移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器制造方法及图纸

本申请提供了一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。该控制方法包括：检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，第一预定方向为移动产品的移动方向，第二预定方向为与移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；根据至少两个预定方向上的加速度控制移动产品的速度。该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。

Control methods, devices, systems, storage media and processors of mobile products

【技术实现步骤摘要】
移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器
本申请涉及移动产品的控制领域，具体而言，涉及一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器。
技术介绍
随着科技的发展，移动产品越发普及到普通大众的生活中，例如滑板车等，滑板车具有轮子小，一般手把和板身可折叠的这些特点，十分方便携带。滑板车等移动产品有无动力的，也有电动的。目前，电动的多数是有电动的油门把和一个机械刹车的，如米家滑板车，需要加速的时候，直接拧动油门把即可，刹车的时候用手捏刹车把即可；无动力的如迪卡侬的OXELO-S，在青少年中十分流行，这种无动力的滑板车一般是使用者用非支撑脚向后方蹬一下地面，推动滑板前进，但是受制于无动力的原因，每次滑行的距离有限，需要乘用人不断的蹬行，这样骑行比较消耗体力。目前，市面上出现了助力模式移动产品，例如助力模式的滑板车，其可以在人蹬行下运动，也可以在电助力下运动，同时覆盖了有动力产品和无动力产品的优势。这种移动产品根据轮子的加速度来控制这种产品的运动状态，但是，由于在无动力情况下轮子会加速，在有动力情况下轮子也会加速，所以，这种产品难以准确地判断是否为人蹬行导致的加速，从而难以按照人的意图准确地控制移动产品的速度。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器，以解决现有技术中的助力模式的移动产品难以准确地根据人的意图控制移动产品的速度的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种移动产品的控制方法，该方法包括：检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。进一步地，根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度，包括：对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理；根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度。进一步地，对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理，包括以下至少之一：对至少两个所述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；对至少两个所述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。进一步地，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度，包括：根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度。进一步地，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的所述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，所述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：检测所述移动产品在所述使用者蹬行的阶段的运动速度；在检测到运动速度达到速度极大值的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，所述加速度阈值为所述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。进一步地，所述移动产品包括电机，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，所述预定转速为所述速度极大值对应的转速。进一步地，控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，包括：确定所述电机的最大第一转速；根据所述最大第一转速确定所述电机的最大电压占空比；控制所述电机的电压占空比小于或者等于所述最大电压占空比，所述电压占空比为电压的占空比。进一步地，所述移动产品包括电机，在控制所述移动产品进入稳定运动阶段后，所述控制方法还包括：检测所述电机的电流；在所述电流减小到的0的情况下，控制所述电流为预定电流，所述预定电流大于0。进一步地，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：在检测到的所述第一加速度为正值且绝对值大于第三阈值，所述第二加速度为负值且绝对值大于第四阈值的情况下，确定所述使用者处于至少部分身体脱离所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：控制所述移动产品做减速运动。为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，提供了一种移动产品的控制装置，包括：第一检测单元，用于检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；第一控制单元，用于根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，提供了一种系统，包括移动产品和控制装置，所述控制装置任一种所述的方法。进一步地，所述控制装置包括检测单元，所述检测单元为惯性测量单元。进一步地，所述移动产品为滑板车，所述滑板车包括踏板，所述检测单元安装在所述踏板上或者踏板内。根据本申请的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的控制方法。根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的控制方法。应用本申请的技术方案，首先，通过检测移动产品至少在第一预定方向和第二预定方向上的加速度，然后，根据至少两个上述预定方向上的上述加速度控制上述移动产品的速度。由于使用者在蹬行或者跳下移动产品等的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度均会变得较大，而电机控制或者路面震动的情况下，第一预定方向和第二预定方向的加速度中至少有一个较小。这样根据第一预定方向和第二预定方向的加速度的大小等情况，就可以判断出移动产品的状态为使用者动作导致的，还是电机控制导致的，还是路面震动导致的，因此，该方法可以通过检测移动产品在在第一预定方向和第二预定方向上的加速度来判断使用者的意图，从而根据使用者的意图来准确地控制移动产品的速度，解决了现有技术中的检测轮子的加速度的方法难以判断出使用者使用者的意图，从而难以准确地按照使用者的意图来控制速度的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1示出了本申请的一种实施例的移动产品的控制方法的流程图；图2示出了本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动产品的控制方法，其特征在于，包括：/n检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；/n根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动产品的控制方法，其特征在于，包括：
检测移动产品在至少两个预定方向上的加速度，至少两个所述预定方向包括相互垂直的第一预定方向和第二预定方向，其中，所述第一预定方向为所述移动产品的移动方向，所述第二预定方向为与所述移动产品的踏板面垂直且远离地面的方向；
根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据至少两个所述预定方向上的所述加速度控制所述移动产品的速度，包括：
对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理；
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对至少两个所述预定方向上的加速度进行预定处理，包括以下至少之一：
对至少两个所述预定方向上的加速度进行高通滤波处理；
对至少两个所述预定方向上的加速度进行低通滤波处理。


4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负，控制所述移动产品的速度，包括：
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态；
根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度。


5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一预定方向上的加速度为第一加速度，所述第二预定方向上的加速度为第二加速度，
根据所述预定处理后的至少两个所述预定方向上的加速度的大小和正负确定使用者的状态，包括：
在检测到的所述第一加速度为负值且绝对值大于第一阈值，所述第二加速度为正值且绝对值大于第二阈值的情况下，确定使用者处于蹬行所述移动产品的状态，根据所述使用者的状态控制所述移动产品的速度，包括：
检测所述移动产品在所述使用者蹬行的阶段的运动速度；
在检测到所述运动速度达到速度极大值的情况下，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值，所述加速度阈值为所述使用者蹬行的阶段中的最大加速度的绝对值。


6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述移动产品包括电机，控制所述移动产品进入稳定运动阶段，包括以下之一：
控制所述电机的转速小于或者等于预定转速，所述预定转速为所述速度极大值对应的转速。


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【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京致行慕远科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11