用于指示车辆的自主运动学动作的方法和系统技术方案

本公开涉及一种由车辆(2)的意图指示系统(1)执行的用于向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法。意图指示系统确定(1001)车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统进一步在来自包括适于发光的一个或更多光源(30)的光提供装置(3)的支持下提供(1002)至少从所述车辆(2)的外侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出，该光提供装置沿着车辆的水平周边(4)的大部分连续地和/或间歇地设置。本公开还涉及一种根据前述的意图指示系统，以及进一步涉及一种包括这种意图指示系统的车辆。

Method and system for indicating autonomous kinematic motion of vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于指示车辆的自主运动学动作的方法和系统
本公开涉及一种意图指示系统和在该系统中执行的用于向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法。
技术介绍
自主车辆的进步使计算机或其它电子装置能够驱动车辆。当今存在至少两种类型的自主车辆——能够在具有人类驾驶员的部分支持的自主模式下操作的半自主车辆，以及不需要人类驾驶员交互的完全自主车辆。今日的自主车辆以可辨别的形式向外部观察者(例如人类)提供很少的(如果有的话)该自主车辆的意图的通知。当今内置于车辆中的发出信号的方法(例如转向信号和刹车灯)仅提供传达信息的小子集的能力。这使得对于靠近这种自主车辆的人或系统规划其行为或对自主车辆的行为作出反应有挑战性。随着自主车辆的数量增加，对于自主车辆与外部观察者之间改进的通信方法的需求也在增加。例如，US20150336502A1公开了一种自主车辆与人之间通信的途径，并且描述了可以如何经由车辆输出装置传送明确地或隐含地指示车辆的预期行动路线的人类可理解的输出。然而，尽管US20150336502A1提供了一种允许自主车辆提供用于向外部观察者发出信号的综合手段的解决方案，但是仍然存在对于自主车辆与外部观察者之间的替代的和/或改进的通信方法的需要。
技术实现思路
因此，本文中各实施例的一个目的是提供一种用于以改进和/或替代的方式向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的途径。根据本文中各实施例的第一方面，该目的通过一种由车辆的意图指示系统执行的方法来实现，该方法用于向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统确定车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作。意图指示系统进一步在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下执行至少从车辆的外侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出，该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置。由此，提供了一种途径，根据该途径，使得靠近这种车辆的人或者甚至其它自主车辆和/或系统能够规划其行为或对车辆的行为作出反应。也就是说，由于确定了车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作，因此确立存在所述车辆的当前或即将发生的自主意图。此外，也就是说，由于在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供了至少从车辆的外侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出(该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置)，因此在来自沿着车辆分布一个或更多光源的支持下发射指示自主运动学动作的光发射。由此，在光提供装置沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，所述光提供装置可以从基本上所有水平角度可观看到，即，对于诸如从任何方向观看车辆的外部观察者的观察者，光提供装置可以是可观察到的。因此，与自主运动学动作相关联的光输出可以被观察者更容易地注意到，这是比许多角度被隐藏的现有技术的明显优势。此外，在光提供装置包括一个或更多光源(例如多个光源)并且沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，可以支持表示不同自主运动学动作的更多种类的光输出组合。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的光输出来表示，其中每个相应的光输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。因此，利用本专利技术的概念，正在进行或即将发生的自主运动学动作可以以改进和直观的方式被传达给诸如外部观察者的观察者，即，观察者可以以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。为此，提供了一种以改进和/或替代的方式向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的途径。下面将进一步详细地讨论上述方法的技术特征和对应优点。通过引入由车辆的意图指示系统执行的用于向潜在观察者指示车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法，提供了一种途径，根据该途径，使得靠近这种车辆的人或者甚至其它自主车辆和/或系统能够规划其行为或对车辆的行为作出反应。“车辆”可以指“自主车辆”或“全自主或半自主车辆”，并且车辆可以支持如本领域中公知的至少半自主驾驶。例如，车辆可以配备有收集关于车辆周围环境的数据的各种传感器，例如摄像机、雷达和/或激光雷达等。基于该数据和分配的任务(多个任务)，车辆可以如公知的规划预期的动作过程。车辆还可以指旨在用于公共交通网络的任何任意车辆，例如发动机推进的或电动车辆，例如汽车、卡车、货车、蓬车、公共汽车或者轨道车辆(诸如例如火车或电车)。表述“用于指示”可以指“用于以直观或人类可理解的方式或形式指示”，而“指示”可以指“传送、传达和/或发出信号”。“观察者”可以指“外部观察者”，并且进一步指“道路使用者和/或人类”，例如易受伤害的道路使用者，诸如行人、骑自行车者等。根据一个示例，“观察者”可以进一步指“人类和/或例如另一自主车辆的传感器”。此外，“潜在观察者”可以仅指“观察者”。“运动学”动作可以指“驾驶相关的、驾驶行为和/或运动相关的”动作，而“动作”可以指“车辆运动、车辆意图和/或车辆任务”。“正在进行”可以指“当前”，而“即将发生”可以指“即将到来、即将来到和/或即将来临”。由于意图指示系统确定车辆的正在进行或即将发生的自主运动学动作，因此确立存在所述车辆的当前或即将发生的自主意图。确定正在进行或即将发生的自主运动学动作可以如本领域中公知的那样实现，例如，通过从车辆推导保持这样的信息的数据，例如从一个或更多电子控制模块可检索。“确定”自主运动学动作可以指“推导和/或检索关于自主运动学动作的信息”。由于意图指示系统在来自包括适于发光的一个或更多光源的光提供装置的支持下提供至少从车辆的外侧可见的表示自主运动学动作的可见光输出(该光提供装置沿着车辆的水平周边的大部分连续地和/或间歇地设置)，因此在来自沿着车辆分布一个或更多光源的支持下发射指示自主运动学动作的光发射。由此，在光提供装置沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，所述光提供装置可以从基本上所有水平角度(例如从车辆的大约360度)可观看到，即，对于例如从基本上任何方向(诸如例如从车辆的前方、背后和任何侧)观看车辆的外部观察者的观察者，光提供装置可以是可观察到的。因此，与自主运动学动作相关联的光输出可以被观察者更容易地注意到，这是比许多角度被隐藏的现有技术的明显优势。此外，在光提供装置包括一个或更多光源(例如多个光源)并且沿着车辆的周边的至少大部分延伸的情况下，可以支持表示不同自主运动学动作的更多种类的光输出组合。也就是说，不同的自主运动学动作可以由不同类型的光输出来表示，其中每个相应的光输出适于以直观和/或人类可理解的方式发出其表示的自主运动学动作的类型的信号。因此，利用本专利技术的概念，正在进行或即将发生的自主运动学动作可以以改进和直观的方式被传达给诸如外部观察者的观察者，并且随后，观察者可以以改进和直观的方式感知、推导和/或判断正在进行或即将发生的自主运动学动作和/或其类型。根据一个示例可以由“光带”表示的光提供装置可以具有例如就设计与可见性相结合而言被考虑为适当的任何任意宽度(诸如在从车辆地板到车辆车顶的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由车辆(2)的意图指示系统(1)执行的用于向潜在观察者指示所述车辆(2)的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法，所述方法包括：/n确定(1001)所述车辆(2)的正在进行或即将发生的自主运动学动作；以及/n在来自包括适于发光的一个或更多光源(30)的光提供装置(3)的支持下提供(1002)至少从所述车辆(2)的外侧可见的表示所述自主运动学动作的可见光输出，所述光提供装置(3)沿着所述车辆(2)的水平周边(4)的大部分连续地和/或间歇地设置。/n

【技术特征摘要】
20180702 EP 18181232.21.一种由车辆(2)的意图指示系统(1)执行的用于向潜在观察者指示所述车辆(2)的正在进行或即将发生的自主运动学动作的方法，所述方法包括：
确定(1001)所述车辆(2)的正在进行或即将发生的自主运动学动作；以及
在来自包括适于发光的一个或更多光源(30)的光提供装置(3)的支持下提供(1002)至少从所述车辆(2)的外侧可见的表示所述自主运动学动作的可见光输出，所述光提供装置(3)沿着所述车辆(2)的水平周边(4)的大部分连续地和/或间歇地设置。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述光提供装置(3)优选地沿所述周边(4)的至少75％、更优选地沿着所述周边(4)的至少85％并且最优选地沿着所述周边(4)的至少95％延伸。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中在所述自主运动学动作开始之前的可预定时间段启动所述提供光输出。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述光输出激活可预定时间段和/或直到所述自主运动学动作结束。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述自主运动学动作包括：
加速；
减速；
侧向运动；
从关闭状态到静止状态的转换；
从所述静止状态到所述关闭状态的转换；
向后行进；和/或
稳态运动。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其进一步包括：
确定(1000)观察者在所述车辆(2)附近。


7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其进一步包括：
执行(1003)表示所述自主运动学动作的竖直车辆运动，所述竖直车辆运动包括升高和/或降低所述车辆(2)的车身的前部和/或后部；和/或
提供(1004)表示所述自主运动学动作的声音输出。


8.一种车辆(2)的适于向潜在观察者指示所述车辆(2)的正在进行或即将发生的自主运动学动作的意图指示系统(1)，所述意图指示系统(1)包括：
动作确定单元(101)...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·L·奥斯特，T·维克托，M·戈德，T·奥马斯塔，F·福尔克斯塔德，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE