视觉引导装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种视觉引导装置，视觉引导装置固定在地面上，视觉引导装置用于控制机械手动作，视觉引导装置包括：立柱、第一支杆、第一连接架、第一工业相机、第二支杆、第二连接架和第二工业相机；立柱竖直固定在地面上；第一支杆与立柱相连接，且第一支杆与地面平行；第一连接架与第一支杆相连接；第一工业相机固定在第一连接架上，第一工业相机与机械手电连接；第二支杆与立柱相连接，第二支杆与地面平行，且第二支杆与第一支杆呈预设角度；第二连接架与第二支杆相连接；第二工业相机固定在第二连接架上，且第二工业相机与机械手电连接。采用此种结构，可避免对工件使用定位装置，从而实现工件在无定位自由状态下，也可被准确抓取。

Visual guide device

【技术实现步骤摘要】
视觉引导装置
本技术涉及视觉引导
，具体而言，涉及一种视觉引导装置。
技术介绍
随着汽车行业与自动化结合的发展，汽车零部件生产过程向自动化、集成化和高稳定度方向发展。汽车零部件在生产、搬运的过程自动化程度逐渐提高。现有的机械手，通过定位装置将工件定位，以便于将工件被机械手抓取；但是当工件的种类或形状更换时，需要重新更换定位装置，这不仅提高了产品的生产成本，还因需经常更换定位装置而浪费了时间，从而降低了产品的工作效率。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种视觉引导装置。有鉴于此，本技术提供了一种视觉引导装置，视觉引导装置固定在地面上，视觉引导装置用于控制机械手动作，视觉引导装置包括：立柱、第一支杆、第一连接架、第一工业相机、第二支杆、第二连接架和第二工业相机；立柱竖直固定在地面上；第一支杆与立柱相连接，且第一支杆与地面平行；第一连接架与第一支杆相连接；第一工业相机固定在第一连接架上，第一工业相机与机械手电连接；第二支杆与立柱相连接，第二支杆与地面平行，且第二支杆与第一支杆呈预设角度；第二连接架与第二支杆相连接；第二工业相机固定在第二连接架上，且第二工业相机与机械手电连接。在该技术方案中，首先，通过将立柱竖直固定在地面上，以提高立柱的稳定性；其次，通过将第一支杆与立柱相连接，并将第一支杆与地面平行，以实现将第一支杆架高；再次，通过将第一连接架与第一支杆相连接，以提高第一连接架的稳定性，并将第一连接架架高；再次，通过将第一工业相机固定在第一连接架上，并将第一工业相机与机械手电连接，以实现提高第一工业相机的高度，以扩大第一工业相机的拍摄范围，同时，使第一工业相机根据所拍摄工件的形态，来控制机械手对工件进行抓取，以实现对工件的准确抓取；再次，将第二支杆与立柱相连接，使第二支杆与地面平行，并使第二支杆与第一支杆呈预设角度；再次，将第二连接架与第二支杆相连接，同时，将第二工业相机固定在第二连接架上，以提高第二工业相机的高度，以扩大第二工业相机的拍摄范围；再次，通过将第二工业相机与机械手电连接，以实现第二工业相机根据所拍摄工件的形态，来控制机械手对工件进行抓取，以实现对工件的准确抓取。由于第一支杆与第二支杆呈预设角度，因此将第一工业相机和第二工业相机分别通过第一连接架和第二连接件固定在第一支杆和第二支杆上，并使第一工业相机和第二工业相机拍摄图像，以实现扩大视觉引导装置的工作范围，从而提高产品的适用性。而且，通过第一工业相机和第二工业相机同时拍摄工件，以实现对工件形态的分析更加准确，从而可准确控制机械手的抓取姿态，进一步实现对工件的准确抓取。采用此种结构，结构简单，而且可避免对工件使用定位装置，从而实现工件在无定位自由状态下，也可被准确抓取，不仅降低产品的生产成本，还可以避免更换定位装置，进而提高了产品的工作效率。具体地，第一工业相机包括第一图像拍摄器、第一图像储存器、第一图像对比器和第一控制器；第二工业相机包括第二图像拍摄器、第二图像储存器、第二图像对比器和第二控制器；首先，将准备抓取各类工件的图像存储在第一图像储存器和第二图像储存器中；其次，通过将第一图像拍摄器和第二图像拍摄器拍摄工件的图像，并通过第一图像对比器和第二图像对比器将所拍摄的图像与存储的图像进行对比，以实现切换工件识别程序；再次，第一控制器和第二控制器根据工件识别程序控制机械手改变抓取姿态，从而实现对工件的准确抓取。具体地，由于第一工业相机、第二工业相机与机械手的相对位置固定，通过将第一工业相机和第二工业相机拍摄工件，以计算出工件与第一工业相机和第二工业相机的距离，因此可计算出机械手与工件之间的距离，从而可控制机械手移动至工件上方，并实现对工件的抓取。另外，本技术提供的上述技术方案中的视觉引导装置还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，优选地，视觉引导装置还包括：第一支撑杆和第二支撑杆；第一支撑杆的一端与第一支杆相连接，且第一支撑杆的另一端与立柱相连接；第二支撑杆的一端与第二支杆相连接，且第二支撑杆的另一端与立柱相连接。在该技术方案中，通过第一支撑杆的一端与第一支杆相连接，并将第一支撑杆的另一端与立柱相连接，以实现第一支撑杆、第一支杆和立柱围成一三角型，从而提高第一支杆的稳定性，以提高安装在第一支杆上的第一工业相机的稳定性，进而提高第一工业相机的拍摄效果。通过第二支撑杆的一端与第二支杆相连接，并将第二支撑杆的另一端与立柱相连接，以实现第二支撑杆、第二支杆和立柱围成一三角型，从而提高第二支杆的稳定性，以提高安装在第二支杆上的第二工业相机的稳定性，进而提高第二工业相机的拍摄效果。在上述技术方案中，优选地，视觉引导装置还包括：第一光源和第二光源；两个第一光源固定在第一支杆上，且两个第一光源位于第一工业相机的两侧；两个第二光源固定在第二支杆上，且两个第二光源位于第二工业相机的两侧。在该技术方案中，通过将两个第一光源固定在第一支杆上，并使两个第一光源位于第一工业相机的两侧，以实现两个第一光源为第一工业相机照明，从而提高第一工业相机的拍摄效果。通过将两个第二光源固定在第二支杆上，并使两个第二光源位于第二工业相机的两侧，以实现两个第二光源为第二工业相机照明，从而提高第二工业相机的拍摄效果。在上述技术方案中，优选地，第一连接架包括：第一本体、第一连接孔和第一连接件；至少两个第一连接孔竖直设置在第一本体；至少两个第一连接件穿过第一连接孔后，固定在第一支杆上；其中，第一连接孔为长条型。在该技术方案中，通过将至少两个第一连接孔竖直设置在第一本体上，并使至少两个第一连接件穿过第一连接孔后，固定在第一支杆上，以实现将第一连接架固定在第一支杆上。由于第一连接孔为长条型，且至少两个第一连接件固定在第一支杆上的位置不变，因此通过使第一连接件在第一连接孔中移动，以改变第一连接架与第一支杆的相对位置，从而改变已固定在第一连接架上的第一工业相机的高度，从而提高产品的适用性。在上述技术方案中，优选地，第二连接架包括：第二本体、第二连接孔和第二连接件；至少两个第二连接孔竖直设置在第二本体；至少两个第二连接件穿过第二连接孔后，固定在第二支杆上；其中，第二连接孔为长条型。在该技术方案中，通过将至少两个第二连接孔竖直设置在第二本体上，并使至少两个第二连接件穿过第二连接孔后，固定在第二支杆上，以实现将第二连接架固定在第二支杆上。由于第二连接孔为长条型，且至少两个第二连接件固定在第二支杆上的位置不变，因此通过使第二连接件在第二连接孔中移动，以改变第二连接架与第二支杆的相对位置，从而改变已固定在第二连接架上的第二工业相机的高度，从而提高产品的适用性。在上述技术方案中，优选地，视觉引导装置还包括：底板；底板呈板状，底板与立柱相连接，且底板固定在地面上。在该技术方案中，通过将底板设置呈板状，将底板与立柱相连接，并将底板固定在地面上，以实现增大立柱与地面的接触面积，从而提高视觉引导装置的稳定性。在上述技术方案中，优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉引导装置，所述视觉引导装置固定在地面上，所述视觉引导装置用于控制机械手动作，其特征在于，所述视觉引导装置包括：/n立柱，所述立柱竖直固定在所述地面上；/n第一支杆，所述第一支杆与所述立柱相连接，且所述第一支杆与所述地面平行；/n第一连接架，所述第一连接架与所述第一支杆相连接；/n第一工业相机，所述第一工业相机固定在所述第一连接架上，所述第一工业相机与所述机械手电连接；/n第二支杆，所述第二支杆与所述立柱相连接，所述第二支杆与所述地面平行，且所述第二支杆与所述第一支杆呈预设角度；/n第二连接架，所述第二连接架与所述第二支杆相连接；/n第二工业相机，所述第二工业相机固定在所述第二连接架上，且所述第二工业相机与所述机械手电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导装置，所述视觉引导装置固定在地面上，所述视觉引导装置用于控制机械手动作，其特征在于，所述视觉引导装置包括：
立柱，所述立柱竖直固定在所述地面上；
第一支杆，所述第一支杆与所述立柱相连接，且所述第一支杆与所述地面平行；
第一连接架，所述第一连接架与所述第一支杆相连接；
第一工业相机，所述第一工业相机固定在所述第一连接架上，所述第一工业相机与所述机械手电连接；
第二支杆，所述第二支杆与所述立柱相连接，所述第二支杆与所述地面平行，且所述第二支杆与所述第一支杆呈预设角度；
第二连接架，所述第二连接架与所述第二支杆相连接；
第二工业相机，所述第二工业相机固定在所述第二连接架上，且所述第二工业相机与所述机械手电连接。


2.根据权利要求1所述的视觉引导装置，其特征在于，所述视觉引导装置还包括：
第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端与所述第一支杆相连接，且所述第一支撑杆的另一端与所述立柱相连接；
第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端与所述第二支杆相连接，且所述第二支撑杆的另一端与所述立柱相连接。


3.根据权利要求1所述的视觉引导装置，其特征在于，所述视觉引导装置还包括：
第一光源，两个所述第一光源固定在所述第一支杆上，且两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：关书扬，
申请(专利权)人：沈阳睿科自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21