驱动桥壳抓手装置制造方法及图纸

一种驱动桥壳抓手装置，涉及一种机器人辅助装置，包括夹紧装置、压平装置、防护装置，夹紧装置包括夹抓气缸、夹抓、横梁、夹抓气缸底座、防滑装置；横梁通过安装在其上的法兰盘与搬运机器人连接；夹抓气缸底座固定连接在横梁上；夹抓气缸紧固在该夹抓气缸底座的底部，夹抓安装在夹抓气缸上；防滑装置安装在夹抓的内侧夹紧面上。本发明专利技术采用防滑装置即摩擦力夹紧而不是采用挂钩夹紧，可减小夹抓末端弯钩的长度，使末端弯勾不向内延伸占用打开空间，使夹抓气缸在有效行程内能够打开空间最大，从而可使各种大小的桥壳半轴都可通过夹抓，有效提高了通用性。本发明专利技术还具有生产效率高、稳定性及安全性高、结构可靠、生产成本低等特点，易于推广使用。

Drive axle housing grab

【技术实现步骤摘要】
驱动桥壳抓手装置
本专利技术涉及一种机器人辅助装置，特别是一种在汽车驱动桥自动化生产线上用于搬运驱动桥壳的驱动桥壳抓手装置。
技术介绍
目前在汽车驱动桥生产过程中，先冲压成形两半驱动桥壳，然后再将两半桥壳对焊为一体。驱动桥半壳冲压成型后，体积、重量较大，在生产上，通常需要将桥壳搬运到相应工序夹具上进行加工。（1）由于桥壳不允许有工艺定位孔，所以通常是人工将桥壳搬运到各个工序或者借用龙门架吊钩搬运；这种工作方式效率低，危险性高，不利于规模化生产。（2）用搬运机器人来搬运，但由于驱动桥壳种类多（100多种类型）、零件差异大，不同型号的驱动桥壳结构高度不一样（108mm～170mm），桥壳的材料厚度也不一样（8mm～16mm），半轴的直径也不一致，这就导致得用多个抓手来夹紧不同型号的工件，抓手得按工件型号频繁更换，不利于自动化生产。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种驱动桥壳抓手装置，以解决现有技术存在的单个抓手无法抓夹各种大小不同的桥壳、生产效率低、危险性高的不足之处。解决上述技术问题的技术方案是：一种驱动桥壳抓手装置，包括夹紧装置，该夹紧装置包括夹抓气缸、夹抓，夹抓气缸的输出端与夹抓连接，所述的夹紧装置还包括横梁、夹抓气缸底座、防滑装置；所述的横梁通过安装在其上的法兰盘与搬运机器人连接；所述的夹抓气缸底座固定连接在横梁上；所述的夹抓气缸紧固在该夹抓气缸底座的底部,夹抓安装在夹抓气缸的输出端上；所述的防滑装置安装在夹抓内侧夹紧面上。本专利技术的进一步技术方案是：所述的防滑装置为加工有沉头孔的防滑垫，该防滑垫通过位于沉头孔内的紧固件安装在夹抓的内侧夹紧面上，且防滑垫的工作端面与夹抓的末端弯勾端面相平齐，所述的末端弯勾长度K=15～20mm。本专利技术的进一步技术方案是：所述的夹紧装置还包括有激光器支架及用于感应是否有工件的激光发射器，所述的激光器支架为“L”块，该激光器支架紧固在横梁的底部；所述的激光发射器安装在激光器支架上。本专利技术的进一步技术方案是：所述的夹紧装置还包括有用于感应是否夹紧到工件的感应器，该感应器安装在夹抓的内侧夹紧面上。本专利技术的进一步技术方案是：所述的驱动桥壳抓手装置还包括有压平装置，该压平装置包括底板、压平气缸底座、横推块、纵推块、压紧块、压平气缸；所述的底板为“H”块，安装在夹抓气缸的底部；所述的压平气缸底座具有连续的凹陷和凸起，该压平气缸底座在凸起部位沿纵向开设有纵推块穿过槽、沿横向开设有横推块穿过槽，纵推块穿过槽与横推块穿过槽相互贯通，该压平气缸底座安装在底板上；所述的纵推块内加工有梯形孔，该纵推块穿过压平气缸底座的纵推块穿过槽与压紧块固定连接；所述的压平气缸安装在压平气缸底座的横向端面上；横推块的一端与压平气缸的连杆连接，横推块的另一端为带有斜面的楔舌，该横推块的楔舌穿过压平气缸底座的横推块穿过槽，且与纵推块梯形孔的斜面相互配合实现纵推块的纵向运动。本专利技术的再进一步技术方案是：所述的横推块为方形块，该横推块一端加工有用于与压平气缸的连杆固定连接的“凸”字形凹槽，另一端为所述的带有斜面的楔舌，横推块的中部设有与纵推块配合的贯通槽。本专利技术的再进一步技术方案是：所述的纵推块为由水平块和竖直块一体连成的“T”形块，水平块的底端在竖直块的两侧分别安装有螺旋弹簧Ⅰ，竖直块在上端加工有所述的梯形孔；所述的压平气缸底座还在纵推块穿过槽的两侧沿纵向开设有弹簧安装孔，所述的螺旋弹簧Ⅰ安装在弹簧安装孔内实现纵推块的复位。本专利技术的更进一步技术方案是：所述的纵推块的竖直块还在中部沿纵向加工有螺栓通过孔；竖直块底部还加工有螺纹孔；所述的压紧块为内部镶有磁铁的圆柱块，压紧块的中部加工有螺栓沉头孔，且在对应竖直块的螺纹孔位置加工有螺钉沉头孔；螺钉穿过该螺钉沉头孔与竖直块底部的螺纹孔螺纹连接，以便将压紧块紧固在竖直块上；螺栓依次穿过竖直块的螺栓通过孔、压紧块的螺栓沉头孔与磁铁连接，以便防止磁铁脱落。本专利技术的进一步技术方案是：所述的驱动桥壳抓手装置还包括有防护装置，该防护装置包括防护挂钩、圆柱销；所述的防护挂钩为一块中部折弯成U形槽的折弯板，防护挂钩的下端为挂钩端，防护挂钩的U形槽宽度与夹抓夹紧端的宽度相同，且夹抓上设有圆柱销孔，防护挂钩通过圆柱销与位于U形槽内的夹抓连接，且可以绕圆柱销转动。本专利技术的再进一步技术方案是：所述的防护装置还包括导向螺栓、螺旋弹簧Ⅱ，防护挂钩的U形槽底端面上还加工有用于安装导向螺栓及螺旋弹簧Ⅱ的腰孔；所述的夹抓的内侧夹紧面还开设有螺栓孔，夹抓的外侧面开设有与螺栓孔同轴的弹簧安装孔，所述的导向螺栓穿过螺旋弹簧Ⅱ、且端部与夹抓的螺栓孔连接，以便将螺旋弹簧Ⅱ限制在防护挂钩及夹抓中间，同时螺旋弹簧Ⅱ限制于弹簧安装孔内。由于采用上述结构，本专利技术之驱动桥壳抓手装置与现有技术相比，具有以下有益效果：1．通用性高由于本专利技术包括夹紧装置，该夹紧装置包括横梁、夹抓气缸底座、夹抓气缸、夹抓、防滑装置；其中防滑装置安装在夹抓的内侧夹紧面上。由于本专利技术采用防滑装置即摩擦力夹紧而不是采用机械挂钩夹紧，这样设计可以减小夹抓末端弯钩的长度以便增加两夹抓的空间宽度，即末端弯勾长度K仅仅是15～20mm，其长度比较短，不向内延伸占用打开空间，使夹抓气缸在有效行程内能够打开空间最大，从而可使各种大小的桥壳半轴都可以无障碍的通过夹抓，以便都能夹持或松开桥壳，有效提高了通用性。另外，本专利技术压平装置中的横推块一端为带有外斜面的楔舌，纵推块上加工有带内斜面梯形孔，该楔舌的外斜面与纵推块梯形孔的内斜面相互配合实现推动纵推块作纵向运动，通过将楔舌的外斜面及梯形孔的内斜面进行不同倾斜角度的设计，可得到不同升降的高度，因此可以满足压紧各类不同高度的驱动桥壳，进一步提高了通用性能。2.生产效率高由于本专利技术是可以配合搬运机器人自动搬运各种大小的驱动桥壳，无需人工去搬运，其生产效率较高。3．稳定性及安全性高由于本专利技术包括有压平装置，可在夹抓夹紧前将驱动桥壳压平，防止夹紧时两半桥壳因贴合料边厚度过小（两半桥壳的搭接料边都铣了坡口，剩余的搭接部分厚度较薄，大概只有2mm）导致料边错位翻转进入到桥壳中心而导致的夹紧失败或夹紧零件错位，有效提高了稳定性及安全性。进一步地，由于本专利技术压平装置的压紧块端面设计有磁铁，在压紧驱动桥壳时，同时磁铁也吸住驱动桥壳，使驱动桥壳定位更加稳定。更进一步地，由于本专利技术还包括有防护装置，在有工件时始终处于夹紧（闭合）状态即挂钩端始终伸出，在设备故障或气压不足或者气路意外断开，气路自我保压无法满足夹抓夹紧力，夹抓夹紧力变小，工件会自动向重力方向滑落，此时，防护装置会勾住工件，防止工件坠落，有效保护工件，保护设备及人员，提高生产的安全性能。4.结构可靠由于本专利技术压平装置的纵推块上安装有螺旋弹簧Ⅰ，通过该螺旋弹簧Ⅰ可以使纵推块快速复位，其可靠性比较高。另外，由于本专利技术防护装置包括有螺旋弹簧Ⅱ，在无夹紧工件的状态下，螺旋弹簧Ⅱ会使防护挂钩始终处于打开状态，方便夹抓能够夹住各种大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动桥壳抓手装置，包括夹紧装置（2），该夹紧装置（2）包括夹抓气缸（24）、夹抓（25），夹抓气缸（24）的输出端与夹抓（25）连接，其特征在于：所述的夹紧装置（2）还包括横梁（21）、夹抓气缸底座（23）、防滑装置（28）；所述的横梁（21）通过安装在其上的法兰盘（22）与搬运机器人（1）连接；所述的夹抓气缸底座（23）固定连接在横梁（21）上；所述的夹抓气缸（24）紧固在该夹抓气缸底座（23）的底部, 夹抓（25）安装在夹抓气缸（24）的输出端上；所述的防滑装置（28）安装在夹抓（25）内侧夹紧面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动桥壳抓手装置，包括夹紧装置（2），该夹紧装置（2）包括夹抓气缸（24）、夹抓（25），夹抓气缸（24）的输出端与夹抓（25）连接，其特征在于：所述的夹紧装置（2）还包括横梁（21）、夹抓气缸底座（23）、防滑装置（28）；所述的横梁（21）通过安装在其上的法兰盘（22）与搬运机器人（1）连接；所述的夹抓气缸底座（23）固定连接在横梁（21）上；所述的夹抓气缸（24）紧固在该夹抓气缸底座（23）的底部,夹抓（25）安装在夹抓气缸（24）的输出端上；所述的防滑装置（28）安装在夹抓（25）内侧夹紧面上。


2.根据权利要求1所述的驱动桥壳抓手装置，其特征在于：所述的防滑装置（28）为加工有沉头孔（281）的防滑垫，该防滑垫通过位于沉头孔（281）内的紧固件安装在夹抓（25）的内侧夹紧面上，且防滑垫的工作端面与夹抓（25）的末端弯勾（251）端面相平齐，所述的末端弯勾（251）长度K=15～20mm。


3.根据权利要求1所述的驱动桥壳抓手装置，其特征在于：所述的夹紧装置（2）还包括有激光器支架（26）及用于感应是否有工件的激光发射器（27），所述的激光器支架（26）为“L”块，该激光器支架（26）紧固在横梁（21）的底部；所述的激光发射器（27）安装在激光器支架（26）上。


4.根据权利要求1所述的驱动桥壳抓手装置，其特征在于：所述的夹紧装置（2）还包括有用于感应是否夹紧到工件的感应器（29），该感应器（29）安装在夹抓（25）的内侧夹紧面上。


5.根据权利要求1所述的驱动桥壳抓手装置，其特征在于：所述的驱动桥壳抓手装置还包括有压平装置（3），该压平装置（3）包括底板（31）、压平气缸底座（32）、横推块（33）、纵推块（34）、压紧块（35）、压平气缸（36）；所述的底板（31）为“H”块，安装在夹抓气缸（24）的底部；所述的压平气缸底座（32）具有连续的凹陷和凸起，该压平气缸底座（32）在凸起部位沿纵向开设有纵推块穿过槽（321）、沿横向开设有横推块穿过槽（322），纵推块穿过槽（321）与横推块穿过槽（322）相互贯通，该压平气缸底座（32）安装在底板（31）上；所述的纵推块（34）内加工有梯形孔，该纵推块（34）穿过压平气缸底座（32）的纵推块穿过槽（321）与压紧块（35）固定连接；所述的压平气缸（36）安装在压平气缸底座（32）的横向端面上；横推块（33）的一端与压平气缸（36）的连杆连接，横推块（33）的另一端为带有斜面的楔舌（332），该横推块（33）的楔舌穿过压平气缸底座（32）的横推块穿过槽（322），且与纵推块梯形孔的斜面相互配合实现纵推块（34）的纵向运动。


6.根据权利要求5所述的驱动桥壳抓手装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏治德，阮玉权，陈华，苏炳尖，何延之，覃康，骆观，楼天帮，覃晗，覃辉智，
申请(专利权)人：柳州福臻车体实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45