车辆的驾驶控制系统及车辆的驾驶控制方法技术方案

预先判定车辆的驾驶员的压力耐性X，在车辆的自动行驶中需要强制地切换到由驾驶员进行的手动行驶时，以该预先判定的驾驶员的压力耐性X为基础选定驾驶员辅助形式，并基于该选定的驾驶员辅助形式，进行从车辆的自动行驶切换到手动行驶时的驾驶员辅助。

Driving control system of vehicle and driving control method of vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的驾驶控制系统及车辆的驾驶控制方法
本公开涉及车辆的驾驶控制系统及车辆的驾驶控制方法。
技术介绍
近年来，正在推进不依赖驾驶员的操作，通过搭载于汽车的驾驶控制系统来自动驾驶车辆的技术的研究开发(例如，参照专利文献1)。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本特开2016-215658号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的课题]然而，使车辆由系统侧自动驾驶而行驶(自动行驶)时，在本车辆的前方行驶的车辆紧急减速、或本车辆的前方发生落石等，存在发生本车辆碰撞前方的车辆或落石等障碍物的危险的可能性。在发生了这样的突发性的状况时，需要将车辆的驾驶权限从系统强制地委托给驾驶员。在进行该驾驶权限的委托时，发出包含催促从由系统进行的自动驾驶到由驾驶员进行的手动驾驶的驾驶切换的信息的警报。但是，在驾驶员是面对突发性的状况比较容易慌张的性格的情况下，换言之，在驾驶员的压力耐性较低的情况下，发出过度地煽动紧迫感的警报后，驾驶员陷入恐慌，可能难以将车辆的驾驶权限从系统安全且迅速地委托给驾驶员。本公开的目的，在于提供一种在需要将车辆的控制权限从驾驶控制系统强制地委托给驾驶员的情况下能够安全且迅速地进行委托的车辆的驾驶控制系统及车辆的驾驶控制方法。[用于解决技术课题的技术方案]为了达到上述目的的本公开的车辆的驾驶控制系统，在所述车辆具备使车辆自动行驶的功能而构成，其中，该驾驶控制系统进行控制的控制装置，包括以下单元而构成：压力耐性判定单元，其判定所述车辆的驾驶员的压力耐性；压力耐性存储单元，其存储由该压力耐性判定单元判定的压力耐性；驾驶切换判定单元，其判定在所述车辆的自动行驶中是否需要强制地切换到由驾驶员进行的手动行驶；驾驶员辅助形式选定单元，其在该驾驶切换判定单元判定需要从自动行驶切换到手动行驶时，选定基于所述压力耐性存储单元中存储的压力耐性的驾驶员辅助形式；以及驾驶员辅助实施单元，其基于由该驾驶员辅助形式选定单元选定的驾驶员辅助形式，进行从上述车辆的自动行驶强制地切换到手动行驶时的驾驶员辅助。另外，为了达到上述目的的本公开的车辆的驾驶控制方法，所述车辆具备使车辆自动行驶的功能而构成，所述驾驶控制方法的特征在于：预先判定所述车辆的驾驶员的压力耐性；在所述车辆的自动行驶中需要强制地切换到由驾驶员进行的手动行驶时，以该预先判定的驾驶员的压力耐性为基础选定驾驶员辅助形式，并基于该选定的驾驶员辅助形式，进行从所述车辆的自动行驶切换到手动行驶时的驾驶员辅助。专利技术效果在本公开中，在需要将车辆的驾驶权限从驾驶控制系统(控制装置)强制地委托给驾驶员时，基于驾驶员的压力耐性设定在驾驶权限的委托时系统进行的驾驶员辅助形式(内容)，例如，包含催促从由系统进行的自动驾驶向由驾驶员进行的手动驾驶的驾驶切换的信息的警报的音量、频率或内容。由此，能够避免压力耐性较低的驾驶员接收过度地煽动紧迫性的警报而陷入恐慌。其结果，在需要将车辆的驾驶权限从驾驶控制系统强制地委托给驾驶员的情况下能够安全且迅速地进行委托。附图说明图1是例示本公开的车辆的驾驶控制系统的构成的图。图2是例示基于本车辆与前方车辆之间的距离的驾驶切换警报开始发出及自动制动开始的定时的图。图2中的区段(a)表示本车辆自动行驶的状态。图2中的区段(b)表示本车辆的驾驶切换警报开始发出的定时。图2中的区段(c)表示本车辆的自动制动开始的定时。图3是示例本公开的车辆的车辆控制方法的控制流程的图。具体实施方式以下，基于图中所示的实施方式说明本公开的车辆的驾驶控制系统及车辆的驾驶控制方法。此外，具备本公开的车辆的驾驶控制系统1的车辆3具备不依赖驾驶员的驾驶操作、由驾驶控制系统1自动驾驶车辆3而使其行驶的自动行驶功能构成。即，自动行驶功能是指将驾驶员进行的车速控制操作(对油门踏板或刹车踏板的踩踏)及转向控制操作(方向盘操作)由驾驶控制系统1取代而进行的功能。因此，车辆3的驾驶权限由驾驶员或驾驶控制系统1的任意一者所有。另外，车辆3中包括控制驾驶控制系统1的控制装置2。在本公开中，如图1所示，控制装置2包括压力耐性判定单元2a、压力耐性存储单元2b、驾驶切换判定单元2c、驾驶员辅助形式选定单元2d及驾驶员辅助实施单元2e的5个单元而构成。压力耐性判定单元2a是测定及判定车辆3的驾驶员的压力耐性X的单元。驾驶员的压力耐性是表示针对突然发生本车辆3与在前方行驶的车辆等障碍物碰撞的危险等突发性的状况，驾驶员不管身体状况如何，原本容易出现何种程度的慌张的指标。压力耐性判定单元2a，例如基于由车辆3的驾驶座具备的心率测定传感器等检测的驾驶员的心率来测定及判定压力耐性X。更详细地，在驾驶员手动驾驶车辆时进行紧急刹车或紧急转动方向盘时，驾驶员的心率与正常驾驶时的心率相比上升了何种程度，基于该上升程度ΔHR测定压力耐性X。若将压力耐性X设为与心率的上升程度ΔHR相同的值(X＝ΔHR)，则可以简化控制。然后，通过将测定出的压力耐性X与预先设定的设定阈值进行比较，来判定驾驶员的压力耐性X是高或是低。心率的上升程度ΔHR越大，驾驶员的压力耐性X被判定为越低的方向。此外，压力耐性X的判定结果，可以是高或低的2个阶段，也可以是高、普通或低的3个阶段，也可以是4个阶段以上。另外，基于该心率的压力耐性X的测定可以仅进行1次，但由于进行多次并利用该多次的测定结果的平均值来进行压力耐性X的判定能够提高驾驶员的压力耐性X的判定精度所以更优选。压力耐性判定单元2a可以预先将多个(数十程度)与驾驶员特性相关的问题存储在压力耐性判定单元2a中，基于驾驶员对从该存储的多个问题中抽出的问题的回答内容来测定及判定驾驶员的压力耐性X。对驾驶员的问题是单选形式、在车辆的启动时或稳定行驶时等通过驾驶座具备的声音装置发出的声音或文本显示面板上显示的文本等进行。驾驶员对问题的回答通过口头或方向盘开关操作等进行。另外，考虑到也存在驾驶员因需要进行紧急的驾驶操作等难以回答问题的情况，所以在没有得到驾驶员的回答、从进行提问的时间开始经过了预先设定的控制时间(例如，30秒～1分钟程度)时，取消问题。由于如上述这样进行最优先驾驶员的驾驶操作并要求对问题的回答的控制，故使驾驶员对于问题的回答速度不影响驾驶员的压力耐性X的测定及判定。此外，对驾驶员的问题数量可以是1个，但由于多个能够提高压力耐性X的判定精度所以更优选。问题的各选项中设定有数值，基于驾驶员回答的选项的数值的合计值AC来测定压力耐性X。若将压力耐性X设为与基于驾驶员的回答内容的数值AC相同的值(X＝AC)，则控制可以简单化。然后，通过将测定出的压力耐性X与预先设定的设定阈值进行比较，来判定驾驶员的压力耐性X是高或是低。合计值AC越大，驾驶员的压力耐性X被判定为越低的方向。压力耐性X的判定结果，与基于心率的压力耐性X的判定的情况相同，可以是2个阶段、3个阶段、或4个阶段以上。压力耐性判定单元2a也可以利用心率的上升程度ΔHR和基于回答内容的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶控制系统，所述车辆具备使车辆自动行驶的功能而构成，其中，对该驾驶控制系统进行控制的控制装置，包括以下单元而构成：/n压力耐性判定单元，其判定所述车辆的驾驶员的压力耐性，/n压力耐性存储单元，其存储由该压力耐性判定单元判定的压力耐性，/n驾驶切换判定单元，其判定在所述车辆的自动行驶中是否需要强制地切换到由驾驶员进行的手动行驶，/n驾驶员辅助形式选定单元，其在该驾驶切换判定单元判定需要从自动行驶切换到手动行驶时，选定基于所述压力耐性存储单元中存储的压力耐性的驾驶员辅助形式，以及/n驾驶员辅助实施单元，其基于由该驾驶员辅助形式选定单元选定的驾驶员辅助形式，进行从上述车辆的自动行驶强制地切换到手动行驶时的驾驶员辅助。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170511 JP 2017-0945741.一种车辆的驾驶控制系统，所述车辆具备使车辆自动行驶的功能而构成，其中，对该驾驶控制系统进行控制的控制装置，包括以下单元而构成：
压力耐性判定单元，其判定所述车辆的驾驶员的压力耐性，
压力耐性存储单元，其存储由该压力耐性判定单元判定的压力耐性，
驾驶切换判定单元，其判定在所述车辆的自动行驶中是否需要强制地切换到由驾驶员进行的手动行驶，
驾驶员辅助形式选定单元，其在该驾驶切换判定单元判定需要从自动行驶切换到手动行驶时，选定基于所述压力耐性存储单元中存储的压力耐性的驾驶员辅助形式，以及
驾驶员辅助实施单元，其基于由该驾驶员辅助形式选定单元选定的驾驶员辅助形式，进行从上述车辆的自动行驶强制地切换到手动行驶时的驾驶员辅助。


2.如权利要求1所述的车辆的驾驶控制系统，其中，
所述压力耐性判定单元构成为基于驾驶员的心率或对所述压力耐性判定单元向驾驶员的问题的回答内容来判定驾驶员的压力耐性的单元。


3.如权利要求1或2所述的车辆的驾驶控制系统，其中，
所述驾驶切换判定单元构成为在所述车辆碰撞位于所述车辆的前方的障碍物为止的碰撞余量时间为预先设定的设定时间阈值以下时，或者，所述车辆与所述障碍物之间的距离为根据车速预先设定的设定距离阈值以下时，判定需要从所述车辆的自动行驶切换到手动行驶的单元。


4.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉浦康司，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP