吊装轨道机器人及其驱动涨紧机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种吊装轨道机器人及其驱动涨紧机构，其驱动涨紧机构包括一驱动轮，其转动安装于承载平台上，其轮轴轴心垂直设置，且相对承载平台在水平方向上的位置固定不动；一涨紧轮，其轮轴轴心垂直设置，涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧轮转动安装于涨紧单元上，且涨紧轮能在涨紧单元带动下能朝驱动轮在水平方向上做接近或远离的弹性位移。本实用新型专利技术的驱动涨紧机构，一个驱动轮负责驱动，一个涨紧轮负责提供可调节的涨紧力，结构设计简洁、布局紧凑，所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，使得巡检机器人整体占用空间小，降低成本，提高可靠性，维护方便。

Lifting track robot and its driving tension mechanism

【技术实现步骤摘要】
吊装轨道机器人及其驱动涨紧机构
本技术属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种使用吊装轨道的巡检机器人及其驱动涨紧机构。
技术介绍
现有吊装轨道巡检机器人结构较为复杂，导致成本较高；其行走装置一般包括驱动机构、导向机构，而驱动机构一般还承担着承重功能，相应的驱动轮的轮体是垂直设置的，轮体的高度决定了行走装置的最小高度，因而行走装置往往所占用空间高度较高，既使得巡检机器人整体高度较高，显得十分厚重，还使得其采用的轨道往往需要特制才能容纳其驱动轮甚至是行走装置，进一步加大了整个巡检系统的成本。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种吊装轨道机器人及其驱动涨紧机构。具体如下：吊装轨道机器人驱动涨紧机构，包括承载平台，其特征在于，还包括一驱动轮，其转动安装于承载平台上，其轮轴轴心垂直设置，且相对承载平台在水平方向上的位置固定不动；一涨紧轮，其轮轴轴心垂直设置，涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧轮转动安装于涨紧单元上，且涨紧轮能在涨紧单元带动下能朝驱动轮在水平方向上做接近或远离的弹性位移。进一步，所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧；涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴通过转轴通孔垂直安装于承载平台上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端与一L型板的竖直板固接，L型板的横板则通过螺栓固定于承载平台上；导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，且两端分别抵顶抵接部和导向部，由涨紧弹簧提供涨紧力。进一步，导向杆为一带有头部的螺杆，其头部加一垫圈充当抵接部，涨紧弹簧的一端抵顶于垫圈上；导向杆与L型板的竖直板通过螺纹固接，且能通过旋转导向杆调节弹簧的涨紧力。进一步，涨紧臂还设有轮座部，轮座部位于转轴部和导向部之间，涨紧轮通过转动安装于轮座部上。进一步，该驱动轮由电机驱动，电机固定安装于承载平台的下方，且电机轴与驱动轮的轮轴之间经减速齿轮组传递动力。本技术还提供了一种吊装轨道巡检机器人，其采用了上述的驱动涨紧机构。本技术提供的吊装轨道巡检机器人的驱动涨紧机构，一个驱动轮负责驱动，一个涨紧轮负责提供可调节的涨紧力，结构设计简洁、布局紧凑，所占用的高度大为缩减，壳体可朝扁平化方向开展设计，使得巡检机器人整体占用空间小，降低成本，提高可靠性，维护方便。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为行走装置的立体结构示意图；图2为行走装置与工字型吊装轨道安装结合的主视图；图3行走装置的俯视示意图；图4为图3移除驱动涨紧机构中的驱动轮4和涨紧轮5后的示意图，以便展现出被两轮所遮挡的结构；图5为涨紧臂6的立体结构示意图；图6为涨紧臂与部分部件结合状态的俯视图；图7是将行走装置的承重轮和导向轮去除后，展现驱动涨紧机构与工字型吊装轨道结合的状态的立体示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，“前后方向”、“纵向”为巡检机器人的行驶方向，也就是轨道的延伸方向，“左右方向”与巡检机器人的行驶方向垂直，“左右方向”也为巡检机器人的“横向”，“上下方向”为常规概念的上下；另，如图1所示，本技术的巡检机器人所使用的吊装轨道为“工字型”轨道，包括轨道上、下横梁(300、302)和连接两横梁的轨道竖梁(301)，“内侧”指靠近轨道竖梁(301)的方向，“外侧”指远离轨道竖梁(301)的方向；轨道上横梁的两端部附近的若干个安装孔用来将吊装轨道进行吊装固定。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。为清晰展现重要机构的结构组成，隐去了外壳部分及摄像头等监控组件和电池组件等。本申请的吊装轨道机器人的行走装置，将驱动和承重两项功能分离，承重功能交给了承重机构，并且将导向机构与承重机构其集成一体，构成承重导向机构；驱动功能则交由驱动涨紧机构实现。具体的，机器人包括承载平台1，其承重导向机构包括，在承载平台1之上，旋转支承有位于方形的四个角的四个承重轮(21、22、23、24)，四个承重轮的轮轴轴心位于同一水平平面，且每个承重轮的轮轴轴心均垂直于行走装置的行进方向，每个承重轮(21、22、23、24)对应匹配的轮轴座(211、221、231、241)位于该承重轮的外侧(前文已提及，“外侧”指远离轨道竖梁(301)的方向，以下不再赘述)；本实施例中，在承载平台1上表面上前、后各固定安装有一凹型支架，承重轮的轮轴座各自分别安装于凹型支架两竖直侧边之一的内侧(前文已提及，“内侧”指靠近轨道竖梁(301)的方向，以下不再赘述)，凹型支架的底板则通过螺栓与承载平台固定。每个承重轮的轮轴还分别各自朝内侧方向水平延伸出一延展段(图2中232为例)，每个延展段垂直固接一导向轮轮轴，每个导向轮轮轴上各转动安装一导向轮(31、32、33、34)，起到转弯时的导向作用。本技术重点要求保护的驱动涨紧机构，如图所示，在其中一侧的前、后承重轮(本实施例为右侧，如图中的21和23)之间，通过轴承41转动安装有一驱动轮4，驱动轮4的轴承41固接于承载平台1，驱动轮4的轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心，故而驱动轮4的轮体是水平布置于承载平台上方的；在另一侧的前、后承重轮(本实施例为左侧，如图中的22和24)之间，通过轴承51转动安装有一涨紧轮5，涨紧轮5的轮轴轴心垂直于承重轮的轮轴轴心，故而涨紧轮5的轮体也是水平布置于承载平台上方的；另，涨紧轮5的轴承51与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧轮5的轴承51安装于涨紧单元上，涨紧单元被施加有水平的朝向驱动轮的轴承41的涨紧力(即为弹力)，从而带动涨紧轮5被施加有水平的朝向驱动轮4的涨紧力，且涨紧轮5能朝驱动轮4做接近或远离的位移。参照图2和图7，展现了巡检机器人的行走装置安装在工字型吊装轨道上的结合状态，四个承重轮分别抵接工字型吊装轨道的轨道下横梁302的上表面，承担整个巡检机器人的承重；驱动轮4和涨紧轮5分别抵接轨道竖梁301的左右两侧，并且在涨紧单元的涨紧力带动下，使得驱动轮4和涨紧轮5夹紧轨道竖梁301，使得驱动轮4获得足够驱动摩擦力，从而带动巡检机器人在沿轨道的行进；在本实施例中，涨紧单元包括涨紧臂6、导向杆7和涨紧弹簧8，如图5所示，涨紧臂6包括分列两端的转轴部601和导向部603，转轴部601设有转轴通孔6011，销轴9通过转轴通孔6011垂直安装于承载平台上；导向部603开设有与销轴9相垂直的导向通孔6031，导向杆7水平穿过导向通孔6031，导向杆7的右端与一L型板13的竖直板螺纹固接，L型板13的横板则通过螺栓固定于左前承重轮22的轮轴座221旁的承载平台上；导向杆7的左端处设有抵接部，涨紧弹簧8套设于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.吊装轨道机器人驱动涨紧机构，包括承载平台，其特征在于，还包括/n一驱动轮，其转动安装于承载平台上，其轮轴轴心垂直设置，且相对承载平台在水平方向上的位置固定不动；/n一涨紧轮，其轮轴轴心垂直设置，涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧轮转动安装于涨紧单元上，且涨紧轮能在涨紧单元带动下能朝驱动轮在水平方向上做接近或远离的弹性位移。/n

【技术特征摘要】
1.吊装轨道机器人驱动涨紧机构，包括承载平台，其特征在于，还包括
一驱动轮，其转动安装于承载平台上，其轮轴轴心垂直设置，且相对承载平台在水平方向上的位置固定不动；
一涨紧轮，其轮轴轴心垂直设置，涨紧轮与承载平台之间还设有涨紧单元，涨紧轮转动安装于涨紧单元上，且涨紧轮能在涨紧单元带动下能朝驱动轮在水平方向上做接近或远离的弹性位移。


2.根据权利要求1所述的吊装轨道机器人驱动涨紧机构，其特征在于，所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧；
涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴通过转轴通孔垂直安装于承载平台上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端与一L型板的竖直板固接，L型板的横板则通过螺栓固定于承载平台上；导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，...

【专利技术属性】
技术研发人员：白玉峰，
申请(专利权)人：天津成科传动机电技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12