试剂离心系统技术方案

本发明专利技术涉及离心机技术领域，公开了一种试剂离心系统，包括：离心机，具有能够被打开和关闭的顶盖，以及提供有若干离心管的放置槽的离心部；周转单元，与离心机配合使用，具有能够对离心管进行取放的机械臂；图像获取装置，能够获取顶盖呈打开状态的离心机内离心部的图像；控制单元，与图像获取装置以及机械臂均通信连接，能够根据图像获取装置获取的图像，借由分析离心部的停止位置，控制机械臂的取放动作。通过设置图像获取装置、周转单元并利用控制单元控制二者的动作，能够自动化、机械化地实现试剂在试剂离心系统中的取放以及位置转移，无需人工作业，极大地提高了试剂取放以及位置转移的效率，从而相应地提高了试剂离心系统的离心效率。

Reagent centrifuge system

【技术实现步骤摘要】
试剂离心系统
本专利技术涉及离心机
，特别涉及一种试剂离心系统。
技术介绍
离心机是利用离心力，分离液体与固体颗粒或液体与液体的混合物中各组分的机械。离心机主要用于将悬浮液中的固体颗粒与液体分开，或将乳浊液中两种密度不同，又互不相溶的液体分开。离心机大量应用于化工、石油、食品、制药、选矿、煤炭、水处理和船舶等部门。目前，现有的离心机已能实现自动化或者半自动化运行，但对于离心管的取放仍需手工作业。随着工业机器人技术的发展，全自动的生化检测需求逐渐凸显。样品离心作为生化检测的基本处理方式，其自动化水平将影响自动化生化检测。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题而提出，目的在于提供一种试剂离心系统，本专利技术的试剂离心系统通过设置图像获取装置、周转单元并利用控制单元控制二者的动作，能够自动化、机械化地实现试剂在试剂离心系统中的取放以及位置转移，无需人工作业，极大地提高了试剂取放以及位置转移的效率，从而相应地提高了试剂离心系统的离心效率。具体来说，本专利技术提供了一种试剂离心系统，包括：离心机，具有能够在顶盖驱动机构的驱动下而被打开和关闭的顶盖，以及提供有若干离心管的放置槽的离心部；周转单元，与离心机配合使用，具有能够对离心管进行取放的机械臂；图像获取装置，设置于周转单元，能够获取顶盖呈打开状态的离心机内离心部的图像；控制单元，与图像获取装置以及机械臂均通信连接，能够根据图像获取装置获取的图像，至少借由分析离心部的停止位置，控制机械臂的取放动作。<br>相较于现有技术而言，本专利技术提供的试剂离心系统，通过图像获取装置获取顶盖呈打开状态的离心机内离心部的图像，并将获取的图像信息发送给控制单元。控制单元根据获得的图像信息分析出离心部内放置槽的位置和方向，从而计算出机械臂的工作程式，然后控制单元根据工作程式给周转单元的机械臂发送动作指令，机械臂按照动作指令动作，进行离心管的取放以及位置转移。通过设置图像获取装置、周转单元并利用控制单元控制二者的动作，能够自动化、机械化地实现离心管在试剂离心系统中相对于离心机的取放以及位置转移，无需人工作业，极大地提高了离心管取放以及位置转移的效率，从而相应地提高了试剂离心系统的离心效率。同时，利用控制单元控制试剂离心系统的动作，减少人工作业，也能够减少失误，进一步地提高试剂离心系统的系统效率。另外，作为优选，图像获取装置所获取的图像提供以下信息中的一种或几种的组合：离心部的停止位置、放置槽的朝向、离心管的位置、离心管的朝向。根据该优选方案，图像获取装置所获取的信息较为全面，能够精准获取相应的位置信息，进而有利于控制单元根据位置信息精准计算出机械臂的工作程式，从而发布精准的动作指令并控制机械臂的动作，有利于提高试剂相对于离心机的取放以及位置转移的效率。进一步地，作为优选，机械臂由控制单元控制的取放动作至少包括：以垂直于离心管轴向的方向抓取离心管，以及，以放置槽中心轴线的方向取放离心管。根据该优选方案，以垂直于离心管轴向的方向抓取离心管，能够稳定地抓取离心管，加快离心管相对于离心机的取放以及位置转移。设置以放置槽的轴线方向将离心管插入放置槽或者从放置槽取出离心管，能够避免离心管与放置槽之间的碰撞，保护离心管。另外，作为优选，试剂离心系统还包括：试剂托架，用于承载离心管，图像获取装置能够获取试剂托架的图像。根据该优选方案，通过识别试剂托架的位置，能够精准将离心管从试剂托架上取出，或者将离心管放入试剂托架上，能够自动化、机械化地实现离心管在试剂离心系统中相对于试剂托架的取放以及位置转移，无需人工作业，极大地提高了离心管取放以及位置转移的效率，从而相应地提高了试剂离心系统的离心效率。进一步地，作为优选，机械臂包括能够开合以抓取物品的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪闭合时形成有菱形抓取空间。根据该优选方案，机械臂的第一夹爪和第二夹爪在闭合时形成为菱形抓取空间，其能够兼容抓取不同的离心管，保证抓取的稳定。另外，作为优选，图像获取装置与一定位驱动机构连接或者与周转单元一体设置，图像获取装置在定位驱动机构或者周转单元的带动下从多角度获取图像。根据该优选方案，图像获取装置能够活动，并从多角度获取图像，全面而精准地获取图像信息，控制单元能够根据获取的图像信息精准控制周转单元的动作，以有效进行离心管的转移。另外，作为优选，机械臂被设置在载具上。根据该优选方案，通过设置载具，载具能够运动并带动其上的机械臂进行位置转移，将机械臂运送到取放离心管的最佳位置，从而稳定地抓取离心管。另外，作为优选，控制单元与载具通信连接，以控制载具的位移。根据该优选方案，利用控制单元控制载具的位移，能够实现载具的位移与离心管的离心、机械臂动作的联动，无需人工动作，即可实现载具带动试剂的自动化、智能化的精准位移。另外，作为优选，离心机具有接收器，并能够根据接收器接收到的指令，控制顶盖的打开和关闭。根据该优选方案，顶盖的开闭由控制单元控制，能够实现顶盖的开闭与机械臂动作的联动，实现顶盖开闭的自动化以及智能化。另外，作为优选，离心机具有传感器，响应于传感器检测到周转单元进入特定区域，打开顶盖。根据该优选方案，传感器能够通过响应到周转单元的位置，一旦周转单元进入特定区域后，即打开顶盖，顶盖开闭更加自动化、智能化。提前打开顶盖，有效利用时间，相对于周转单元运动到相应位置后再打开顶盖，能够节约时间，提高试剂离心系统的效率。附图说明图1是本专利技术实施方式中试剂离心系统的整体流程图；图2是本专利技术实施方式中试剂离心系统的控制关系示意图；图3是本专利技术实施方式中离心机的结构示意图(一)；图4是本专利技术实施方式中离心机的结构示意图(二)图5是图1中A部的局部放大图；图6是图1中B部的局部放大图。附图标记说明：1、离心机；11、离心部；11a、放置槽；12、顶盖；2、顶盖驱动机构；21、导向槽；22、驱动轴；23、驱动电机；24、从动轴；25、套轴；26、固定板；27、光轴；3、周转单元；31、机械臂；31a、第一夹爪；31b、第二夹爪；32、载具；4、图像获取装置；5、控制单元；6、试剂托架；61、试剂槽；7、桌子；8、接收器；9、传感器；10、离心管。具体实施方式下面结合说明书附图，对本专利技术进行进一步的详细说明。附图中示意性地简化示出了试剂离心系统的结构等。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术的实施方式提供了一种试剂离心系统，参见图1和图2所示，包括离心机1、周转单元3、图像获取装置4以及与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种试剂离心系统，其特征在于，包括：/n离心机，具有能够在顶盖驱动机构的驱动下而被打开和关闭的顶盖，以及提供有若干离心管的放置槽的离心部；/n周转单元，与所述离心机配合使用，具有能够对所述离心管进行取放的机械臂；/n图像获取装置，设置于所述周转单元，能够获取所述顶盖呈打开状态的所述离心机内所述离心部的图像；/n控制单元，与所述图像获取装置以及所述机械臂均通信连接，能够根据所述图像获取装置获取的所述图像，至少借由分析所述离心部的停止位置，控制所述机械臂的取放动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种试剂离心系统，其特征在于，包括：
离心机，具有能够在顶盖驱动机构的驱动下而被打开和关闭的顶盖，以及提供有若干离心管的放置槽的离心部；
周转单元，与所述离心机配合使用，具有能够对所述离心管进行取放的机械臂；
图像获取装置，设置于所述周转单元，能够获取所述顶盖呈打开状态的所述离心机内所述离心部的图像；
控制单元，与所述图像获取装置以及所述机械臂均通信连接，能够根据所述图像获取装置获取的所述图像，至少借由分析所述离心部的停止位置，控制所述机械臂的取放动作。


2.根据权利要求1所述的试剂离心系统，其特征在于，所述图像获取装置所获取的图像提供以下信息中的一种或几种的组合：
所述离心部的停止位置、所述放置槽的朝向、所述离心管的位置、所述离心管的朝向。


3.根据权利要求2所述的试剂离心系统，其特征在于，所述机械臂由所述控制单元控制的取放动作至少包括：以垂直于所述离心管轴向的方向抓取所述离心管，以及，以所述放置槽中心轴线的方向取放所述离心管。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的试剂离心系统，其特征在于，所述试剂离心系统还包括：
试剂托架，用于承载离...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱滨，徐建刚，邢军芬，
申请(专利权)人：上海百傲科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31