可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置，能够以恒定的夹紧力夹紧工件。该夹紧机构包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，左连接块与左手指固定连接，右连接块与右手指固定连接，左夹爪与右夹爪相对设置，右夹爪与右连接块固定连接，左夹爪可左右移动地连接至左连接块，弹性件设置在左夹爪与左连接块之间，于手指气缸处于张开状态时，弹性件处于展开状态，于手指气缸向闭合状态转换的过程中，右夹爪通过位于左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动左夹爪，弹性件被相向移动的左夹爪和左连接块压缩以使手指气缸处于闭合状态时弹性件为工件提供恒定夹紧力。

Clamping mechanism and manipulator device that can provide constant clamping force

【技术实现步骤摘要】
可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置
本专利技术涉及夹紧机构
，尤其涉及一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置。
技术介绍
当前在工厂作业中，需要对一些工件进行夹取。一种常用的方式是通过手指气缸来进行夹取，不过通过手指气缸进行夹取的方式，夹紧力会不可控；另一种常用的方式是通过人为操作来进行工件的取放，工件的受力同样也不可控。但是，像电芯等一些工件的受力有特定的范围，在受力不可控的情况下，该些工件很容易压伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，能够为工件提供恒定的夹紧力，避免压伤工件。本专利技术的另一目的在于提供一种机械手装置，能够为工件提供恒定的夹紧力，避免压伤工件。为实现上述目的，本专利技术提供了一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，所述手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，所述左连接块与所述左手指固定连接，所述右连接块与所述右手指固定连接，所述左夹爪与所述右夹爪相对设置，所述右夹爪与所述右连接块固定连接，所述左夹爪可左右移动地连接至所述左连接块，所述弹性件设置在所述左夹爪与所述左连接块之间，于所述手指气缸处于张开状态时，所述弹性件处于展开状态，于所述手指气缸向闭合状态转换的过程中，所述右夹爪通过位于所述左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动所述左夹爪，所述弹性件被相向移动的所述左夹爪和所述左连接块压缩以使所述手指气缸处于闭合状态时所述弹性件为工件提供恒定夹紧力。较佳地，所述弹性件为弹簧。较佳地，所述可提供恒定夹紧力的夹紧机构还包括连接杆，所述左夹爪通过所述连接杆连接至所述左连接块，所述连接杆可滑动地穿设在所述左连接块上开设的通孔并与所述左夹爪固定连接，所述连接杆远离所述左夹爪的一端形成有被所述左连接块限制向右移动的限位部，所述弹性件套设所述连接杆。较佳地，所述左夹爪的外侧形成有插接孔，所述左夹爪的内侧形成有与所述插接孔连通的用于设置螺钉的螺钉孔，所述插接孔与所述螺钉孔之间形成有台阶部，所述连接杆插设在所述插接孔并抵接在所述台阶部，所述连接杆抵接在所述台阶部的一端形成有螺纹孔，所述螺钉螺纹连接至所述连接杆的螺纹孔并抵接在所述左夹爪。较佳地，所述通孔内形成有止挡部，所述弹性件部分设于所述通孔内并止挡在所述止挡部，所述限位部被所述止挡部限制向右移动。较佳地，所述左连接块的内侧开设有向内且向上敞开的左卡槽，所述左手指卡设在所述左卡槽并抵接至所述左卡槽的下端壁，所述右连接块的内侧开设有向内且向上敞开的右卡槽以及向内且向下敞开的夹爪卡槽，所述右手指卡设在所述右卡槽并抵接至所述右卡槽的下端壁，所述右夹爪的上端卡设在所述夹爪卡槽并抵接至所述夹爪卡槽的上端壁。较佳地，所述左连接块大致呈倒L状，包括主体部以及由所述主体部的一端向下伸出的凸部，所述左连接块与所述左夹爪之间设有呈竖向分布的两所述弹性件，两所述弹性件分别连接在所述主体部和所述凸部，所述左手指连接在所述主体部的远离所述凸部的一端。较佳地，所述左夹爪包括与所述左连接块可移动连接的左基部以及由所述左基部向下伸出的左夹持部，所述左夹持部呈远细于所述左基部的杆状，所述右夹爪包括与所述右连接块可移动连接的右基部以及由所述右基部向下伸出的右夹持部，所述右夹持部呈远细于所述右基部的杆状，所述左夹持部和所述右夹持部的内侧分别设有软胶材料。较佳地，所述可提供恒定夹紧力的夹紧机构还包括气缸连接板，所述手指气缸安装在所述气缸连接板上。为实现上述另一目的，本专利技术提供了一种机械手装置，包括机械手及如上所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，所述可提供恒定夹紧力的夹紧机构安装在所述机械手的末端。与现有技术相比，本专利技术夹紧机构的右夹爪与右连接块固定连接，左夹爪可左右移动地连接至左连接块，弹性件设置在左夹爪与左连接块之间，于手指气缸处于张开状态时，弹性件处于展开状态，于手指气缸向闭合状态转换的过程中，右夹爪通过位于左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动左夹爪，弹性件被相向移动的左夹爪和左连接块压缩以使手指气缸处于闭合状态时弹性件为工件提供恒定夹紧力，从而可以避免因为工件受到的夹紧力不可控而压伤工件。附图说明图1是本专利技术实施例可提供恒定夹紧力的夹紧机构的立体结构示意图。图2是本专利技术实施例的右连接块的立体结构示意图。图3是本专利技术实施例的左连接块的立体结构示意图。图4是本专利技术实施例可提供恒定夹紧力的夹紧机构于手指气缸处于张开状态时的平面示意图。图5是本专利技术实施例可提供恒定夹紧力的夹紧机构于手指气缸处于闭合状态时的平面示意图。图6是本专利技术实施例可提供恒定夹紧力的夹紧机构的局部结构的剖面示意图。具体实施方式为了详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本专利技术和简化描述，因而不能理解为对本专利技术保护内容的限制。请参阅图1至图6，本专利技术公开了一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，能够以恒定的夹紧力夹紧工件D(在本专利技术附图所示的具体实施例中，工件D为电芯)。该夹紧机构包括手指气缸1、左连接块2、右连接块3、左夹爪4、右夹爪5及弹性件6，手指气缸1包括相互平行的左手指11和右手指12，左连接块2与左手指11固定连接，右连接块3与右手指12固定连接，左夹爪4与右夹爪5相对设置，右夹爪5与右连接块3固定连接，左夹爪4可左右移动地连接至左连接块2，弹性件6设置在左夹爪4与左连接块2之间，于手指气缸1处于张开状态时，弹性件6处于展开状态，于手指气缸1向闭合状态转换的过程中，右夹爪5通过位于左夹爪4和右夹爪5之间的工件D向左推动左夹爪4，弹性件6被相向移动的左夹爪4和左连接块2压缩以使手指气缸1处于闭合状态时弹性件6为工件D提供恒定夹紧力。应该注意的是，本专利技术中的左连接块2、右连接块3、左夹爪4及右夹爪5并不限制为一体式结构，也可以是由两个或与以上的组成部分连接而成。另外，本专利技术中的手指气缸1也不局限于附图所示的具体示例，只要是具有可以相互靠近或远离的两平行手指(夹爪)即可。通过上述设计，本专利技术的夹紧机构在夹持工件D时，能够以恒定的夹紧力进行工件D的夹紧，进而可以避免因为工件D受到的夹紧力不可控而压伤工件D。而且，通过选用不同弹性系数的弹性件6，本专利技术夹紧机构可以实现不同大小的恒定夹紧力，进而适用于不同受力要求的工件D。另外，本专利技术的夹紧机构操作简便，定位精准，且可以适用于各种类型工件D的夹紧作业，通用性强。在一些实施例中，弹性件6为弹簧，但不以此为限。请参阅图1和图6，在一些实施例中，本专利技术夹紧机构还包括连接杆7，左夹爪4通过连接杆7连接至左连接块2，连接杆7可滑动地穿设在左连接块2上开设的通孔21并与左夹爪4固定连接，连接杆7的远离左夹爪4的一端形成有被左连接块2限制向右移动的限位部71本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，所述手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，所述左连接块与所述左手指固定连接，所述右连接块与所述右手指固定连接，所述左夹爪与所述右夹爪相对设置，所述右夹爪与所述右连接块固定连接，所述左夹爪可左右移动地连接至所述左连接块，所述弹性件设置在所述左夹爪与所述左连接块之间，于所述手指气缸处于张开状态时，所述弹性件处于展开状态，于所述手指气缸向闭合状态转换的过程中，所述右夹爪通过位于所述左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动所述左夹爪，所述弹性件被相向移动的所述左夹爪和所述左连接块压缩以使所述手指气缸处于闭合状态时所述弹性件为工件提供恒定夹紧力。/n

【技术特征摘要】
1.一种可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，包括手指气缸、左连接块、右连接块、左夹爪、右夹爪及弹性件，所述手指气缸包括相互平行的左手指和右手指，所述左连接块与所述左手指固定连接，所述右连接块与所述右手指固定连接，所述左夹爪与所述右夹爪相对设置，所述右夹爪与所述右连接块固定连接，所述左夹爪可左右移动地连接至所述左连接块，所述弹性件设置在所述左夹爪与所述左连接块之间，于所述手指气缸处于张开状态时，所述弹性件处于展开状态，于所述手指气缸向闭合状态转换的过程中，所述右夹爪通过位于所述左夹爪和右夹爪之间的工件向左推动所述左夹爪，所述弹性件被相向移动的所述左夹爪和所述左连接块压缩以使所述手指气缸处于闭合状态时所述弹性件为工件提供恒定夹紧力。


2.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。


3.如权利要求1所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，还包括连接杆，所述左夹爪通过所述连接杆连接至所述左连接块，所述连接杆可滑动地穿设在所述左连接块上开设的通孔并与所述左夹爪固定连接，所述连接杆远离所述左夹爪的一端形成有被所述左连接块限制向右移动的限位部，所述弹性件套设所述连接杆。


4.如权利要求3所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特征在于，所述左夹爪的外侧形成有插接孔，所述左夹爪的内侧形成有与所述插接孔连通的用于设置螺钉的螺钉孔，所述插接孔与所述螺钉孔之间形成有台阶部，所述连接杆插设在所述插接孔并抵接在所述台阶部，所述连接杆抵接在所述台阶部的一端形成有螺纹孔，所述螺钉螺纹连接至所述连接杆的螺纹孔并抵接在所述左夹爪。


5.如权利要求3所述的可提供恒定夹紧力的夹紧机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：董火欢，
申请(专利权)人：东莞华贝电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44