一种EPS总成自动检测流水线制造技术

本实用新型专利技术公开了一种EPS总成自动检测流水线。它包括悬挂传送链、并联运动关节、多自由度旋转云台、自动调平机构、抓取机构。悬挂传送链通过传动机构和并联运动关节连接，并联运动关节底部和多自由度旋转云台连接，多自由度旋转云台上安装有自动调平机构，抓取机构安装在旋转云台上。工作时，并联运动关节在悬挂传送链上运动，当到达操作工位时，并联运动关节可以通过三个移动副实现空间位移，使得云台可以位移到待操作的地点。多自由度旋转云台有两个旋转自由度，底部的抓取机构通过调整抓取到待检测的EPS总成。EPS总成被固定后，自动调平机构可以实现对EPS总成的调平。

An automatic detection pipeline of EPS assembly

【技术实现步骤摘要】
一种EPS总成自动检测流水线
本技术涉及一种EPS总成自动检测流水线，特别是针对车企流水线上的大规模EPS总成的检测。
技术介绍
汽车工业中，辅助转向的EPS总成系统是车体的重要零部件，而且该总成的检测过程非常繁琐，需要检验轴向圆柱度，刚度，弹性回转力矩等项目，在每道检测工序之间需要工人来回搬运，并且对于总成在检测设备上的安装方式也有很多要求，从而使得工人的工作强度大，检测效率低。市场上急需一款可以针对总成特殊结构的，能够在各个设备之间自动搬运的检测流水线。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种EPS总成自动检测流水线。EPS总成自动检测流水线包括悬挂传送链、并联运动关节、多自由度旋转云台、自动调平机构、抓取机构；所述的悬挂传送链包括链齿、卡台、行走齿轮、导向轨道、导向柱、磁性工座、支撑轨道；支撑轨道上方安装有链齿，卡台和支撑轨道滑动连接，行走齿轮分布在卡台的两侧，行走齿轮和链齿啮合；支撑轨道内开设有导向轨道；卡台的底部连接有导向柱；卡台的底部的导向柱设置在支撑轨道上开设的导向轨道内，支撑轨道的底部设置有磁性工座；所述的卡台内设置有电磁铁，所述的电磁铁在通电状态下能与磁性工座通过磁力吸引从而将卡台的位置锁定；所述的并联运动关节包括上锁紧座、转动副、中间支撑杆、球副、下连接板、回转台、移动副；上锁紧座与卡台固定相连；上锁紧座连接有三个转动副，上锁紧座中部通过支撑杆固定支撑，三个转动副各自连接有移动副，三个移动副通过球副和下连接板连接，下连接板通过回转轴承和回转台连接；三个移动副通过移动电机实现三根长杆的伸长和缩短，使得下连接板和回转台能够实现空间多角度的旋转倾斜，来调整下方工作爪的工作角度；所述的多自由度旋转云台包括俯仰电机、钣金支撑件、旋转电机、旋转轴、山型连接座、旋转轴承；旋转电机通过回转轴承和钣金支撑件连接，俯仰电机通过旋转轴承分别与旋转轴和山型连接座连接；俯仰电机能够带动山型连接座俯仰摆动；所述的自动调平机构包括调整电机、调整板、激光指示器、升降杆、调节丝杠；调整电机和调整板连接，调整电机输出轴连接到调节丝杠上，激光指示器安装在调整板下方，且正对下方夹紧工件；升降杆连接其下部的抓取机构；激光指示器发出的激光能够照射到抓住的EPS总成，并能够传回距离信息给调整电机，调整电机根据距离信息调整旋转角度，调节丝杠的长度，使得下方的EPS总成达到水平；所述的抓取机构包括电机抓取台、抓取上臂、抓取电机、抓臂、转动铰链、夹紧电机、传动轴、辅助衬套、磁力内壁；抓取台、抓取上臂和升降杆连接，抓取电机安装在抓取上臂上，抓臂通过转动铰链连接在上臂上，夹紧电机和传动轴连接，抓臂的内部有辅助衬套，电机抓取台内部有磁力内壁。所述的支撑轨道在操作工位处有一个拱形下降的位移，其高度刚好和操作工位匹配；所述的磁性工座设置在拱形下降处，磁性工座由铁磁性材料制成，如铁。所述的山型连接座的侧壁的长度可以保证俯仰电机能在前后60度运动而不与上方的钣金支撑件干涉。所述的激光指示器发出的激光能够照射到抓住的EPS总成，并能够传回距离信息给调整电机，自动计算出距离差和旋转角度。所述的电机抓取台可以扣合EPS电机座的形状，并且磁力内壁具有吸附电机座的磁性。本技术能够实现EPS总成系统在各个检测设备之间的自动搬运，装机和获取，并且能够实现在操作之前对总成的水平调节，辅助后续的检测操作，大大减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。附图说明图1为本技术EPS总成自动检测流水线的整体示意图；图2为本技术EPS总成自动检测流水线的悬挂传送链示意图；图3为本技术EPS总成自动检测流水线的并联运动关节示意图；图4为本技术EPS总成自动检测流水线的多自由度旋转云台示意图；图5为本技术EPS总成自动检测流水线的自动调平机构示意图；图6为本技术EPS总成自动检测流水线的抓取机构示意图；图7为本技术EPS总成自动检测流水线的抓取机构示意图；图中，悬挂传送链1、并联运动关节2、多自由度旋转云台3、自动调平机构4、抓取机构5、链齿11、卡台12、行走齿轮13、导向轨道14、导向柱15、磁性工座16、支撑轨道17、上锁紧座21、转动副22、中间支撑杆23、球副24、下连接板25、回转台26、移动副27、俯仰电机31、钣金支撑件32、旋转电机33、旋转轴34、山型连接座35、旋转轴承36、调整电机41、调整板42、激光指示器43、升降杆44、调节丝杠45、电机抓取台51、抓取上臂52、抓取电机53、抓臂54、转动铰链55、夹紧电机56、传动轴57、辅助衬套58、磁力内壁59。具体实施方式如图1所示，一种EPS总成自动检测流水线包括悬挂传送链1、并联运动关节2、多自由度旋转云台3、自动调平机构4、抓取机构5。悬挂传送链1和并联运动关节2连接，并联运动关节2底部和多自由度旋转云台3连接，多自由度旋转云台3上安装有自动调平机构4，抓取机构5安装在自动调平机构4上。工作时，并联运动关节2在悬挂传送链1上运动，当到达操作工位时，并联运动关节2可以通过其内的三个移动副实现空间位移，使得多自由度旋转云台3可以位移到待操作的地点。多自由度旋转云台3有两个旋转自由度，底部的抓取机构5通过调整抓取待检测的EPS总成。EPS总成被固定后，自动调平机构4可以实现对EPS总成的调平。如图2所示，悬挂传送链1包括链齿11、卡台12、行走齿轮13、导向轨道14、导向柱15、磁性工座16、支撑轨道17。支撑轨道17上方安装有链齿11，卡台12和支撑轨道17滑动连接，行走齿轮13分布在卡台12的两侧，行走齿轮13和链齿11啮合；支撑轨道17内开设有导向轨道14；卡台12的底部连接有导向柱15；卡台12的底部的导向柱15设置在支撑轨道17上开设的导向轨道14内，导向柱15在导向轨道14滑动实现卡台12在支撑轨道17上移动的导向作用。支撑轨道17在操作工位处(支撑轨道17的中部)呈拱形下降。拱形下降处设置有磁性工座16(其材料为铁磁性材料)。所述的卡台12内设置有电磁铁，所述的电磁铁在通电状态下能与磁性工座16通过磁力吸引从而将卡台12的位置锁定；工作时，卡台12在前后行走齿轮13的带动下运动，导向柱15在运动过程中起到导向作用，当到达最低点时(拱形下降部位的底部)，所述的电磁铁在通电，将卡台12连同下部的并联运动关节2与轨道紧固，从而固定好整个装置的空间位置。如图3式所示，并联运动关节2包括上锁紧座21、转动副22、中间支撑杆23、球副24、下连接板25、回转台26、移动副27。上锁紧座21对称连接有三个转动副22(三个连接点呈正三角形分布)，中部通过支撑杆23固定支撑，三个转动副22各自连接有移动副27，三个移动副27通过球副24和下连接板25连接，下连接板25通过回转轴承和回转台26连接。工作时，当抵达操作工位时，上锁紧座21和轨道通过电磁力锁紧，三个移动副27通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种EPS总成自动检测流水线，其特征在于包括悬挂传送链（1）、并联运动关节（2）、多自由度旋转云台（3）、自动调平机构（4）、抓取机构（5）；/n所述的悬挂传送链（1）包括链齿（11）、卡台（12）、行走齿轮（13）、导向轨道（14）、导向柱（15）、磁性工座（16）、支撑轨道（17）；支撑轨道上方安装有链齿，卡台和支撑轨道滑动连接，行走齿轮分布在卡台的两侧，行走齿轮和链齿啮合；支撑轨道内开设有导向轨道；卡台的底部连接有导向柱；卡台的底部的导向柱设置在支撑轨道上开设的导向轨道内，支撑轨道（17）的底部设置有磁性工座（16）；所述的卡台（12）内设置有电磁铁，所述的电磁铁在通电状态下能与磁性工座（16）通过磁力吸引从而将卡台（12）的位置锁定；/n所述的并联运动关节（2）包括上锁紧座（21）、转动副（22）、中间支撑杆（23）、球副（24）、下连接板（25）、回转台（26）、移动副（27）；上锁紧座（21）与卡台（12）固定相连；上锁紧座连接有三个转动副，上锁紧座中部通过支撑杆固定支撑，三个转动副各自连接有移动副，三个移动副通过球副和下连接板连接，下连接板通过回转轴承和回转台连接；三个移动副通过移动电机实现三根长杆的伸长和缩短，使得下连接板和回转台能够实现空间多角度的旋转倾斜，来调整下方工作爪的工作角度；/n所述的多自由度旋转云台（3）包括俯仰电机（31）、钣金支撑件（32）、旋转电机（33）、旋转轴（34）、山型连接座（35）、旋转轴承（36）；旋转电机通过回转轴承和钣金支撑件连接，俯仰电机通过旋转轴承分别与旋转轴和山型连接座连接；俯仰电机能够带动山型连接座俯仰摆动；/n所述的自动调平机构（4）包括调整电机（41）、调整板（42）、激光指示器（43）、升降杆（44）、调节丝杠（45）；调整电机和调整板连接，调整电机输出轴连接到调节丝杠上，激光指示器安装在调整板下方，且正对下方夹紧工件；升降杆连接其下部的抓取机构（5）；激光指示器发出的激光能够照射到抓住的EPS总成，并能够传回距离信息给调整电机，调整电机根据距离信息调整旋转角度，调节丝杠的长度，使得下方的EPS总成达到水平；/n所述的抓取机构（5）包括电机抓取台（51）、抓取上臂（52）、抓取电机（53）、抓臂（54）、转动铰链（55）、夹紧电机（56）、传动轴（57）、辅助衬套（58）、磁力内壁（59）；抓取台、抓取上臂和升降杆连接，抓取电机安装在抓取上臂上，抓臂通过转动铰链连接在上臂上，夹紧电机和传动轴连接，抓臂的内部有辅助衬套，电机抓取台内部有磁力内壁。/n...

【技术特征摘要】
1.一种EPS总成自动检测流水线，其特征在于包括悬挂传送链（1）、并联运动关节（2）、多自由度旋转云台（3）、自动调平机构（4）、抓取机构（5）；
所述的悬挂传送链（1）包括链齿（11）、卡台（12）、行走齿轮（13）、导向轨道（14）、导向柱（15）、磁性工座（16）、支撑轨道（17）；支撑轨道上方安装有链齿，卡台和支撑轨道滑动连接，行走齿轮分布在卡台的两侧，行走齿轮和链齿啮合；支撑轨道内开设有导向轨道；卡台的底部连接有导向柱；卡台的底部的导向柱设置在支撑轨道上开设的导向轨道内，支撑轨道（17）的底部设置有磁性工座（16）；所述的卡台（12）内设置有电磁铁，所述的电磁铁在通电状态下能与磁性工座（16）通过磁力吸引从而将卡台（12）的位置锁定；
所述的并联运动关节（2）包括上锁紧座（21）、转动副（22）、中间支撑杆（23）、球副（24）、下连接板（25）、回转台（26）、移动副（27）；上锁紧座（21）与卡台（12）固定相连；上锁紧座连接有三个转动副，上锁紧座中部通过支撑杆固定支撑，三个转动副各自连接有移动副，三个移动副通过球副和下连接板连接，下连接板通过回转轴承和回转台连接；三个移动副通过移动电机实现三根长杆的伸长和缩短，使得下连接板和回转台能够实现空间多角度的旋转倾斜，来调整下方工作爪的工作角度；
所述的多自由度旋转云台（3）包括俯仰电机（31）、钣金支撑件（32）、旋转电机（33）、旋转轴（34）、山型连接座（35）、旋转轴承（36）；旋转电机通过回转轴承和钣金支撑件连接，俯仰电机通过旋转轴承分别与旋转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立飞，陈晓佳，吴边，杨硕，
申请(专利权)人：浙江万达汽车方向机股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33