用于支持可移动平台中的数据通信的系统和方法技术方案

系统和方法可以支持可移动平台上的数据处理。该系统包括具有多个缓冲区块的存储缓冲区。第一数据处理器可以执行用于将数据写入该存储缓冲区的写操作，以及向第二数据处理器提供指示第一数据处理器的写操作的状态或进度的第一参考。而且，控制器可以向第二数据处理器提供指示该存储缓冲区中的第一缓冲区块的第二参考。然后，第二数据处理器可以基于第一参考，确定第一缓冲区块是否包含要被第二数据处理器处理的足够的数据。当第一缓冲区块包含要被处理的足够的数据时，第二数据处理器可以使用从控制器接收的第二参考，从第一缓冲区块获得并处理数据。

System and method for supporting data communication in mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于支持可移动平台中的数据通信的系统和方法版权声明本专利文档的公开的一部分包含受到皈权保护的材料。版权所有人不反对任何人对专利文档或专利公开(如其在专利和商标局中的专利文件或记录中出现的原样)进行复制再现，但是在其它情况下版权所有人保留所有版权。
所公开的实施例总体涉及操作可移动平台，并且更具体地但非排他地涉及支持可移动平台上的数据处理。
技术介绍
诸如无人飞行器(UAV)之类的可移动平台可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动平台可以承载能够感测周围环境的不同类型的传感器。诸如图像数据之类的大量数据可能需要在可移动平台上以低延迟高效地被处理。这是本专利技术的实施例旨在解决的一般领域。
技术实现思路
本文描述的是可以支持可移动平台上的数据处理的系统和方法。该系统包括具有多个缓冲区块的存储缓冲区。第一数据处理器可以执行用于将数据写入存储缓冲区的写操作，以及向第二数据处理器提供指示该写操作的状态或进度的第一参考。而且，控制器可以向第二数据处理器提供指示该存储缓冲区中的第一缓冲区块的第二参考。然后，第二数据处理器可以基于第一参考来确定第一缓冲区块是否包含要被第二数据处理器处理的足够的数据。当第一缓冲区块包含要被处理的足够的数据时，第二数据处理器可以使用从控制器接收的第二参考，从第一缓冲区块获得并处理数据。附图说明图1示出了根据本专利技术的各种实施例的可移动物平台环境。图2示出了根据实施例的可移动物平台环境中的示例性载具。图3示出了根据各种实施例的示例性数据处理系统。图4示出了根据本专利技术的各种实施例的使用数据处理系统支持高效数据处理。图5示出了根据本专利技术的各种实施例的使用不同的缓冲区块协调数据处理。图6示出了根据本专利技术的各种实施例的在数据处理时跳过缓冲区块。图7示出了根据本专利技术的各种实施例的使用数据处理系统处理数据。图8示出了根据本专利技术的各种实施例的在数据处理系统中协调数据处理。图9示出了根据本专利技术的各种实施例的以顺序方式处理数据。图10示出了根据本专利技术的各种实施例的基于缓冲区块以顺序方式处理数据。图11示出了根据本专利技术的各种实施例的示例性图像处理系统。图12示出了根据本专利技术的各种实施例的使用用于数据处理的控制器的流程图。图13示出了根据本专利技术的各种实施例的使用用于数据处理的数据处理器的流程图。具体实施方式在附图的图中通过示例而非限制的方式示出本专利技术，在附图中，相同的附图标记表示相似的元件。应当注意到：在本公开中针对“实施例”或“一个实施例”或“一些实施例”的引用不一定指的是相同实施例，且这种引用意味着至少一个实施例。本专利技术的如下描述使用无人飞行器(UAV)作为可移动平台的示例。对于本领域技术人员显而易见的是，可以使用其它类型的可移动物平台而没有限制。根据本专利技术的各种实施例，该系统可以提供用于支持可移动平台上的数据处理的技术方案。该系统包括具有多个缓冲区块的存储缓冲区。第一数据处理器可以执行用于将数据写入该存储缓冲区的写操作，以及向第二数据处理器提供指示第一数据处理器的写操作的状态或进度的第一参考。而且，控制器可以向第二数据处理器提供指示该存储缓冲区中的第一缓冲区块的第二参考。然后，第二数据处理器可以基于第一参考，确定第一缓冲区块是否包含要被第二数据处理器处理的足够的数据。当第一缓冲区块包含要被处理的足够的数据时，第二数据处理器可以使用从控制器接收的第二参考，从第一缓冲区块获得并处理数据。图1示出了根据本专利技术的各种实施例的可移动物平台环境。如图1中所示，可移动平台环境100中的可移动平台118(也被称作可移动物体)可以包括载具102和搭载物104。尽管可移动平台118可以被描述为飞行器，但是该描述并非意在限制，并且可以使用任何合适类型的可移动平台。本领域技术人员将理解，本文中在飞行器系统的背景下描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动物平台(例如，UAV)。在某些实例中，搭载物104可以设置在可移动物平台118上，而不需要载具102。根据本专利技术的各种实施例，可移动平台118可以包括一个或多个移动机构106(例如，推进机构)、感测系统108和通信系统110。移动机构106可以包括旋翼、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮子、轴、磁体、喷嘴、或可以由动物或人类用于产生移动的任何机构中的一个或多个。例如，可移动平台可以具有一个或多个推进机构。移动机构106可以都是相同类型的。备选地，移动机构106可以是不同类型的移动机构。移动机构106可以使用诸如支撑元件(例如，驱动轴)的任何合适的方法安装在可移动平台118上(反之亦然)。移动机构106可以安装在可移动平台118的任何合适的部分上，例如项部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合。在一些实施例中，移动机构106可以使可移动平台118能够垂直地从表面起飞或垂直地降落在表面上，而不需要可移动平台118的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，移动机构106可以可操作地允许可移动平台1100以特定位置和/或朝向悬停在空中。移动机构106中的一个或多个可以独立于其它移动机构受到控制。备选地，移动机构106可以被配置为同时受到控制。例如，可移动平台118可以具有多个水平取向的旋翼，其可以向可移动平台提供升力和/或推力。可以致动多个水平取向的旋翼以向可移动平台118提供垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平取向旋翼中的一个或多个可以沿顺时针方向旋转，而水平旋翼中的一个或多个可以沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。为了控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，从而调整可移动平台118(例如，相对于多达三个平移度和三个旋转度)的空间布置、速度和/或加速度，可以独立地改变每个水平取向的旋翼的转速。感测系统108可以包括可感测可移动平台118(例如，相对于各个平移度和各个旋转度)的空间布置、速度和/或加速度的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器中的任一个。感测系统108提供的感测数据可用于(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块)控制可移动平台118的空间布置、速度和/或朝向。备选地，感测系统108可以用于提供与可移动平台周围的环境有关的数据，例如天气条件、到可能障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。通信系统110能够经由无线信号116与具有通信系统114的终端112进行通信。通信系统110、114可以包括适合于无线通信的任意数量的发射机、接收机和/或收发机。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动平台118向终端112发送数据，或者反之亦然。可以从通信系统110的一个或多个发射机向通信系统112的一个或多个接收机发送数据，或者反之亦然。备选地，所述通信可以是双向通信，使得可以在可移动平台118和终端112之间的两个方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于支持可移动平台上的数据处理的系统，包括：/n具有多个缓冲区块的存储缓冲区；/n第一数据处理器，操作用于：/n执行用于将数据写入存储缓冲区的第一写操作，以及/n向第二数据处理器提供第一参考，其中，所述第一参考指示所述第一数据处理器的所述第一写操作的状态或进度；以及/n控制器，操作用于：向所述第二数据处理器提供指示所述存储缓冲区中的第一缓冲区块的第二参考，以及/n其中，所述第二数据处理器操作用于：/n接收所述第一参考和所述第二参考；/n使用第一预定阈值，基于所述第一参考来确定所述第一缓冲区块是否包含要被所述第二数据处理器处理的足够的数据；/n当所述第一缓冲区块包含要被处理的足够的数据时，使用所述第二参考从所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块获得要被处理的所述数据，以及/n处理从所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块获得的所述数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于支持可移动平台上的数据处理的系统，包括：
具有多个缓冲区块的存储缓冲区；
第一数据处理器，操作用于：
执行用于将数据写入存储缓冲区的第一写操作，以及
向第二数据处理器提供第一参考，其中，所述第一参考指示所述第一数据处理器的所述第一写操作的状态或进度；以及
控制器，操作用于：向所述第二数据处理器提供指示所述存储缓冲区中的第一缓冲区块的第二参考，以及
其中，所述第二数据处理器操作用于：
接收所述第一参考和所述第二参考；
使用第一预定阈值，基于所述第一参考来确定所述第一缓冲区块是否包含要被所述第二数据处理器处理的足够的数据；
当所述第一缓冲区块包含要被处理的足够的数据时，使用所述第二参考从所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块获得要被处理的所述数据，以及
处理从所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块获得的所述数据。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一数据处理器或所述控制器中的至少一个操作用于：当所述第一数据处理器开始执行在所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块上的第一写操作时、或在所述第一数据处理器已经完成在所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块上的写操作之后，更新与所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块相关联的指示符。


3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制器操作用于：在第二数据处理模块结束处理所述第一缓冲区块中的数据之后，更新与所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块相关联的所述指示符。


4.根据权利要求1所述的系统，其中，在从所述第二数据处理器接收到指示所述第二数据处理器已经结束处理所述第一缓冲区块中的所有数据的消息之后，所述控制器操作用于：
从所述第一数据处理器获得第三参考，其中，所述第三参考指示所述第一数据处理器正在将数据写入其中的所述存储缓冲区中的第二缓冲区块；以及
向所述第二数据处理器提供所述第三参考。


5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二数据处理器操作用于：如果所述第一数据处理器已经完成将数据写入所述存储缓冲区中的第三缓冲区块，则跳过所述存储缓冲区中的所述第三缓冲区块中的数据，其中，所述第二缓冲区块在所述存储缓冲区中的所述第三缓冲区块之后。


6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第二数据处理器操作用于：如果所述第一数据处理器已经完成将数据写入所述存储缓冲区中的第三缓冲区块，则停止将数据写入所述第二缓冲区块、或减小将数据写入所述第二缓冲区块的速率，其中，所述第二缓冲区块在所述存储缓冲区中的所述第三缓冲区块之后。


7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一预定阈值定义一数据单元，所述数据单元由所述第二处理器使用以处理所述第一缓冲区块中的所述数据。


8.根据权利要求1所述的系统，还包括：
第三数据处理器，其中，所述第三数据处理器操作用于：
从所述第二数据处理器接收第四参考，其中，所述第四参考指示由所述第二数据处理器将数据写入所述存储缓冲区的第二写操作的状态或进度；
从所述控制器接收第五参考，其中，所述第五参考指示所述存储缓冲区中的第四缓冲区块；
使用第二预定阈值，基于所述第五参考来确定所述第四缓冲区块是否包含要被所述第三数据处理器处理的足够的数据；
当所述第五缓冲区块包含要被所述第三数据处理器处理的足够的数据时，使用所述第五参考从所述存储缓冲区中的所述第四缓冲区块获得要被处理的所述数据，以及
处理从所述存储缓冲区中的所述第四缓冲区块获得的数据。


9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述第四缓冲区块是所述第一缓冲区块。


10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第三数据处理器操作用于：从所述第一数据处理器接收所述第一参考。


11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二数据处理器经由所述控制器接收所述第一参考。


12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储缓冲区中的所述多个缓冲区块中的每个缓冲区块被用于存储具有一个或多个片的图像帧。


13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一数据处理器是数据输入处理器，所述数据输入处理器操作用于：接收一个或多个图像帧，每个图像帧包括一个或多个片。


14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述第二数据处理器是图像信号处理器，所述图像信号处理器操作用于：从所述存储缓冲区中的所述第一缓冲区块获得并处理图像帧。


15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述第一参考包括缓冲区块标识符(ID)和由所述数据输入处理器完成的行的计数。


16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述图像信号处理器操作用于：当已完成的行的计数指示所述图像帧的片能够从所述第一缓冲区块获得时，处理所述图像帧的片。


17.根据权利要求1所述的系统，其中，第一数据处理器是图像信号处理器，且所述第二数据处理器是编码处理器。


18.根据权利要求1所述的系统，其中，第一数据处理器是编码...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦东，崔明礼，解进，尹圣宝，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44