4）的工作部上，数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）分别与工业电脑电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，包括有数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）；数控折弯机（1）包括有第一工作面（1d）和第二工作面（1e），第一工作面（1d）设置在数控折弯机（1）工作部的前侧，第二工作面（1e）设置在第一工作面（1d）的旁侧，第二工作面（1e）相对于第一工作面（1d）在竖直方向上处于下方；上料机构（2）固定安装在数控折弯机（1）的一端顶面上，上料机构（2）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，对齐送料机构（3）安装在第一工作面（1d）上，对齐送料机构（3）包括有原料对齐台（3b）、弧形台（3c）和驱动机构（3d）；驱动机构（3d）固定安装在第一工作面（1d）的工作面上，弧形台（3c）安装在驱动机构（3d）上，原料对齐台（3b）安装在弧形台（3c）的工作面上；机械臂（4）固定安装在数控折弯机（1）的另一端顶面上，机械臂（4）的工作部悬挂在第一工作面（1d）的上方，吸附盘（5）固定安装在上料机构（2）和机械臂（4）的工作部上，数控折弯机（1）、上料机构（2）、对齐送料机构（3）、机械臂（4）和吸附盘（5）分别与工业电脑电连接。


2.根据权利要求1所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，对齐送料机构（3）还包括有推送装置（3a），推送装置（3a）水平固定安装在弧形台（3c）上，推送装置（3a）包括有气缸（3a1）、T型连接块（3a2）、铰接螺栓（3a3）和固定支架（3a4）；气缸（3a1）水平固定安装在弧形台（3c）的工作面上，T型连接块（3a2）通过铰接螺栓（3a3）安装在气缸（3a1）的推杆端部和固定支架（3a4）的悬空端上，固定支架（3a4）的固定端安装在原料对齐台（3b）的侧面上；原料对齐台（3b）包括有放料板（3b1）、限位块（3b2）、限位槽（3b3）和导向柱（3b4）；限位块（3b2）固定设置在放料板（3b1）的工作面上，限位槽（3b3）设置在限位块（3b2）上，导向柱（3b4）固定安装在放料板（3b1）的两侧；弧形台（3c）包括有导向槽（3c1），导向槽（3c1）设置在弧形台（3c）的两侧面上，导向柱（3b4）设置在导向槽（3c1）内部，导向柱（3b4）与导向槽（3c1）间隙配合。


3.根据权利要求2所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，第一工作面（1d）还包括有滑轨（1d1），弧形台（3c）还包括有丝杆螺母（3c2）和滑槽（3c3），驱动机构（3d）包括有滚珠丝杆（3d1）、伺服电机（3d2）和安装板（3d3）；滑轨（1d1）设置在数控折弯机（1）工作部的侧面和第一工作面（1d）上，与滑轨（1d1）位置对应的，弧形台（3c）上设置有滑槽（3c3），滑槽（3c3）与滑轨（1d1）间隙配合，弧形台（3c）通过丝杆螺母（3c2）安装在滚珠丝杆（3d1）上，滚珠丝杆（3d1）的两端安装在两个安装板（3d3）之间，安装板（3d3）竖直设置在第一工作面（1d）上，伺服电机（3d2）固定安装在一个安装板（3d3）的外侧面上，伺服电机（3d2）的输出轴与滚珠丝杆（3d1）通过联轴器连接，伺服电机（3d2）与工业电脑电连接。


4.根据权利要求3所述的一种集成自动化机械手的数控折弯机，其特征在于，数控折弯机（1）还包括有上模（1a）、下模（1b）和液压缸（1c），液压缸（1c）的底座固定安装在数控折弯机（1）的顶面上，上模（1a）的底座固定安装在液压缸（1c）的工作部上，上模（1a）悬挂在下模（1b）的正上方，下模（1b）固定安装在第一工作面（...

【专利技术属性】
技术研发人员：施海燕，
申请(专利权)人：施海燕，
类型：发明
国别省市：江苏;32