Delta机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种Delta机器人。所述Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个四连杆机构的两个枢转轴相连；多个第一和第二驱动件，多个第一和第二驱动件设在定平台上，多个第一和第二驱动件与多个驱动臂的第一个四连杆机构的第一个连杆和第二个连杆相连，其中第一个连杆和第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个从动臂一一对应地与多个驱动臂的最后一个四连杆机构相连，每个从动臂与动平台相连。根据本实用新型专利技术实施例的Delta机器人具有重量小、运行速度高、承载能力强、结构简单可靠、便于装配、动平台运动平稳、使用范围广等优点，能够在不同大小的工作空间中使用。

Delta robot

【技术实现步骤摘要】
Delta机器人
本技术涉及机器人领域，具体地，涉及Delta机器人。
技术介绍
Delta机器人是目前商业化最为成功的一款少自由度并联装置，已广泛地应用于食品包装、医疗器械、电子封装、触觉传感器等行业领域。依据驱动方式的不同，Delta机器人分为转动驱动型Delta机器人和直线驱动型Delta机器人。其中，直线驱动型Delta机器人通过电机驱动丝杠螺母副运动，或者采用直线电机直接驱动主动滑块的运动，从而将电机的转动转化为滑块沿导轨的直线移动，来实现运动平台的三个平移运动。现有的Delta机器人的工作空间与其杆件的尺寸以及驱动转动副的角度有关，因此现有的Delta机器人只能在一定大小的工作空间内使用。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提出一种Delta机器人。根据本技术的Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。根据本技术的Delta机器人能够在不同大小的工作空间中使用。另外，根据本技术上述的Delta机器人还可以具有如下附加的技术特征：多个所述驱动臂沿所述定平台的周向等间距地设置。相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴。每个所述驱动臂包括多个子驱动臂，每个所述子驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴，多个所述子驱动臂的多个连杆一一对应，多个所述子驱动臂的多个枢转轴一一对应地相连，优选地，每个所述驱动臂的多个所述子驱动臂彼此平行，其中所述从动臂与相应的所述驱动臂的每个所述子驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连。多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连，一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆和另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆与同一个枢转轴相连。所述第一驱动件为第一电机，所述第一电机的电机轴与相应的所述驱动臂的所述第一个连杆相连，所述第一电机的电机轴的旋转轴线和与所述第一个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合；所述第一驱动件为第二电机，所述Delta机器人进一步包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二电机相连，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，其中所述第二齿轮与相应的所述驱动臂的所述第二个连杆相连，所述第二齿轮的旋转轴线和与所述第二个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合。所述第一电机的电机轴通过联轴器与相应的所述驱动臂的所述第一个连杆相连，所述联轴器的旋转轴线和与所述第一个连杆相连的枢转轴的中心轴线重合，所述第一齿轮的齿数等于所述第二齿轮的齿数，所述第一齿轮的模数等于所述第二齿轮的模数。每个所述从动臂为平行四边形机构，所述平行四边形机构的第三连杆和第四连杆彼此平行，其中多个所述从动臂的所述第三连杆一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂的所述第四连杆与所述动平台相连。所述从动臂的所述第三连杆为相应的所述驱动臂的一个枢转轴。所述Delta机器人进一步包括多个螺母，多个所述螺母设在所述动平台上，其中多个所述螺母一一对应地套设在多个所述从动臂的所述第四连杆上。附图说明图1是根据本技术实施例的Delta机器人的结构示意图；图2是根据本技术实施例的Delta机器人的局部结构示意图；图3是根据本技术实施例的Delta机器人的局部结构示意图；图4是根据本技术实施例的Delta机器人的驱动臂的结构示意图；图5是根据本技术实施例的Delta机器人的驱动臂的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下面参考附图描述根据本技术实施例的Delta机器人1。如图1-图5所示，根据本技术实施例的Delta机器人1包括定平台210、动平台220、多个驱动臂10、多个第一驱动件310、多个第二驱动件320和多个从动臂40。每个驱动臂10包括多个四连杆机构110，多个四连杆机构110依次相连。相邻两个四连杆机构110中的一者的一个枢转轴111与相邻两个四连杆机构110中的另一者的一个枢转轴111相连，这相邻的两个四连杆机构110为同一个驱动臂10的相邻的两个四连杆机构110。多个第一驱动件310设在定平台210上，多个第一驱动件310一一对应地与多个驱动臂10的第一个四连杆机构110a的第一个连杆112相连，以便驱动多个驱动臂10的第一个连杆112枢转。多个第二驱动件320设在定平台210上，多个第二驱动件320一一对应地与多个驱动臂10的第一个四连杆机构110a的第二个连杆113相连，以便驱动多个驱动臂10的第二个连杆113枢转。其中，第一个连杆112和第二个连杆113铰接。也就是说，每个驱动臂10的第一个四连杆机构110a的第一个连杆112和第二个连杆113铰接。换言之，第一驱动件310的数量、第二驱动件320的数量和驱动臂10的数量可以彼此相等，每个驱动臂10的第一个四连杆机构110a的第一个连杆112与一个第一驱动件310相连，每个驱动臂10的第一个四连杆机构110a的第二个连杆113与一个第二驱动件320相连。多个从动臂40一一对应地与多个驱动臂10的最后一个四连杆机构110b相连，每个从动臂40与动平台220相连。换言之，从动臂40的数量等于驱动臂10的数量，每个驱动臂10的最后一个四连杆机构110b与一个从动臂40相连。第一个四连杆机构110a是指驱动臂10的最邻近定平台210的四连杆机构110，最后一个四连杆机构110b是指驱动臂10的最邻近动平台220的四连杆机构110。第一个连杆112和第二个连杆113是指第一个四连杆机构110a的最邻近定平台210的两个连杆114。当第一驱动件31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种Delta机器人，其特征在于，包括：/n定平台和动平台；/n多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；/n多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；/n多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和/n多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种Delta机器人，其特征在于，包括：
定平台和动平台；
多个驱动臂，每个所述驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴相连；
多个第一驱动件，多个所述第一驱动件设在所述定平台上，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连以便驱动所述第一个连杆枢转；
多个第二驱动件，多个所述第二驱动件设在所述定平台上，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连以便驱动所述第二个连杆枢转，其中所述第一个连杆和所述第二个连杆铰接；和
多个从动臂，多个所述从动臂一一对应地与多个所述驱动臂的最后一个所述四连杆机构相连，每个所述从动臂与所述动平台相连。


2.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，多个所述驱动臂沿所述定平台的周向等间距地设置。


3.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴。


4.根据权利要求1所述的Delta机器人，其特征在于，每个所述驱动臂包括多个子驱动臂，每个所述子驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个所述四连杆机构中的一者的一个枢转轴与相邻两个所述四连杆机构中的另一者的一个枢转轴为同一个枢转轴，多个所述子驱动臂的多个连杆一一对应，多个所述子驱动臂的多个枢转轴一一对应地相连。


5.根据权利要求4所述的Delta机器人，其特征在于，多个所述第一驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆相连，多个所述第二驱动件一一对应地与多个所述驱动臂的另一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第二个连杆相连，一个所述子驱动臂的第一个所述四连杆机构的第一个连杆和...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨虎飞，韩立，王永奉，张顺心，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12