一种机械手及自动化装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机械手及自动化装置，机械手包括调节部和安装在调节部上的抓取部；所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪。本实用新型专利技术能够进行五轴的活动，使机械手的移动范围更加全面，增加了抓取物品的范围，同时降低了机械手与机床之间的耦合性，实现机械手制造的模块化。

A manipulator and automatic device

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及自动化装置
本技术涉及机械加工领域，具体涉及一种机械手及自动化装置。
技术介绍
在机床行业的上下料机械手应用中，现有桁架机械手的结构设计与机床具有很强的耦合性，需要根据机床的特点，对机械手进行定制，无法标准化、系列化。生产成本高，供货周期长，降低了生产效率。且在上下料的过程中，在夹取工件时实现对中有难度。现有六轴多关节机器人，虽然可以实现标准化，但成本高，价格高昂导致很多机械装备制造厂家不愿接受。在作业空间上也没有结合机床的机构特点，过于灵活，作业空间大，易导致防护网占地空间大；并且容易占据人员的操作位置，人员在进行清理铁屑、质检、更换刀具、维修机床等操作时不方便；由于6个轴全旋转，若要实现高精度定位，减速机的加工难度大，成本高。
技术实现思路
本技术针对上述问题，克服至少一个不足，提出了一种机械手及自动化装置。本技术采取的技术方案如下：一种机械手，安装在料仓上，包括调节部和安装在调节部上的抓取部；所述调节部与料仓连接，调节部用于调节抓取部与料仓之间的距离和姿态；所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪，所述夹爪杆的一端安装有W轴基座，所述W轴转台转动设置在W轴基座上，夹爪杆的另一端与所述调节部连接；所述W轴转台连接有夹爪，所述夹爪用于夹取物料。X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨、R轴转台和W轴转台的设置，能够进行五轴的活动，使机械手的移动范围更加全面，增加了抓取物品的范围，同时降低了机械手与机床之间的耦合性，实现机械手制造的模块化，由于需要定制的部件很少，使加工量大大减少，有利于实现标准化生产。作为优选，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述R轴基座固定于X轴移动座；所述Y轴导轨固定于R轴转台；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于Y轴移动座。各移动座都是沿导轨直线移动，移动距离相对较短，且各导轨的长度可以做的比较短，结构简单，便于高效运作。作为优选，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述Y轴导轨固定于X轴移动座；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述R轴基座固定于Y轴移动座；所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于R轴转台。作为优选，所述X轴导轨与料仓连接；所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述Y轴导轨固定于X轴移动座；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述Z轴导轨固定于Y轴移动座；所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述R轴基座固定于Z轴移动座；所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于R轴转台。作为优选，所述W轴转台通过气动或伺服驱动，夹爪包括物料爪和成品爪，所述物料爪和成品爪通过W轴旋转台进行更换，所述物料爪用于夹取毛坯，所述成品爪用于夹取成品，通过W轴转台调整所述物料爪和成品爪的姿态。物料爪和成品爪可分别进行工作，成品爪放下成品的同时，物料爪抓取毛坯，节省时间，提高了工作效率。本技术还公开了一种自动化装置，包括机床、料仓和机械手，所述机械手为上文所述的机械手，所述料仓上的料盘用于放置毛坯和成品，所述机床用于加工毛坯。本技术的有益效果是：X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨、R轴转台和W轴转台的设置，能够进行五轴的活动，使机械手的移动范围更加全面，增加了抓取物品的范围，同时降低了机械手与机床之间的耦合性，实现机械手制造的模块化，由于需要定制的部件很少，使加工量大大减少，有利于实现标准化生产，各移动座都是沿导轨直线移动，移动距离相对较短，且各导轨的长度可以做的比较短，结构简单，便于高效运作。附图说明：图1是实施例1自动化装置的整体结构示意图；图2是实施例1自动化装置的俯视示意图；图3是实施例1机械手的结构示意图；图4是实施例1机械手的俯视示意图；图5是实施例2自动化装置的整体结构示意图；图6是实施例2自动化装置的俯视示意图；图7是实施例2机械手的结构示意图；图8是实施例2机械手的俯视示意图；图9是实施例3自动化装置的整体结构示意图；图10是实施例3自动化装置的俯视示意图；图11是实施例3机械手的结构示意图；图12是实施例3机械手的俯视示意图。图中各附图标记为：1、机械手，11、调节部，111、X轴导轨，112、Y轴导轨，113、Z轴导轨，114、X轴移动座，115、Y轴移动座，116、Z轴移动座，117、R轴基座，118、R轴转台，12、抓取部，121、夹爪杆，122、W轴基座，123、W轴转台，124、夹爪，1241、物料爪，1242、成品爪，2、料仓，3、机床。具体实施方式：下面结合各附图，对本技术做详细描述。实施例1如图1和2所示，一种自动化装置，包括机床3、料仓2和机械手1，料仓2用于放置毛坯和成品，机床3用于加工毛坯。如图3和4所示，本技术的机械手1安装在料仓上，包括调节部11和安装在调节部上的抓取部12，调节部11用于调节抓取部12与料仓2之间的距离，调节部11包括X轴导轨111、X轴移动座114、Y轴导轨112、Y轴移动座115、Z轴导轨113、Z轴移动座116、R轴基座117以及R轴转台118，X轴导轨111、Y轴导轨112和Z轴导轨113两两相互垂直，且X轴导轨111与机床3主轴垂直，R轴转台118转动设置在R轴基座117上，R轴转台118的旋转轴线与Y轴导轨112的轴线重合；抓取部12包括夹爪杆121、W轴基座122、W轴转台123和夹爪124，夹爪杆121的一端安装有W轴基座122，W轴转台123转动设置在W轴基座122上，夹爪杆121的另一端与调节部11连接；W轴转台123连接有夹爪124，夹爪124用于夹取物料。W轴转台123通过气动或伺服驱动，夹爪124包括物料爪1241和成品爪1242，物料爪1241和成品爪1242通过W轴旋转台123进行更换，物料爪1241用于夹取毛坯，成品爪1242用于夹取成品，通过W轴转台123调整物料爪1241和成品爪1242的姿态。在实际操作时，移动调节部11使夹爪杆121运动到毛坯所在的料仓2上方，旋转W轴转台123调整物料爪1241姿态并从料仓2抓取毛坯，旋转W轴转台123调整成品爪1242姿态并放置成品到料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，安装在料仓上，包括调节部和安装在调节部上的抓取部；/n所述调节部与料仓连接，调节部用于调节抓取部与料仓之间的距离和姿态；/n所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；/n所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪，所述夹爪杆的一端安装有W轴基座，所述W轴转台转动设置在W轴基座上，夹爪杆的另一端与所述调节部连接；所述W轴转台连接有夹爪，所述夹爪用于夹取物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，安装在料仓上，包括调节部和安装在调节部上的抓取部；
所述调节部与料仓连接，调节部用于调节抓取部与料仓之间的距离和姿态；
所述调节部包括X轴导轨、X轴移动座、Y轴导轨、Y轴移动座、Z轴导轨、Z轴移动座、R轴基座以及R轴转台，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨两两相互垂直，且X轴导轨与机床主轴垂直，所述R轴转台转动设置在R轴基座上，所述R轴转台的旋转轴线与Y轴导轨的轴线平行或重合；
所述抓取部包括夹爪杆、W轴基座、W轴转台和夹爪，所述夹爪杆的一端安装有W轴基座，所述W轴转台转动设置在W轴基座上，夹爪杆的另一端与所述调节部连接；所述W轴转台连接有夹爪，所述夹爪用于夹取物料。


2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述Z轴移动座与料仓连接，所述Z轴导轨滑动设置在Z轴移动座上，所述X轴导轨固定于Z轴导轨；或者是，所述Z轴导轨与料仓连接，所述Z轴移动座滑动设置在Z轴导轨上，所述X轴导轨固定于Z轴移动座；
所述X轴移动座滑动设置在X轴导轨上，所述R轴基座固定于X轴移动座；所述Y轴导轨固定于R轴转台；所述Y轴移动座滑动设置在Y轴导轨上，所述夹爪杆远离W轴基座的一端固定于Y轴移动座。


3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述Z轴导轨与...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔晓武，苏岚，
申请(专利权)人：武创智达科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33