一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质。其中，所述方法包括：通过检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息；依据端面尺寸信息，控制旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；依据暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；从暂存盘中确定待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制上料机构将N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠。本发明专利技术实施例提供了一种自动的棒料堆叠方法，以提高棒料堆叠的空间利用率，避免棒料层塌陷。

A method, device, equipment and medium for stacking bar

【技术实现步骤摘要】
一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及工业自动化
，尤其涉及一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质。
技术介绍
在工业生产中，棒料是常用的生产原料。由于棒料本身的尺寸大小不一，在生产、包装以及存储的过程中会存在很多的问题。例如，对于端面为不规则的六边形的棒料，采用常规的堆叠方式会造成存储空间的浪费，且对容易引起棒料层发生坍塌。
技术实现思路
本专利技术提供一种棒料堆叠方法、装置、设备和介质，以提高棒料堆叠的空间利用率，避免棒料层塌陷。第一方面，本专利技术实施例提供了一种棒料堆叠方法，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及上料机构，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息；依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述上料机构将所述N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种棒料堆叠装置，配置于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及上料机构，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述装置包括：检测模块，用于通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息；旋转模块，用于依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；棒料数量确定模块，用于依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；堆叠模块，用于从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述上料机构将所述N根待堆叠棒料依次在待堆叠区域进行堆叠。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种棒料堆叠设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；检测装置，用于检测待堆叠棒料的端面尺寸信息，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；暂存盘，用于存放待堆叠棒料；旋转找位机构，用于旋转待堆叠棒料；上料机构，用于将待堆叠棒料放置在待堆叠区域；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例中所述的棒料堆叠方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例中所述的棒料堆叠方法。本专利技术实施例通过检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息，并依据端面尺寸信息，控制旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置在暂存盘中，依据暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量，从暂存盘中确定待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制上料机构将N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠。本专利技术实施例的技术方案提供了一种空间利用率高的棒料自动堆叠方法，能够避免棒料层的塌陷。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种棒料堆叠方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的棒料堆叠方向的示意图；图3是本专利技术实施例二提供的一种棒料堆叠方法的流程图；图4是本专利技术实施例二提供的不同层棒料的错位摆放示意图；图5是本专利技术实施例三提供的一种棒料堆叠装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例四提供的棒料堆叠设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种棒料堆叠方法的流程图。本实施例可适用于对棒料进行堆叠的情况。该方法应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及上料机构，待堆叠棒料放置在暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形。该方法可以由棒料堆叠装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可配置于棒料堆叠设备中。如图1所示，本实施例提供的棒料堆叠方法具体可以包括如下步骤：步骤110、通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息。其中，检测装置用来检测待堆叠棒料的端面尺寸信息，可以通过在待堆叠棒料的两端处放置的CCD装置来分别检测待堆叠棒料两端的端面尺寸信息。待堆叠棒料的端面为不规则的六边形，通过检测装置可以获取端面六边形各边的长度信息，以及端面六边形三组对边之间的相对距离，并将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边之间的相对距离作为端面尺寸信息。进一步的，若检测到棒料两端的端面尺寸信息误差值超出了一定的阈值，则判断该棒料为不合格的棒料并进行废弃，其中，误差阈值根据实际的需求来进行设定。步骤120、依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息。本实施例中，端面尺寸信息包括待堆叠棒料端面六边形三组对边之间的相对距离。具体的，依据端面尺寸信息，控制旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于暂存盘中，包括：将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边作为待堆叠棒料的目标对边；控制旋转找位机构将待堆叠棒料的目标对边旋转至垂直于水平面的方向后放置于暂存盘中。进一步参照图2，在待堆叠区域进行棒料的堆叠时，是以棒料端面六边形的其中一组对边垂直于待堆叠区域底部的方向进行堆叠的，本实施中，在确定了待堆叠棒料的目标对边之后，直接控制旋转找位机构将待堆叠棒料的目标对边旋转至垂直于水平面的方向后，再放置在暂存盘中，相当于提前将待堆叠棒料进行旋转，在后续上料阶段，无需再次对待堆叠棒料进行旋转，可以直接利用上料机构将待堆叠棒料放置于待堆叠区域。进一步的，暂存盘中的每根待堆叠棒料都关联有相应的位置信息，记录并存储该待堆叠棒料的端面尺寸信息与待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息，形成一个待堆叠棒料的数据库本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种棒料堆叠方法，其特征在于，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及上料机构，待堆叠棒料放置在所述暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：/n通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息；/n依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；/n依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；/n从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述上料机构将所述N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠。/n

【技术特征摘要】
1.一种棒料堆叠方法，其特征在于，应用于棒料堆叠设备，所述棒料堆叠设备配置有检测装置、暂存盘、旋转找位机构以及上料机构，待堆叠棒料放置在所述暂存盘中，所述待堆叠棒料端面为不规则的六边形；其中，所述方法包括：
通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息；
依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，记录并存储待堆叠棒料的端面尺寸信息以及待堆叠棒料在暂存盘中的位置信息；
依据所述暂存盘中待堆叠棒料端面尺寸分布以及待堆叠区域宽度，确定待堆叠区域每层所要堆叠的棒料数量；其中，奇数层堆叠的棒料数量为N根，偶数层堆叠的棒料数量为N-1根，所述端面尺寸分布是预先按照暂存盘中待堆叠棒料的端面尺寸信息划分得到；
从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息，控制所述上料机构将所述N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述检测装置获取待堆叠棒料的端面尺寸信息，包括：
通过所述检测装置获取待堆叠棒料端面六边形三组对边之间的相对距离，并将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边之间的相对距离作为端面尺寸信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述端面尺寸信息，控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料旋转后放置于所述暂存盘中，包括：
将与其他组对边之间的相对距离差距最大的对边作为待堆叠棒料的目标对边；
控制所述旋转找位机构将待堆叠棒料的目标对边旋转至垂直于水平面的方向后放置于所述暂存盘中。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述上料机构将所述N根待堆叠棒料在待堆叠区域依次进行堆叠之后，还包括：
当堆叠层数大于等于2时，依据前一层已堆叠棒料的端面尺寸信息，从所述暂存盘中确定当前层所要堆叠的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，控制所述上料机构依次将所述待堆叠棒料错位的堆叠在前一层的上层位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
依据暂存盘中新添加的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息，实时更新暂存盘中的已存储的待堆叠棒料的端面尺寸信息和位置信息。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述暂存盘中确定所述待堆叠区域第一层所要堆叠的N根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息包括：
依据待堆叠区域宽度和第一层的待堆叠棒料数量N，确定第一层所需待堆叠棒料的平均端面尺寸；
依据所述平均端面尺寸以及所述端面尺寸分布，从所述暂存盘中确定第一层所要堆叠的第1根至第M根待堆叠棒料的端面尺寸信息以及位置信息；
依据已堆叠的前M根棒料的端面尺寸均值和第M根棒料的端面尺寸信息，以及所述第一层所需待堆叠棒料的平均端面尺寸，从暂存...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕绍林，朱江兵，徐小武，陈勇，权建毅，张清明，孙道林，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32